15 июля 2017

Blade mCP S - возвращение почетного старичка

Компания Horizon Hobby неожиданно представила вертолет Blade mCP S - обновленную версию самого первого 3D микро-вертолета Blade mCPx, давно снятого с производства.


Кроме небольших изменений в конструкции модели, это все тот же mCPx с коллекторными двигателями. Радикально изменилась только электроника. Появился SAFE-режим и изменились алгоритмы стабилизации.

Сделаю небольшой откат назад, чтобы было понятно, какой весомый вклад в историю внес Blade mCPx в свое время. Во первых, это был реально самый первый 3D-вертолет в микро классе. Революционный дизайн, отличная система стабилизации, прочная конструкция сделали его очень популярным. Энтузиасты практически сразу стали пытаться сделать его бесколлекторным. Основной мотор менялся достаточно легко, надо было только немного раздвинуть передние сервоприводы и доработать раму. С хвостовым мотором возникла проблема. Для управления хвостовым мотором используется ШИМ-сигнал, который как-то надо было преобразовать в понятный регулятору PPM-сигнал. Вот на этом этапе и возникла проблема. Любой конвертер сигнала из ШИМ в PPM давал критическую задержку и бесколлекторный хвостовой мотор не успевал отрабатывать команды гироскопа. Прошло довольно много времени, но решения так и не находилось. С коллекторным мотором хвост был откровенно слаб. Были варианты даже установки двух коллекторных двигателей на хвост. Один из владельцев Blade mCPx попробовал исправить ситуацию и создал прошивку для регулятора, способную понимать ШИМ-сигнал. Да-да, это был создатель прошивки BLHeli, благодаря которой сейчас летают большинство гоночных квадриков! В дальнейшем большинство микро-вертолетов позаимствовали идеи конструкции у Blade mCPx. Очень жаль, что это направление угасло, опять же благодаря разработчику прошивки BLHeli, который отказался поддерживать новые версии прошивки для бесколлекторного хвоста.


Вертолет Blade mCP S будет поставляться в двух вариантах RTF и BNF. Позиционируют его как тренера, так как мощности коллекторного двигателя не хватит на экстремальный пилотаж. Но тут же за 50$ предлагают бесколлекторный апгрейд:)


В руках опытного пилота оно, конечно, летит отлично! Перспектив у данной модели на сегодня нет никаких:( Жаль, что этот класс вымер. Мне очень не хватает маленького мощного тренера.


13 июля 2017

X-Racer KL-EX90 - первый микро-FPV-квадрик с полноценной камерой

Доступен для предварительного заказа X-Racer KL-EX90 - первый серийный микро-квадрик с полноценной камерой RunCam Micro Swift.


База 90мм, пропеллеры 2 дюйма, двигатели Dragonfly MC1105-7500kV, блок Flycolor RAPOTR S_Tower с регуляторами BLHeli_S на 12A, F3-процессором, OSD и гироскопами MPU6050. Может работать от 2-3S аккумулятора. Взлетный вес с 2S-аккумулятором 550мА/ч составляет 106 грамм.


Сетап, конечно, не топовый, да и вес великоват. Но для моторов 1105 - вполне нормальный. Квадрик будет поставляться в двух вариантах: собранный и разобранный.


Летит зачетно! Самое главное, что картинка с камеры без диких искажений перспективы и вполне привычная!


Eachine VR D2 Pro - обновленная версия шлема

Очень долго до меня добирался новый FPV-шлем Eachine VR D2 Pro, больше двух месяцев. Я уже и не ждал, что он приедет:) Это обновленная версия шлема Eachine VR D2, о котором рассказывал раньше, с тем же самым функционалом, но с другой начинкой.


