21 января 2022

ExpressLRS BackPack - управление видеоканалами посредством пульта

ExpressLRS - уникальная система. Благодаря энтузиастам, система обросла кучей дополнительных функций, среди которых есть одна очень интересная: одновременный выбор видеоканала для приемника в очках и передатчика у модели. Можно задать необходимую частоту работы видеосистемы в пульте, затем включить квадрик с очками и они автоматически переключатся на нужный канал. Функция реализована через дополнительный чип ESP8285 на плате передающего модуля - BackPack. К видеоприемнику на SPI-шину подключается дополнительный управляющий модуль так же на базе ESP8285 - VRX-BackPack. Вся схема работает по ESPnow-протоколу.

Какие ExpressLRS-модули поддерживают функцию BackPack? Список не очень большой:

В качестве принимающей стороны (VRX-Backpack) может выступать обычный ESP-01F-модуль с понижающим стабилизатором AMS1117. Компания Happymodel выпустила компактный аналог этого модуля EP82-Backpack, его и буду использовать.

Так же подойдет большинство приемников на 2.4ГГц:

Функцию переключения видеоканалов с пульта можно прикрутить к следующим видеоприемникам:

Итак, исходные данные: Happymodel ES24TX, Happymodel EP82-Backpack и ImmersionRC Rapidfire. Все, что требуется - это припаять пятью проводками EP82-Backpack к видеоприемнику, как на схеме:

Получилось вот так. Модуль закатал в термоусадку. В очках подсуну его над приемником.

Дальше - прошивка модуля и принимающей стороны. Согласно инструкции, выставляю перемычки по центру на модуле Happymodel ES24TX. Да там прямо на плате подписано, как их выставить для прошивки ESP8285. В таком виде подключаю к компьютеру через USB-разъем.

Важно! После подключения надо выполнить некоторые манипуляции с кнопками модуля. Удерживая нажатой кнопку "Backpack GPIO0", нажать и отпустить кнопку "Backpack RESET", затем отпустить кнопку "Backpack GPIO0". Чип ESP8285 перейдет в режим программирования.

Запускаю ExpressLRS-конфигуратор, перехожу на вкладку "Backpack". В опциях выбираю свой модуль, включаю прошивку через UART, задаю BINDING_PHRASE (можно такую же, как для связи с моделью). Опционально можно задать параметры домашней локальной сети, чтобы было удобнее обновлять прошивку в будущем. В самом низу выбираю устройство для прошивки и нажимаю "BUILD & FLASH".

Прошивка для Backpack-чипа обновляется не очень часто, так что можно использовать свежий срез исходных текстов (git branch - master). Там будут все текущие обновления. Прошивка довольно быстро соберется и зальется в модуль. Первичный этап завершен.

Все выключаю и переставляю перемычки в нормальный режим, как указано в инструкции. Это важно! Если этого не сделать, то в дальнейшем обновление прошивки через WiFi не будет запускаться из ExpressLRS-скрипта в пульте.

С модулем разобрались. Можно установить его в пульт и проверить обновление прошивки через WiFi.

Если в качестве принимающей стороны (VRX-Backpack) используется самодельный модуль, то, кроме как через FTDI-адаптер, прошивку в него не залить. Перед этим надо закоротить IO0-контакт на общий.

Если используется обычный ExpressLRS-приемник (лучше всего подойдет Happymodel EP1/EP2), то, кроме варианта прошивки через FTDI-адаптер, можно прошить его и через WiFi, как и в случае обычного обновления прошивки. Если приемник уже был прошит на ExpressLRS-2.0.0 или старше, то в строке адреса браузера надо добавить параметр "?force=true", чтобы получилось "http://10.0.0.1/?force=true".

В моем случае, Happymodel EP82-Backpack уже имеет на борту Backpack-прошивку версии 0.1.0, поэтому так смело заранее и припаял его к приемнику:) Обновлять прошивку буду через WiFi. В ExpressLRS-конфигураторе собираю Backpack-прошивку из свежего среза со своими параметрами под RapidFire-приемник.

Выбираю вариант для ESP01F-модуля, коим по сути и является EP82-Backpack. Жму кнопку "BUILD" и через некоторое время получаю файл прошивки. Бросаю его на телефон и перехожу к следующей стадии.

