24 апреля 2019

XK K130 - многообещающий 3D вертолет

Новый вертолет XK K130 наконец-то попал в мои руки! Это мощная модель с бесколлекторным мотором на основном роторе и питанием от двухбаночного аккумулятора. Этот вертолет отличается от прочих микромоделей "взрослой" головой основного ротора и довольно интересным полетным контроллером.


Модель не для новичков, хотя и имеет 6G-режим. Вертолет с весом более ста грамм - уже не игрушка, падать на таком аппарате категорически не рекомендуется!

Технические характеристики XK K130:
  • Диаметр основного ротора: 332мм
  • Диаметр хвостового ротора: 45мм
  • Длина: 305мм
  • Высота: 98мм
  • Взлетный вес: 130г
  • Вес без аккумулятора: 99.5г
  • Аккумулятор: 600мА/ч 2S 25C
  • Основной двигатель: бесколлекторный 1308 на 9200kV
  • Хвостовой двигатель: 1020
  • Протокол управления: Futaba S-FHSS
  • Возможность подключения внешнего SBUS-приемника или DSM-сателлита
  • Имеется 6G-режим
RTF-комплект приехал в большой плотной коробке. Ехало оно долго, коробка оказалась значительно повреждена. Но, как и у других моделей от XK Innovations, внутри основной коробки оказались еще три небольшие: с вертолетом, пультом и аксессуарами.


Более того, сам вертолет дополнительно упакован в пластиковые корки, так что все приехало без повреждений.


В комплекте был классический пульт XK X6, инструкция для передатчика и вертолета, простейшее зарядное устройство, отвертка, маленький шестигранник, запасные лопасти, основная шестерня, линки, демпферы на канопу, хвостовой винт и аккумулятор.


Первое впечатление от XK K130 - довольно массивный, как бы цельный такой, выглядит на отлично. Расположение сервоприводов, как у Align T-Rex 150.


Голова основного ротора вся в металле. Канопа фиксируется в четырех точках. Хвостовая балка карбоновая.


В комплекте был всего один аккумулятор на 2S/600мА/ч на 25C с разъемом XT30. Не очень мощный, весом 30.5 грамм.


Покупать несколько аккумуляторов я не планировал, буду использовать сборку из двух однобаночных аккумуляторов через самодельный переходник PH2.0-XT30.


Вес такой конструкции 27.7 грамма, немного меньше стокового аккумулятора. Блок без проблем входит в батарейный отсек. В продаже есть и апгрейдный аккумулятор на 2S/750мА/ч на 35C.


Стоковое зарядное устройство очень примитивное, крайне не рекомендую им пользоваться. Лучше иметь нормальное зарядное устройство.

Разбор конструкции начну с хвоста. На карбоновой балке диаметром 6мм установлен коллекторный мотор диаметром 10мм, длиной 20мм, с валом на 1.2мм. Весит мотор 7.4 грамма - солидная гирька!


На валу установлен пропеллер диаметром 45мм. Мотор подключается к одножильным проводам диаметром 0.6мм, проложенным внутри балки, через разъем, который спрятан под крышечкой.


Хвостовой костыль надет поверх балки и фиксируется болтиком к держателю хвостового мотора. Хвостовая балка вставляется в раму и фиксируется в раме болтиком.


Рама сделана из жесткого и прочного карбонизированного пластика. Рама состоит всего из двух частей: основания и верхней планки фиксации сервоприводов с антивращателем тарелки автомата перекоса. Шасси выполнены из чуть более мягкого пластика, но очень прочные.


Блок сервоприводов собран на основе стандартных микросерв 20x8.5мм. Характеристики их неизвестны, кроме одной - центральное положение сервы задается шириной PPM-сигнала на 1520мс. Передние сервы поджимаются сверху планкой с антивращателем тарелки автомата перекоса.


Если сломаются стоковые сервы, можно всегда заменить на более качественные с металлическим редуктором. Сервы питаются от 5В.


В передней части рамы прикручен тремя винтиками полетный контроллер. Хотя между ним и рамой есть резиновые демпферы, но полной виброразвязки нет. Под ним стоит регулятор основного мотора, который ничем не закреплен, просто поджат к элементам рамы.


За электроникой по центру рамы стоит основной мотор размера 1308 на 9200kV. Мотор должен быть достаточно мощный для такой модели.

Голова основного ротора особенно интересна. По конструкции похожа на ту, что используется у меня на GAUI X3 и ALZRC X360. Почти все детали головы выполнены из металла. Конструкция такова, что люфт деталей минимален, ничего нигде не заедает.


Сразу же разобрал голову, хотел проверить, есть ли в цапфах упорные подшипники. Оказалось, что нет:) Стоят по два обычных однорядных подшипника 2x5x2мм. Межлопастный вал диаметром 2мм, длиной 31.1мм. Демпферы не резиновые, а из эластичного пластика.