Характеристики шлема Eachine VR D2 Pro:
  • Вес: 452гр.
  • Размеры: 150x152x96мм.
  • Экран: 5 дюймов, 800x480 пикселей.
  • Аккумулятор: 2200мА/ч 7.4В.
  • Приемник: Diversity, 40 каналов, чувствительность -95dBM.
  • Разъем антенн: RP-SMA.
  • Встроенный DVR.
  • Регулировка расстояния от линзы Френеля до экрана.
  • Индикатор низкого напряжения аккумулятора.
  • Сканер частот.
Упаковка как и у предшественника, только разрисована по другому. Из-за слишком длительной доставки, коробка приехала в меру помятая.


Внутри все оказалось целым. Кроме шлема, в коробке была антенна-клевер, патч-антенна, аккумулятор, зарядное устройство, две мягкие накладки по контуру шлема и еще две накладки для углубления в районе носа, инструкция и пара влажных салфеток.


Первоначально у шлема не стоит никаких мягких накладок в районе лица. Можно использовать накладки из комплекта, а можно сделать самодельные на свой вкус. Кстати, в комплекте не было переходника для зарядного устройства под евро-розетку.

Все управление FPV-шлемом Eachine VR D2 Pro расположено спереди. Зачем-то оставили место под экран, где раньше отображалась частота и сетка, на которой работает приемник. Да и отверстия от кнопок выбора частоты и сетки никуда не делись. Они отлично прощупываются под наклейкой с надписью "Upgrade". В общем, корпус остался от старой версии.


Первая кнопка SCAN запускает процесс сканирования. Сканирование идет не до появления картинки на экране, а проходит всю полосу частот довольно быстро, затем возвращается к частоте с максимальным сигналом.

Кнопка DVR-MENU работает только в режиме DVR и соответствует средней кнопке у встроенного Eachine ProDVR - вызывает меню DVR для настроек.

Кнопкой CAM/DVR/QUIT можно переключаться из обычного режима в режим DVR и обратно, а так же делать выход из меню настройки шлема.

Кнопка MENU вызывает меню настройки шлема. Одновременно это и кнопка подтверждения выбора пунктов меню.

Кнопки +/- служат для выбора текущей частоты работы приемника. А в режиме настройки используются для перемещения по меню. В режиме DVR работают как крайние кнопки у Eachine ProDVR. Кнопкой "+" запускается запись, ей же и останавливается. Кнопкой "-" в режиме DVR можно перейти к просмотру записанного.


Сверху, как и у предшественника, расположено гнездо для SD-карты и выводы антенн приемника. Кстати, в отверстиях для индикаторов рядом с антеннами больше не стоят светодиоды.


Сбоку ничего не изменилось. Все те же ползунки регулировки положения линзы Френеля. Удобнейшая вещь, особенно для пилотов с небольшими проблемами зрения. Ползунки нужно двигать одновременно, чтобы не было перекоса линзы.


Снизу так же все осталось по прежнему. Остался и очень глубокий вырез для носа, и отверстие с резьбой для установки на штатив.


Со стороны, прилегающей к лицу, тоже никаких изменений.


На этот раз крепление аккумулятора сделали на резинке, а не как у прошлой версии - на ремешке. Аккумулятор держится надежно. Да и сама тыльная часть теперь мягкая и удобная.


Двух-баночный аккумулятор на 2200мА/ч остался таким же, только наклейка поменялась. Теперь индикатор разряда аккумулятора отображается на OSD шлема.


Зарядное устройство никак не изменилось. Выдает напряжение 8.4В при токе в 1А. Напомню, что в комплекте нет переходника под евро-розетку!


Антенны все те же самые. Только у патч-антенны убрали металлизированную наклейку.

Как и раньше, внутри шлем Eachine VR D2 Pro оклеен бархатной бумагой, чтобы не было отсветов.


Механизм перемещения линзы Френеля никак не изменился. Размеры линзы Френеля 122x75мм, толщина 2мм, увеличение 3.5X.