Осталось только поднять точку доступа на EP82-Backpack. Включаю очки, нажимаю маленькую кнопку на модуле. Модуль начнет быстро мигать синим огоньком. С телефона нахожу точку доступа "ExpressLRS Rapidfire Backpack", подключаюсь к ней с паролем "expresslrs".

Перехожу в браузер и открываю адрес "http://10.0.0.1". Перематываю страницу вниз, выбираю файл прошивки с телефона и нажимаю "Update".

Несколько секунд и прошивка обновлена! Уф, все! Осталось проверить, как включается режим обновления прошивки на передающем модуле (TX-Backpack) и принимающем (VRX-Backpack). Запускаю ExpressLRS-скрипт в пульте, перехожу в раздел "WiFi Connectivity" и по очереди пробую запустить пункты "Enable Backpack WiFi" и "Enable vRX WiFi". В ответ на это в ExpressLRS-конфигураторе появляются необходимые устройства. Работает!

Конечно же пробую обновить прошивки еще раз через WiFi, чтобы окончательно убедиться в работоспособности всего хозяйства:)

По функционалу замечаний нет. Запустил ExpressLRS-скрипт в пульте, выбрал канал в разделе "VTX Administrator" и он включается и у модели, и в очках, если в настройках модели включена телеметрия.

На этом можно было бы и завершить, но вскрылась неприятная проблема. При включении очков приемник перескакивает на 8-й канал в любой сетке. Как-то это не правильно, при включении приемник должен оставаться на последнем выбранном канале. Начал искать сведения о проблеме и наткнулся на этот багрепорт. Проблема возникает только с Rapidfire-приемником. Следуя по ссылкам, прихожу к запросу на изменение кода, исправляющее проблему. Обновляю прошивку для EP82-Backpack с патчем из этого запроса.

Вот, только после этого все окончательно нормально заработало! Можно закрыть приемник крышкой и забыть об этом дополнительном модуле:)

В будущем хотелось бы иметь переключение каналов при смене модели в пульте, чтобы управление видеоустройствами было частью функционала "Model Match".

01 января 2022

С Новым 2022 Годом!

Поздравляю всех читателей
с Новым 2022 Годом!

Хочу пожелать всем особенно крепкого здоровья, финансового благополучия, радости и счастья вам и вашим родным и близким! Чтобы в Новом Году все ваши желания исполнились! Мира всем вам и чистого неба над головой!

28 декабря 2021

Миграция с OpenTX на EdgeTX и обратно

В модельном мире все меняется довольно быстро. Большинство компонентов, необходимых, чтобы поднять модель в воздух, давно стали с открытым исходным кодом. Но, если топовый проект перестает развиваться по каким-либо причинам, появляется его ответвление, где правила добавления новых изменений более лояльны. Так произошло с проектом OpenTX - открытой прошивки для большинства современных пультов управления, основным спонсором которого была компания FrSky. Почти полгода не появляется новых версий, количество востребованных изменений перевалило за критическую массу, но разработчики не спешат включать новый функционал в отлаженный код. Группа энтузиастов решила, что сможет вытянуть поддержку прошивки и обеспечить стабильную работу новых функций, код OpenTX был скопирован и образовался новый проект - EdgeTX. Основная причина появления форка - обеспечение работы тач-скрина на аппаратуре Radiomaster TX16S. Со временем проект EdgeTX оброс приличным сообществом и новый функционал стал нарастать довольно стремительно. Разработчики первыми обеспечили связь между ExpressLRS-модулем и пультом на частоте 500Гц, а теперь и еще выше. Появилась возможность использовать Crossfire-модуль с пультом FrSky QX7 без установки инвертора. В общем, настало время попробовать новую EdgeTX-прошивку, а если не понравится - будет возможность откатиться назад.

По функционалу прошивка состоит из трех компонентов: загрузчик (boot loader), собственно прошивка и содержимое SD-карты. Из загрузчика у нас есть возможность обновить прошивку или получить доступ к SD-карте. Загрузчик можно обновить несколькими методами, но для упрощения процесса будем использовать DFU-режим.

Получается, что в основе всего загрузчик, а остальное вторично. Даже если установка загрузчика пойдет неудачно, всегда можно подключить пульт к компьютеру в DFU-режиме и залить загрузчик из OpenTX-компаньена - это безотказный метод. Приступаем!