Пластиковые рычаги крепятся к голове основного ротора через латунные вставки. Диаметр всех шариков на тарелке и цапфах 2.35мм. Основной вал не смог вытащить из головы. Диаметр основного вала 3мм. Внутри тарелки автомата перекоса стоит латунный шарик. Все резьбовые соединения были собраны с локтайтом.

Холдер под аккумуляторы очень большой, можно поэкспериментировать с различными аккумуляторами, даже на три банки, если заменить регулятор основного мотора:)


Основная шестерня с модулем 0.4 на 73 зуба под вал 3мм, довольно маленькая, посажена на шлиц и зафиксирована на валу болтиком. Латунный пиньен на 9 зубьев под вал 1.5мм.


Основную шестерню лучше сразу провернуть на валу и зафиксировать вместо болтика либо куском мягкой проволоки, либо зубочисткой. При краше такой шплинт срежет. Это позволит сохранить шестерню и элементы головы основного ротора от значительных повреждений.


Основные лопасти по факту оказались длиной 142мм, если считать от центра отверстия.


Канопа достаточно жесткая, может и переживет несколько аварий:) Не понравилось крепление канопы в четырех точках. Мало того, что насаживать ее непросто, так еще из-за небольших отверстий резиночки так и норовят выскочить из канопы!

Разобрал блок электроники. Регулятор основного мотора построен на процессоре STM32F051K6, который управляет силовыми ключами через драйвер Fortior FD6288T. На борту имеется стабилизатор напряжения на 5В, построенный на микросхеме XL1530E1, выдерживающей ток до 3А.


С  регулятора есть два вывода: подача основного напряжения на транзистор управления хвостовым мотором и разъем с управляющим PPM-входом и выходом напряжения 5В для питания полетного контроллера и серв.

Полетный контроллер сделан на основе процессора STM32F031K6. В качестве приемника выступает примитивный модуль CC2500 на SPI-шине. Под красной крышкой на плате стоит гироскоп ICM-20608. Гироскоп приклеен к кусочку текстолита, который приклеен к металлической пластинке, которая приклеена к мягкому демпферу:) Хвостовым мотором управляем мощный транзистор MDS1521, выдерживающий напряжение до 30В и ток до 28А.


Изначально вертолет управляется по протоколу Futaba S-FHSS, как и другие модели от XK Innovations. Справа на нижней стороне платы есть кнопочка сопряжения приемника с передатчиком. Если ее нажать и подержать при включенной модели, то полетный контроллер переведет CC2500-модуль в режим сопряжения. Но моделью можно управлять с любого пульта, если подключить внешний SBUS-приемник или DSM-сателлит. Специальное гнездо слева от гироскопа как раз для этого и предназначено.


Позже попробую подключить приемник FrSky XM, а пока буду использовать мультимодуль в пульте.

Остался передатчик XK X6. Очень подробно рассказывал о нем раньше. С тех пор ничего не изменилось. Это неплохой пульт начального уровня, с памятью на 10 моделей, с настраиваемыми расходами, экспонентами, кривыми шага и газа. Работает только по протоколу Futaba S-FHSS.


Питается пульт от шести AA-элементов. К передатчику можно подключить симулятор через тренерский разъем. Есть возможность настраивать жесткость стиков, не разбирая пульт.


Рекомендованные настройки кривых шага и газа для XK X6 есть в инструкции вертолета.

Теперь настройка. Как и говорил выше, буду использовать передатчик FrSky QX7 с мультимодулем iRangeX IRX4. Порядок каналов, как и у прочих моделей от XK Innovations:
  1. Элероны
  2. Элеватор
  3. Газ
  4. Руддер
  5. Режим гироскопа
  6. Шаг
К сожалению, у модели нет возможности подстроить чувствительность гироскопа, поэтому на пятом канале допустимы всего два значения: минимальное - режим 6G, максимальное - режим 3D.

В настройках пульта отключил встроенный модуль, в качестве внешнего выбрал мультимодуль и на нем включил протокол S-FHSS.


В микшерах все сделал примитивно. Повесил на тумблер расходы 70/100% на первые два канала, на канал газа сделал 4 режима: нормальный режим со срезанной полкой на 70% газа, Idle1 с полной полкой на 70% газа, Idle2 с полкой на 100% газа, и холд с газом в нуле. На пятый канал повесил отдельный тумблер, хотя им и не пользуюсь. На шестом канале задал чуть поджатую снизу кривую для нормального режима и без всякой кривой для Idle-режимов. По шестому каналу пришлось поджимать значения до 32%, чтобы максимальный шаг был адекватным, в районе +12/-12 градусов.


На выходе сделал на всех каналах диапазон 1000-2000мс. Первый и четвертый пришлось инвертировать. Пятый тоже инвертировал, но лишь для того, чтобы 3D-режим был включен постоянно.