Внутри шлема Eachine VR D2 Pro оказалось всего две платы, соединенных шлейфом из проводов в силиконовой изоляции. Теперь приемник интегрирован с контроллером монитора. Это позволило сделать единое меню для настройки монитора и приемника.


Приемник построен на двух модулях RX5808. Плата DVR - это просто Eachine ProDVR без корпуса. Кстати, звук на DVR записываться не будет. Чтобы это исправить, надо бросить проводок с любого из модулей с третьей ноги на вход звука у модуля DVR. На корпусе Eachine ProDVR подробно расписано где какой вывод.

Модуль DVR построен на старой версии чипа и это хорошо, так как в предшественнике стоял модуль с новым чипом и были проблемы с качеством записанного видео. Позже производитель рассылал всем бесплатно другой модуль DVR.


С обратной стороны платы стоит только второй модуль приемника RX5808. Кстати, коннекторы шлейфа, соединяющего основную плату и DVR, залиты эластичным клеем, чтобы случайно не отсоединились.


Модель монитора удалось найти по наклейке на гибком шлейфе. Судя по спецификации, заявленная яркость составляет 400кд/м², разрешение 800x480 пикселей. Если сравнивать монитор с Eachine EV800, то картинка немного сочнее и ярче.


Причем картинка чуть более растянута вдоль, что видно по немного обрезанным данным OSD справа. В режиме 4:3 так же. Раздражают постоянно висящие в левом нижнем углу полоски мощности принимаемого видео-сигнала, заслоняют данные OSD. Зачем они вообще?


На записи с модуля DVR картинка целая, ничего нигде не обрезано. То есть, это проблема контроллера монитора, он так аналоговый сигнал от приемника обрабатывает. Написал об этом разработчикам, они подтвердили наличие проблемы.

Теперь пробегусь по функционалу. В нормальном режиме на экране постоянно показывается частота работы приемника и текущее напряжение аккумулятора. Встроенное меню с настройками простое и понятное. Вызвал непонимание только пункт Overscan.


Сканер частот простой и понятный.


Меню управления модулем DVR такое же, как у Eachine ProDVR:


Модуль DVR записывает шикарно! Никаких проблем с записью в PAL-режиме нет.

Приемник работает ожидаемо нормально, как и большинство других на модулях RX5808. Патч-антенну, идущую в комплекте, лучше заменить на что-нибудь более качественное.

Как и ожидалось, при использовании шлема Eachine VR D2 Pro вылезла засветка по бокам и в районе носа. Все это исправляется дополнительной наклейкой поролона. В остальном, шлем сидит на голове удобно, дискомфорта не вызывает.

Подводя итоги, хочу сказать, что если бы не мелкая проблема с обрезанием картинки справа и постоянно мозолящее глаза OSD шлема в левом нижнем углу экрана, то получился бы вполне нормальный агрегат. Из-за этого ставлю только четверку:) Честно говоря, обзор получился так себе. Делал его без желания, так как уже жду следующий шлем Eachine VR011. А этот шлем отправится в барахолку.

08 июля 2017

BetaFlight 3.2 - тестирование новшеств

Удалось протестировать новинки прошивки BetaFlight 3.2, о которых рассказывал раньше, на новом квадрике с полетным контроллером Matek F405-OSD и 32-битными регуляторами RacerStar Tattoo 35A.


Что было включено и почему? Включил динамические фильтры:

feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0


Для нормальной работы надо еще переключить параметр dterm_lowpass_type с BIQUAD на PT1:

set dterm_lowpass_type = PT1

Это значительно улучшит управление. Почему - читать здесь. При этом надо сразу же снизить значения D в настройках PID до 20-ти! Это важно, иначе получите жуткую тряску при запуске моторов. Потом, по единичке пробуйте поднимать значение D. У меня получилось по роллу/питчу 21/22, иначе моторы жутко гремели. Зато позже D уже не придется настраивать, но и с такими значениями никакой подпружиненной остановки после флипов/роллов не наблюдалось.