Обновление с OpenTX на EdgeTX:

  • Запускаем пульт в режиме загрузчика (левый и правый триммеры смещаем друг к другу и удерживаем, нажимаем кнопку питания).

  • На экране пульта появляется заставка загрузчика OpenTX. Подключаем пульт к компьютеру через USB (Radiomaster TX16S - верхний разъем).

  • В системе появится носитель с содержимым SD-карты. Копируем содержимое SD-карты на компьютер в отдельную директорию. Когда все закончится, безопасно отключаем носитель.

  • Подключаем выключенный пульт к компьютеру через USB (Radiomaster TX16S - верхний разъем). Через несколько секунд пульт перейдет в DFU-режим.
  • Запускаем OpenTX-компаньен, открываем диалог "Сохранить прошивку из передатчика в файл" через меню "Чтение/Запись > Скачать прошивку из передатчика". Для сохранения прошивки выбираем место на диске, близкое к ранее сохраненному содержимому SD-карты - позже все это пригодится.

  • Нажимаем "Сохранить" и ждем завершения процесса. Отключаем пульт от компьютера.

  • Скачиваем архив EdgeTX-прошивки по ссылке. Он будет выглядеть как "edgetx-firmware-....zip". Извлекаем из него .bin-файл, соответствующий вашему пульту. В моем случае это "tx16s-....bin".
  • Подключаем выключенный пульт к компьютеру через USB (Radiomaster TX16S - верхний разъем). Через несколько секунд пульт перейдет в DFU-режим.
  • Запускаем OpenTX-компаньен, открываем диалог "Обновление прошивки" через меню "Чтение/Запись > Обновить прошивку передатчика". Выбираем извлеченный из скачанного архива .bin-файл прошивки. Важно, в этом диалоге необходимо отключить проверку совместимости с передатчиком!

  • Нажимаем кнопку "Записать" и ждем завершения процесса. Процесс не быстрый, придется подождать некоторое время. Если все прошло успешно, получим сообщение "File downloaded successfully".

  • Отключаем пульт от компьютера и запускаем его в режиме загрузчика (левый и правый триммеры смещаем друг к другу и удерживаем, нажимаем кнопку питания).

  • На экране пульта должна появиться заставка загрузчика EdgeTX. Подключаем пульт к компьютеру через USB (Radiomaster TX16S - верхний разъем).

  • В системе появится носитель с содержимым SD-карты. Удаляем с него все данные, кроме каталогов "MODELS" и "RADIO".

  • Скачиваем по ссылке архив с содержимым SD-карты для EdgeTX (для Radiomaster TX16S - это "horus.zip") и распаковываем в отдельную директорию. Копируем содержимое архива на SD-карту пульта. Не забываем бросить в каталог "SCRIPTS/TOOLS" требующиеся lua-скрипты, например, elrsV2.lua.

  • Скачиваем по ссылке наборы звуковых файлов. Мне достаточно архивов с английским и русским вариантами. Распаковываем полученные архивы и копируем содержимое на SD-карту пульта.

  • Когда все закончится, безопасно отключаем носитель. Выключаем пульт и извлекаем USB-шнур. На этом первичная установка EdgeTX завершена.
  • При первом включении пульта с EdgeTX, если не были удалены каталоги "MODELS" и "RADIO", прошивка предложит конвертировать файлы моделей и настройки пульта в новый yml-формат, поддерживаемый EdgeTX. Это обычные текстовые файлы, которые легко читаются и редактируются.

  • Соглашаемся, нажав стрелочку на экране. После этого появится главный экран EdgeTX. Но это еще не все...

  • Проверим, включен ли мультипротокольный модуль в пульте и на какой частоте будут работать все доступные модули. У меня все заработало на частоте 3.75Мбит/с - это реально много!

  • Можно проверить версию EdgeTX и параметры сборки прошивки. Так как у меня был установлен встроенный bluetooth-модуль, то некоторого функционала мне было недостаточно, поэтому позже собрал прошивку с необходимыми мне опциями.

Далее, как обычно с новым пультом, надо сделать калибровку стиков, калибровку напряжения аккумулятора и прочие настройки. Если по каким-либо причинам прошивка EdgeTX не понравилась, всегда можно вернуть все, как было.

Возвращение OpenTX вместо EdgeTX:

  • Запускаем OpenTX-компаньен, открываем диалог "Обновление прошивки" через меню "Чтение/Запись > Обновить прошивку передатчика". Выбираем ранее сохраненный bin-файл прошивки OpenTX. Важно, в этом диалоге необходимо отключить проверку совместимости с передатчиком!

  • Нажимаем кнопку "Записать" и ждем завершения процесса. Как и в прошлый раз, процесс не быстрый, надо подождать. Если прошло успешно, внизу будет сообщение "File downloaded successfully".

  • Отключаем пульт от компьютера и запускаем его в режиме загрузчика (левый и правый триммеры смещаем друг к другу и удерживаем, нажимаем кнопку питания).

  • На экране пульта появляется заставка загрузчика OpenTX. Подключаем пульт к компьютеру через USB (Radiomaster TX16S - верхний разъем).

  • В системе появится носитель с содержимым SD-карты. Удаляем все данные и копируем ранее сохраненное содержимое SD-карты с компьютера. Когда все закончится, безопасно отключаем носитель. Выключаем пульт и извлекаем USB-шнур.

Вот и все. После включения пульта все будет, как и раньше. Не придется делать какие-либо настройки или калибровки. Вернуть прошивку OpenTX обратно оказалось немного проще.

От себя добавлю, что пока не планирую возвращаться к OpenTX. Да, понимаю, что прошивка EdgeTX новая, местами могут быть проблемы, но только за одно то, что больше практически не придется пользоваться роликом-энкодером, этой прошивке стоит дать шанс:)

14 декабря 2021

Mobula6 ELRS - правильное направление, но первый блин комом

На волне хайпа от ExpressLRS, компания Happymodel выпустила вторую реинкарнацию удачного тинивупа Mobula6 - Mobula6 ELRS. Главное отличие от предыдущей версии - ExpressLRS-приемник на SPI-шине и новая силовая установка на 0702-моторах. Если новый полетный контроллер уже бывал у меня в руках, то как себя поведут новые моторы - время покажет!

Краткие характеристики Happymodel Moblite6 ELRS:

Краткие характеристики ПК HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO:
  • Процессор STM32F411
  • Гироскопы MPU6000
  • BetaFlight OSD AT7456E
  • Приемник ExpressLRS на SPI-шине
  • Питание 1S 4.35В
  • Максимальный ток 5А
  • Прошивка регуляторов O_H_5_REV16_7
  • Встроенный передатчик 25/100/200мВт 40 каналов
  • Датчик тока
  • Вес без силового провода 4.6г
Характеристики RunCam Nano 3:
  • Сенсор: CMOS 1/3"
  • Формат видеосигнала: 800 TVL NTSC
  • Линза: 2.1мм с резьбой M8
  • Угол обзора: 160 градусов
  • Вес: 1.2г

Упаковка не изменилась, все та же картонная коробка. Но внутри квадрик был в пакетике из пупырчатой пленки, чтобы не болтался при транспортировке.

Комплектация, как и раньше, состоит из четырех одноразовых аккумуляторов, комплекта запасных пропеллеров, крестовой отвертки, бесполезного съемника для пропеллеров, USB-зарядника, трех запасных винтиков и пары наклеек.

Стоковые аккумуляторы даже внимания не стоят. Их хватит, чтобы настроить тинивуп и сделать пару десятков вылетов.

Это же можно сказать и про USB-зарядник. На первое время сгодится, но в дальнейшем от него лучше отказаться, ибо заряжать десяток аккумуляторов по одному - сомнительное развлечение:)

Внешне квадрик - все та же Mobula6, только рама яркого цвета, моторы поменьше и пропеллеры двухлопастные. Еще антенна передатчика торчит сзади:)

Камера и канопа - без изменений. Под камеру подложен кусок пористого материала, чтобы убрать желе во время полета.

Снизу обнаружил сюрприз - полетный контроллер оказался развернут задом наперед! Сразу это в глаза не бросилось:) Получается, что силовой разъем выведен спереди, там же USB-разъем полетного контроллера.