Я сделал небольшую глупость при настройке PID. Стал снижать P и I, чтобы убрать пропвош, но, как порекомендовали позже, нужно было наоборот немного поднять эти значения, если опираться от дефолтных. Так что, пока пропвош еще остался, но я знаю, как совсем от него избавиться:)

Затем изменил параметры SetPoint Weight, как порекомендовали тут. Собственно, это автор видео из предыдущего поста.

set setpoint_relax_ratio = 55
set dterm_setpoint_weight = 125

Так же изменил расходы и экспоненты таким образом, чтобы в центре стика сделать управление более мягким, но при резком отклонении стика иметь приличную скорость поворота:

set rc_expo = 20
set rc_expo_yaw = 10
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80

Еще поднял частоту работы регуляторов RacerStar Tattoo 35A до 48кГц:


Рискнул и включил оверклокинг F4-процессора!

set cpu_overclock = ON

В итоге, при частоте работы гироскопов 16/16кГц, получил загрузку процессора в 9%! Очень боялся лететь с такими параметрами, но все обошлось!

Сначала попробовал летать сам и немного настраивать PID-ы. На третьем аккумуляторе залетел на дерево и стал играть в "индейцев" - закидывать здоровую палку на дерево, как копье, чтобы сбить квадрик с ветки:) Минут через 15 мне это удалось! В итоге, вернул PID-ы почти к дефолтным. Затем на полеты подтянулся друг, который летает на квадрике с полетным контроллером Revolt V2. Этот полетный контроллер построен на том же самом "железе", что и Matek F405-OSD, но с проприетарной прошивкой RaceFlight, и считается чуть ли не эталоном полетных контроллеров. У друга гораздо больше опыта полетов, дал ему полетать на своем квадрике со словами "Тебе понравится":) Вот, собственно, полет друга:


После полета, услышал от друга только одну фразу: "Револьт - г...но!":) Говорит, и зачем я его покупал? После этого продолжил летать на своем квадрике и... стал падать! Летит, но не так! В общем, эксперимент считаю удавшимся:) По полету видно, что P и I маловаты. Квадрик иногда потряхивает при порывах ветра и местами он не держит курс. Позже продолжу настраивать PID-ы.

После полетов обнаружилась еще одна проблема - треснула кабинка Lumenier, которая мне очень-очень нравилась. У друга такая же стоит уже полгода и ничего, а тут всего несколько полетов и треснула! Правда, после лобового столкновения с большим деревом, да на приличной скорости:)


На самом деле, сам сделал большую глупость, поэтому так и случилось. Расскажу по порядку. Один раз уже аналогично сталкивался с деревом, но тогда просто вырвало болтик фиксации камеры с одной стороны. Причем удар был не по камере, а по кабинке. Не придал этому значения и сделал новые болтики, да еще и с алюминиевыми шайбочками для лучшей фиксации. Красота! Вот эта красота и сгубила кабинку. При лобовом ударе кабинка немного деформируется, пластик же. При этом расширяется место, где закреплена камера. А с новыми болтиками расширяться было некуда, болтики не позволили немного разойтись стенкам кабинки. В итоге, напряжение сбросилось так, что с одной стороны пошла трещина от отверстия крепления камеры до самого низа. Если не хотите повторения подобного, то просто по бокам камеры прилепите по кусочку изоленты, вставьте в кабинку и зафиксируйте болтиком только с одной стороны! А с другой стороны можно закрутить болтик без шляпки, с надетым кусочком силиконовой изоляции. Так и камера никуда не денется, и у стенок кабинки будет свободный ход при лобовом столкновении. Эх, век живи, век учись, дураком помрешь!

На сегодня все. Скоро починю квадрик и продолжу эксперименты! Не забываем заглядывать в мою vk-группу, там очень много самых свежих новостей!