Не смог найти ни одной причины, почему так сделано, но при настройке надо учитывать, что гироскоп развернут и потребуется ремаппинг моторов. Ладно, разбираю на составляющие:)

Рама с диагональю 65мм все такая же, как у самых первых выпусков тинивупов от Happymodel, за много лет ни чем не изменилась. Инженеры компании те еще консерваторы:) Рама очень яркого кислотно-зеленого цвета, будет отлично видна в ультрафиолетовой подсветке. Ее вес 3.25г.

Канопа с установленной камерой весит 2.33г. Камера - старая Runcam Nano 3 с новым узким объективом, габаритами 14x14мм. Это одна из самых легких камер с приемлемым качеством изображения. Ее вес без провода 1.05г, с проводом 1.3г.

Канопа без крепления камеры весит 0.7г. Задняя часть камеры обильно залита термоклеем. Зачем столько - одному производителю известно:) Лучше его сразу аккуратно убрать, иначе позже от нагрева камеры он будет стекать на полетный контроллер.

Новые HQ-двушки на 31мм не радуют. Комплект весит 0.86г и это по весу сопоставимо с Azi-четверками на 31мм. Это к тому, что ожидать от них хорошей производительности не стоит. Наверняка будет та же история, что и с HQ-двушками на 40мм на Moblite7.

Новые моторы Happymodel SE0702 на 26000kV внешне выглядят на отлично. Цельный ротор, мягкие легкие магниты. Конструкция моторов уже устоявшаяся, почти стандарт. Возникает вопрос к производителю - зачем 26000kV?! Уже был негативный опыт с первыми версиями Mobula6 с моторами на 25000kV, и вот опять! Если присмотреться к обмотке, то видно, что провода на каждом зубе едва ли 7 витков. Но место еще есть, можно было намотать на пару витков больше и получить примерно 20000kV, что вполне приемлемо.

А с таким высоким kV эти моторы будут прожорливы до невозможности. На текущий момент кормить их нечем. Потребляемый ток наверняка будет доходить до 7-8А. Ни аккумулятор на 300мА/ч, ни силовой PH2.0-разъем таких токов не выдержат. Аккумуляторы будут работать пару минут, будут нагреваться и вздуваться. Силовой после пары десятков включений будет с трудом проталкивать такие токи и так же будет нагреваться. Вес комплекта моторов 5.8г, один мотор весит 1.45г. Вес прекрасный относительно 0802-моторов, комплект которых с такими же выводами весит 7.04г. Получается выигрыш в весе 1.24г. По тинивупным меркам это 5-7% от общего веса модели!

Полетный контроллер HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO уже был на обзоре раньше. Очень надеялся, что производитель учтет ошибки и выпустит обновленную ревизию, но нет. Он точно такой же.

Как отмечал ранее, внешне новый ПК похож на старый Happymodel Crazybee F4 Lite от Mobula6. И по характеристикам почти не отличается: F411-процессор, MPU6000-гироскоп, OSD - AT7456E. Блок регуляторов на EFM8BB21-чипах, силовые ключи SiA517DJ-T1-GE3. ExpressLRS-приемник с керамической антенной висит на SPI-шине. Интегрированный видеопередатчик на 40 каналов может работать на мощности 25/100/200мВт. Антенна видеопередатчика сделана на U.FL-разъеме. Вес этого полетного контроллера без антенны составляет 4.6г, что много. Полетный контроллер выполнен на плате толщиной 1.2мм, а старый ПК от Mobula6 весит 4г и плата толщиной 0.8мм.

Новый ПК имеет два полноценных UART-порта, но второй занят под управление встроенным передатчиком. Это можно исправить, убрав перемычку из олова между TX2 и пятачком SmartAudio. Тогда да, будет два UART-a, но не будет управления встроенным передатчиком:) Есть еще одна перемычка в передней части полетного контроллера снизу. Если ее убрать, то питание встроенного передатчика будет отключено. Так же доступны выводы Video-IN и Video-OUT для подключения внешнего передатчика, если встроенный не устраивает. На плате больше нет инвертированного RX1-вывода для подключения внешнего приемника по SBUS. Кстати, керамическая антенна довольно хрупкая, проводники поверх керамики - напыление. То есть, при жестком ударе антенна может отвалиться, но не от платы, а посадочные площадки от керамического основания. Лучше промазать вокруг антенны клеем типа T-7000 или B-7000, чтобы надежно прихватить ее к плате полетного контроллера.

Собираю тинивуп обратно и приступаю к настройке. В первую очередь, считываю параметры блока регуляторов. Там установлена довольно старенькая прошивка BLHeli_M-16.7. Дефолтные параметры на скриншоте.

Насторожил высокий уровень демагнетизации. При таком значении съедается некоторая часть мощности. Неужели все так плохо и производитель боится срыва синхронизации? Проверим! Перепрошиваю на Bluejay-0.14 с аналогичными параметрами.

Внутри полетного контроллера стоит одна из ночных сборок BetaFlight-4.3.0 с поддержкой ExpressRLS на SPI-шине. Версия довольно древняя и в ней еще не реализована поддержка ExpressLRS-2.0.0. Поддержка ExpressLRS на SPI-шине еще не включена в официальный репозиторий BetaFlight и это может создать некоторые проблемы с обновлением прошивки. Стоковую прошивку и настройки можно найти на сайте Happymodel, но есть нюанс. Не забыли, что полетный контроллер на тинивупе развернут на 180 градусов? Поэтому, сразу после обновления прошивки или возврата к стоковой, надо выполнить ряд команд в консоли конфигуратора, чтобы поменять местами моторы и указать прошивке о том, что полетный контроллер стоит задом наперед.

resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10
set align_board_yaw = 180
save

Где взять обновленную прошивку с поддержкой ExpressLRS-2.0.0? Пока только в первом, регулярно обновляемом, посте запроса #10788 на добавление нового функционала в основную ветку прошивки BetaFlight (обновление: поддержка ExpressLRS через SPI включена в релиз BetaFlight-4.3.0-RC1). Скачиваем архив "betaflight_4.3.0_CRAZYBEEF4SX1280_....zip" и распаковываем. Для настройки потребуется ночная сборка конфигуратора BetaFlight. Заливаем hex-файл прошивки из архива в полетный контроллер с полным стиранием чипа!

Сразу же загоняем в консоль данные о ремапинге моторов и положении гироскопа, которые были выше. Следующий этап - настройка приемника. Здесь следует обратиться к документации по ExpressLRS. Модель приемника нельзя выбрать в конфигураторе, ее там нет. Все параметры задаются через консоль. Приведу данные для обновленной прошивки, ибо она сейчас актуальна:

set expresslrs_uid = 152,176,177,192,49,82
set expresslrs_domain = ISM2400
set expresslrs_rate_index = 0
set expresslrs_switch_mode = HYBRID
set expresslrs_model_id = 20

Большинство параметров уже описывал в обзоре ExpressLRS-компонентов от Happymodel, но с тех пор кое что изменилось. Параметр expresslrs_switch_mode теперь может иметь значения HYBRID и WIDE, а параметр expresslrs_model_id позволяет использовать функцию Model Match, когда параметры передающего модуля назначаются автоматически в зависимости от выбранной модели в пульте.

Итоговый дамп настроек обновленной прошивки выглядит так:

# version
# Betaflight / CRAZYBEEF4SX1280 (HAMO) 4.3.0 Dec 12 2021 / 15:21:14 (eb873308c) MSP API: 1.44

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# name: MCHeli

# resources
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10

# feature
feature -AIRMODE

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# color
color 1 240,0,255

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0
aux 2 2 2 1900 2100 0 0
aux 3 13 3 1900 2100 0 0
aux 4 15 5 900 1100 1 0
aux 5 15 0 900 1100 1 0
aux 6 28 6 1900 2100 0 0
aux 7 35 4 1900 2100 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 7 900 2100 12 7 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 0 1 2
vtxtable powerlabels 25 100 200

# master
set gyro_lpf1_static_hz = 0
set yaw_spin_recovery = ON
set yaw_spin_threshold = 800
set dyn_notch_q = 250
set dyn_notch_min_hz = 125
set dyn_notch_max_hz = 350
set airmode_start_throttle_percent = 60
set dshot_idle_value = 900
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set align_board_yaw = 180
set vbat_max_cell_voltage = 460
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set pid_process_denom = 4
set runaway_takeoff_prevention = OFF
set osd_warn_link_quality = ON
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1025
set osd_tim2 = 1792
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_link_quality_pos = 2103
set osd_tim_1_pos = 2455
set osd_throttle_pos = 2448
set osd_vtx_channel_pos = 2440
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_tim_2 = OFF
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_min_rssi = OFF
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_rpm = ON
set osd_stat_min_link_quality = ON
set cpu_overclock = 120MHZ
set vtx_band = 3
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 2
set vtx_freq = 5645
set vcd_video_system = NTSC
set expresslrs_uid = 152,176,177,192,49,82
set expresslrs_domain = ISM2400
set expresslrs_rate_index = 0
set expresslrs_switch_mode = HYBRID
set expresslrs_model_id = 20
set name = MCHeli