05 июля 2017

BetaFlight 3.2 - небольшой обзор новшеств

Уже некоторое время летаю с полетным контроллером Matek F405-OSD на тестовой прошивке BetaFlight 3.2 и хочу немного рассказать о новых возможностях. Люблю экспериментировать с новинками:)


Про часть новшеств уже рассказывал, когда собирал последний экспериментальный квадрик. Это режим "анти-черепаха", управление 3D-режимом через dshot-команды и управление писком моторов через полетный контроллер с пульта.

На сегодняшний день добавилась еще парочка интересных плюшек. Во первых, динамические режекторные фильтры. Во время полета полетный контроллер сам отслеживает пики шумов от моторов и фильтрует их. Для активации функции надо ввести следующий набор команд:

feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0

И не забыть сохранить командой save. Пока еще не проверял работу динамических фильтров, но в сети уже есть видео, по которым можно оценить их работу.


Следующая новинка - оверклокинг F4-процессора! Функция позволяет поднять частоту работы процессора с 168Мгц до 240МГц! Это дает возможность включать частоту работы гироскопов до 32/32КГц! Функция включается простой командой:

# set cpu_overclock = ON
cpu_overclock set to ON

Получить приемлемую загрузку процессора с DShot1200 можно только отключив почти все дополнительные функции, включая динамические фильтры.


На картинке ниже видно, что частота процессора поднялась до 240МГц, а нагрузка на процессор составляет 50%!


Функция работает еще очень нестабильно на 32/32. Иногда полетный контроллер подвисает и не подключается к компьютеру. Я бы не рискнул пока что так летать:) Зато на 32/16 при всех включенных функциях загрузка составила всего 41%! А на 16/16 вообще 9%!


Вернуть все обратно можно перепрошивкой полетного контроллера, переключив его в DFU, с полным стиранием данных.

По динамическим режекторным фильтрам отчитаюсь позже. Жаль, что не поснимать видео с экшен-камеры, будет только DVR. Ждите обновлений! Кстати, небольшие текущие заметки можно всегда найти в моей группе:)

26 июня 2017

Новинки FPV

Вышел анонс нового полетного контроллера все-в-одном Matek F405-AIO с быстрыми гироскопами ICM20602. Упоминал про него раньше.


Я уже имел возможность попробовать предыдущую модель Matek F405-OSD с такими же гироскопами и мне очень понравилось! Здесь, кроме F4-процессора, стоит BetaFlight OSD, BEC на 5В и 9В, датчик тока и слот для SD-карты. Плата явно предназначена для установки силового разъема сбоку, так как USB-разъем находится с противоположной стороны.

Моторы BrotherHobby не нуждаются в представлении. Вышел анонс новых моторов Returner R5 2306 2450kV!


Вес 28.3 грамма без проводов. Длины выводов 16см хватит до любого регулятора 4-в-1! Легкое усиленное основание, полый титановый вал, скругленные магниты N52H, корпус из алюминия AI7075, японские подшипники NSK, статор из пластин 0,15мм производства Kawasaki. Выдерживают напряжение до 5S! Потекли слюни? У меня уже полтазика:)

Новые 32-битные регуляторы с поддержкой DShot1200 RacerStar Tattoo 35А теперь есть блоком 4-в-1!


На борту BEC на 5В и 12В. По сравнению с раздельным вариантом, максимальное напряжение снижено до 4S. По моему, это из-за линейного BEC на 12В. Поставили бы импульсный на 10В, как это делает Matek, и не было бы проблем. Регуляторы бы работали и на 5S.


Есть вариант и менее мощных регуляторов 4-в-1 RacerStar Tatto 25A. У них только один BEC на 5В. Все остальное, как у старшего брата.

Блок все-в-одном RacerStar StarF4S 30A подойдет для легких сетапов без претензий на топовость.


Надо подключить только приемник, камеру и видео-передатчик, подпаять моторы и вперед! на борту F4-процессор, медленные и надежные гироскопы MPU6000, BEC 5В и датчик тока. Регуляторы на BLHeli_S поддерживают напряжение до 4S. Смутило расположение USB-разъема - прямо под силовым. Как-то не очень удобно.


Рама Awesome GX215 со сменными лучами на 4мм. База 215мм, вес 95 грамм. Дизайн понравился.


Новые моторы AOKFLY RV2306. Есть зеленого и белого цвета, на 2400kV и 2650kV. Мощность не заоблачная, на трешках 5040 выдают 1260 и 1290 грамм в зависимости от kV. Намотаны плотно одножильным проводом. Цена в $13.99 более чем гуманна. Подойдут как повседневные моторы, которые не жалко ушатать в хлам.


Аккумуляторы из новой серии Infinity 1500mah 80C-110C RS Force Edition доступны для заказа. Вес 181 грамм. Немного попробовал аккумуляторы этого производителя. Вполне нормальные, ток отдают хорошо, не вздуваются.

В продаже появилась настольная станция для тестирования моторов Crazy Motor CML-5.


Показывает только тягу с точность до 1 грамма. Максимальная тяга до 5кг. Можно устанавливать моторы 22-50 размера. Посадочные отверстия 16-19-25мм.

Следите за новостями и подписывайтесь в новую VK группу!

25 июня 2017

Гонки по FPV - испытание нового квадрика

Прошли успешные испытания нового квадрика, сборку которого закончил на днях. Напомню, что на квадрике был установлен полетный контроллер Matek F405-OSD и 32-битные регуляторы RacerStar Tattoo 35A. В полетный контроллер была загружена тестовая версия прошивки BetaFlight 3.2.0, в которой был включен протокол DShot1200 для общения с регуляторами. В общем, оно полетело!


Причем полетело ровно, гладко, четко и без каких либо нареканий! Просто как по рельсам! Не было ни одного глюка, связанного с работой быстрых гироскопов ICM20602 или протокола DShot1200!

Очень понравилось измененное направление вращения пропеллеров. Квадрик не зарывается в ветках, грязь не летит в линзу камеры. Даже пропеллеров стало меньше ломаться!

Как и предполагал, в первый же день обломал трубочки, в  которых были расположены усы антенны приемника. Поэтому антенны просто расположил в верхней части кабинки, прямо за камерой. Какого либо ухудшения качества приема сигнала не заметил. Отлетал метров на 100 за плотные кусты, RSSI на OSD показывало минимум 60%. Быстрее видео пропадет, чем сигнал с передатчика:)

В дальнейшем, полетный контроллер будет заменен на еще не вышедший Matek F722-OSD. А на будущее, наберу еще таких же кабинок Lumenier из поликарбоната и нарисую под них легкую раму из карбона толщиной 5мм под регуляторы 4-в-1.

Кстати, попался интересный анонс новшеств прошивки BetaFlight по применению DShot-команд для регуляторов на прошивке BLHeli_S или BLHeli_32. Там и пара видео есть. В общих чертах, будет так называемый режим "Анти-черепаха". Это когда квадрик падает вверх ногами и тумблером его можно вернуть в нормальное положение и снова взлететь, если травы на пропеллеры не намотало:) Так же появится возможность включать 3D-режим тумблером. Не требуется менять настройки пульта или регуляторов, все будет происходить посредством DShot-команд. И еще, теперь можно не ставить на квадрик пищалку, а можно назначить какой-либо тумблер так, чтобы квадрик просто пищал моторами.

21 июня 2017

Matek - новые полетные контроллеры

Я уже попробовал полетный контроллер Matek F405-OSD с быстрыми гироскопами ICM20602 и был приятно удивлен. Новый квадрик летит как по рельсам, точность управления просто бесподобная! На днях соберу вчерашнее видео и покажу. А пока что обнаружил еще парочку полетных контроллеров от Matek.