profile 0

# profile 0
set dterm_lpf1_static_hz = 0
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 2500
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_relax_cutoff = 10
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 86
set i_pitch = 45
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 86
set i_roll = 45
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 115
set f_yaw = 0
set d_min_roll = 80
set d_min_pitch = 80
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
set thrust_linear = 25
set feedforward_averaging = 2_POINT
set feedforward_smoothing = 65
set feedforward_jitter_reduction = 4
set simplified_pids_mode = OFF

profile 1

profile 2

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

# rateprofile 0
set thr_expo = 50
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 50
set pitch_expo = 50
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 54
set pitch_srate = 54
set yaw_srate = 80
set tpa_breakpoint = 1750

rateprofile 1

rateprofile 2

# rateprofile 2
set thr_expo = 50
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 80
set pitch_expo = 80
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 86
set pitch_srate = 86
set yaw_srate = 80
set tpa_breakpoint = 1750

rateprofile 3

rateprofile 4

rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

Самый главный вопрос - как летит Happymodel Moblite6 ELRS? Как уже рассказывал в тинивупных заметках, для достижения наилучшего результата требуется баланс между временем полета, весом аппарата и мощностью силовой установки. В случае с данным тинивупом, баланс был нарушен. Двигатели 0702-размера стали меньше, легче, но прожорливее. Но в целом, вес аппарата практически не изменился, если сравнивать с предыдущим собратом Mobula6. Новые HQ-пропеллеры не очень тяговитые, но довольно тяжелые. По итогу, имеем полетное время всего пару минут. И это не на стоковых аккумуляторах:) На них даже не пробовал летать, получилось бы и того меньше, минуты полторы всего. А все потому, что квадрик сильно много жрет. Пиковый ток доходил до 8А!

Кое-кто может сказать: "я три минуты летаю и все норм". Зависит от стиля полета и доступности аккумуляторов. Если вылетывать такое время на бодреньком газу, то аккумуляторам через 15-20 циклов придет конец, да еще и небезопасно раздуются. Силовой PH2.0-разъем проживет недолго, надо сразу менять на что-нибудь другое.

Мое мнение о новых 0702-моторам. По конструкции претензий нет. Легкий ротор и мягкие магниты дают прекрасную динамику на разгон и торможение. Квадрик с ними управляется очень предсказуемо, без какой-либо вальяжности. По мощности моторы чуть проигрывают классическим SE0802, поэтому лучше их использовать на ультра-легких сетапах, весом до 18г. И да, kV надо снижать, довести полетное время хотя бы до 4-х минут. По пропам. Наилучшим вариантом будут максимально легкие. Неплохо должны зайти обломанные до двушек Azi-четверки или так же обломанные старые HQ-четверки. Стоковые пропы откровенный отстой. Если появятся моторы с более низким kV, а они появятся, то наиболее востребованными будут на 20000kV. К ним хорошо зайдут старые HQ-четверки или Azi-трешки.

Немного покритикую полетный контроллер HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO. Производитель развернул его задом наперед на модели только по одной причине - антенна приемника практически упиралась в нижнюю часть камеры. Что наводит на мысль, а не поставить ли плоскую керамическую антенну? Ну и вес ПК неоправданно высокий. Да и форму пора бы уже сделать более актуальной, учитывая наступление новых рам с диагональю 65мм под 35-е пропы. Все эти мысли были озвучены менеджерам Happymodel, может примут к сведению:)

В общем, Happymodel Moblite6 ELRS получился так себе. Производитель просто накидал доступные компоненты на древнюю раму, приправил новыми легкими, но прожорливыми, моторами и неудачными пропеллерами и выкатил на продажу. Надеюсь, в будущем Happymodel выпустит что-то действительно интересное, а пока...