Новый полетный контроллер F405-AIO - это решение все-в-одном. На плате стоит процессор F405 и быстрые гироскопов ICM20602, BetaFlight OSD, BEC на 5В и 9В, датчик тока. Отличное решение для легкого квадрика. Может они еще под эту плату и регуляторы 4-в-1 выпустят:)


Но более интересную новость удалось найти на сайте прошивки BetaFlight! Появились характеристики нового полетного контроллера Matek F722-OSD на F7-процессоре с быстрыми гироскопами ICM20602 и BetaFlight OSD! Вот это будет бомба! По любому сможет работать на частоте 32/32кГц, а то и выше! Обратите внимание на фотографию. Там Matek F405-OSD, но на плате написано F722-OSD:)

19 июня 2017

Гонки по FPV - завершение сборки экспериментального квадрика

Закончил сборку экспериментального квадрика, начатую раньше. На тот момент не было только регуляторов. В итоге, получилось ничего так!


Дождался приезда 32-х-битных регуляторов RacerStar Tattoo 35A и установил их вместе с моторами на раму квадрика. Регуляторы порадовали, сигнальные провода наконец-то стали делать в силиконовой изоляции! Паять одно удовольствие:)


От регуляторов к PDB идут силовые провода 16AWG. Сигнальные провода подпаял к соответствующим пятачкам на плате PDB, а общие, переплетенные с сигнальными - к силовым общим. Пришлось повозиться с силовыми проводами, которые расположены по бокам рамы. Нужно было очень сильно их согнуть, чтобы борта кабинки не давили на провода.

Под моторы EMax RS2205S подложил самодельные тонкие силиконовые прокладки, вырезанные из старой детской шапочки для плавания. Моторы закрепил алюминиевыми болтиками M3x10. На лучи рамы поставил напечатанную защиту из PLA и пожалел об этом. Во первых, сама защита очень тяжелая. В сумме добавила почти 20 грамм веса! Во вторых, защита очень хрупкая. У друга на квадрике такая же не продержалась и пары выходов на полеты. Видимо придется снова ставить проверенную временем защиту от KingKong, хоть она и не закрывает лучи рамы снизу. Зато прочная и легкая.

Пока не закрыл все кабинкой, обновил прошивку приемника FrSky XSR-M, чтобы телеметрия нормально заработала.

На регуляторы надел пластиковую защиту. Надоело обматывать изолентой, это не спасает от ударов пропеллеров и срезания деталей с плат регуляторов. Надеюсь, что теперь с этим проблем не будет.


Подпаял провода для камеры и передатчика. Нужно было сделать их достаточно длинными, чтобы подключить коннекторы внутри кабинки. Отдельный управляющий провод (сиреневый), идущий от передатчика, подпаял на шестой вывод для моторов. Буду управлять частотой передатчика прямо с пульта:) На передатчик подал питание 10 вольт, а на камеру 5 вольт.


Сначала снял передатчик, потом подключил разъем к камере, затем к передатчику и установил передатчик на место, закрепив стяжками. Для замены передающей антенны придется снимать кабинку, срезать стяжки и отцеплять передатчик, по другому никак.


Антенны приемника вывел перед камерой и завел их в отверстия на кабинке. Оставил торчать наружу только сами принимающие отрезки без экрана. Надел на них трубочки, которые были в комплекте с кабинкой от Lumenier. Мне не очень нравится такая конструкция в плане надежности. По моему, оторвет эти трубочки при первом же ударе о ворота. Была мысль вообще оставить усы антенны просто внутри корпуса. Если снесет трубочки, то так и сделаю.


Кабинку закрепил четырьмя алюминиевыми болтиками M3x10. По хорошему, надо было использовать болтики M3x12, позже заменю на них. Для фиксации аккумулятора прилепил липучку, обрезав у нее кромки, чтобы плотнее к раме прилегала.


Антенну притянул стяжкой к кабинке. В вырез кабинки попадает только кнопка изменения мощности передатчика. Вторая кнопка ушла под кабинку, но до нее можно легко дотянуться зубочисткой или тонкой отверткой. Так как поменял вращение моторов в другую сторону, то теперь основная грязь будет скапливаться по бокам кабинки. Буду заклеивать все вырезы изолентой, чтобы внутрь грязи не набилось.


Вот и все, сборка закончена! Для защиты аккумулятора использовал гибкую напечатанную подставку. Сухой вес получился 360 грамм. Это очень много! Я рассчитывал, что вес будет все же поменьше.

Первым делом проверил работу видео. Все завелось с первого раза и без проблем. На передатчике выставил Raceband-сетку и включил мощность 200мВт. А с пульта буду только каналы переключать.


Камера стоит довольно глубоко внутри кабинки, так что по бокам немного видно края. Оно не мешает, зато линза на камере целее будет:)

Раз уж у меня регуляторы RacerStar Tattoo 35A с BLHeli_32 и поддержкой протокола DShot1200, захотелось использовать такую возможность. А это можно сделать только тестовой прошивкой BetaFlight 3.2.0. Ладно, попробую. Как-никак квадрик-то экспериментальный:) Тем более, настроить параметры регуляторов можно только с этой прошивкой.


Скачал и залил прошивку BetaFlight 3.2.0 в полетный контроллер, скачал и запустил BLHeliSuite32. Считал настройки регуляторов и немного подправил под себя. В регуляторах уже стояла самая свежая версия прошивки BLHeli_32. В общем, уменьшил только время бездействия до двух минут и настроил направление вращения моторов в нужную сторону.

Сначала обратился за рекомендациями к разделу "BF3.2 & DSHOT1200" на официальной странице полетного контроллера Matek F405-OSD. Установил тестовую версию конфигуратора BetaFlight и сделал первые настройки. В первую очередь задал делитель для датчика тока и изменил протокол работы регуляторов на DShot1200:

set ibata_scale = 179
set motor_pwm_protocol = DSHOT1200

Чтобы учитывалось измененное направление вращения моторов, теперь надо вводить следующую команду:

set yaw_motors_reversed = ON

В новом конфигураторе еще толком не работает вкладка Servo, так что назначить вывод приемника AUX5 на управление первым сервоприводом пришлось отдельной командой:

servo 0 1000 2000 1500 100 8

Последняя цифра указывает номер канала приемника, если считать с нуля. В данном случае это девятый канал. Это необходимо для управления переключением частоты работы видео-передатчика прямо с пульта. А перед этим я назначил вывод PWM-сигнала для первого сервопривода на шестой вывод для мотора, а вывод телеметрии сделал на пятый вывод для мотора:

resource MOTOR 5 NONE
resource MOTOR 6 NONE
resource SERIAL_TX 11 A15
resource SERVO 1 A08

Остальные опции остались, как и раньше. В консоли только еще добавил возможность армить квадрик из любого положения - удобно с веток стряхивать:

set small_angle = 180

Полный файл конфигурации для прошивки BetaFlight 3.2.0 можно скачать здесь. Кстати, конфигурации для прошивки версий 3.1.7 и 3.2.0 частично не совместимы!


Файл модели для передатчика Devo10 почти не изменился. Только установил лимиты для срабатывания сигнала при низком напряжении аккумулятора и вывел это напряжение на экран.

Проверив весь функционал, попробовал взлететь в комнате. Получилось! Летит! Даже с не настроенными PID-ами летит очень послушно и отзывчиво. Моторы шуршат тихо-тихо.



По газу откликается очень бодро, чувствуется приличный запас мощности. Телеметрия приходит на пульт без проблем. Каналы видео-передатчика переключаются правым верхним триммером. Все работает! Как будет погода, облетаю на улице и настрою PID-ы. По прогнозам у нас грозы ожидаются:) Да что за погода такая! Конец июня, а море даже не прогрелось!