Сначала приподнял вертолет в комнате, проверил работу механики. Перед этим выставил тарелку в горизонт, поймал нулевой шаг.

На улице был небольшой порывистый ветер, но модель его не замечала. Удалось отлетать только три аккумулятора. После первого же аккумулятора начались проблемы с хвостом.


Думаю, что хвосту просто не хватало питания. Чувствовалось, что гироскоп отрабатывает нормально. Снял хвостовую балку и увидел следующее.


К толстым одножильным проводам внутри балки припаяны тоненькие проводки на разъеме, да еще и один надломлен. Думаю, что здесь и была причина в плохой работе хвоста.

После аварии почти ничего не пострадало. Только немного отбилась краска на канопе и появились царапины на кончиках лопастей.

Итак, у XK K130 есть хороший потенциал! Модель, конечно, не для новичков, падать на ней категорически не рекомендую, только если в мягкую траву:) Хотелось бы побольше оборотов на основном роторе. Это можно сделать, если заменить мотор и поставить пиньен на 10 зубьев. Возможность подключить внешний приемник - отличное дополнение! Сервы стандартного размера - еще один плюс. Голова основного ротора очень удачной конструкции, но без упорных подшипников в цапфах. Жаль, что хвост не бесколлекторный - это минус. Габариты вертолета XK K130 вполне удобные. Это уже не модель для полетов в помещении, но еще и не на столько большой аппарат, чтобы выходить в поле. Небольшой ветер для него не помеха. Вес модели вполне соответствует ее размеру. Можно даже немного стречнуть при желании:) Да и на три банки перевести не проблема, если заменить регулятор. Даже коллекторный хвостовой мотор должен вынести такое "издевательство".

Чуть не забыл отметить момент с посадкой вертолета. Сажусь с холдом, то есть, в момент посадки отключаю основной двигатель. И вот тут вылезла одна проблема - хвостовой двигатель тоже отключается и останавливается мгновенно. Из-за этого модель по инерции заваливается на бок. Приходится в момент посадки активно так крутить стики, чтобы вертолет не завалился и не побил лопасти.

На этом пока все. Позже доведу хвост до ума и сделаю еще несколько видео с полетами. Пока так и не удалось прощупать модель в полной мере.

11 апреля 2019

BetaFlight-4.0.0

Вышло очередное глобальное обновление прошивки BetaFlight. Это одно из самых масштабных обновлений. Далее будет перевод аннотации разработчиков.


Это заняло много времени, но теперь все здесь и оно содержит так много нового!

Когда мы выпустили версию 3.5 в августе прошлого года, число различных полетных контроллеров, поддерживаемых BetaFlight, достигло 150, и их поддержка становилась серьезной проблемой и отнимала у нас много времени. Стало понятно, что надо что-то делать. Мы работали над изменением архитектуры BetaFlight так, чтобы какое-то время можно было использовать одну и ту же прошивку для разных полетных контроллеров, и поэтому мы решили завершить эти изменения перед выпуском следующей версии и из-за этого фундаментального изменения следующая версия будет 4.0.

Когда мы приблизились к изначально запланированной дате выпуска BetaFlight 4.0, то поняли, что не совсем готовы, и решили взять еще три месяца, чтобы завершить начатую работу.

Итак, теперь функционал 'Unified Targets', так мы назвали новую технологию 'одна прошивка для нескольких полетных контроллеров', стал реальностью в BetaFlight 4.0. Еще предстоит проделать некоторую работу, чтобы добавить возможность прошивки 'Unified Targets' в BetaFlight-конфигуратор, но как только это будет сделано, мы сможем позволить производителям собирать прошивку для любых полетных контроллеров или RTF-продуктов прямо в конфигураторе.

Как и ожидалось от BetaFlight, мы сделали ряд новых и захватывающих улучшений летных характеристик, таких как фильтрация на основе RPM-данных с регуляторов, управление D-term с помощью D_min, и динамическое управление и D-term фильтрация на основе уровня газа.

И снова, как и ожидалось, мы добавили еще несколько новых функций, не связанных с улучшением полета, таких как контроль запуска, OSD-профили и поддержка приемников на SPI-шине, интегрированных на плату полетного контроллера.

Расширенный список новых функций будет ниже.

Чтобы получить максимальную отдачу от улучшения полетных характеристик, ознакомьтесь с этими советами по настройке.

Если вы обновляете более раннюю версию BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список тех вещей, которые вам, возможно, придется изменить в вашей конфигурации.

Мы постарались сделать этот выпуск максимально свободным от ошибок. Если вы все же найдете ошибку, пожалуйста, сообщите нам об этом, создав здесь новый пост с описанием проблемы.

Если вы хотите поговорить о BetaFlight, задать вопросы по конфигурации или просто пообщаться с другими пилотами, вы можете это сделать в нашей Facebook-группе.

BetaFlight так же имеется на платформе Slack. Зарегистрируйтесь здесь, а затем присоединяйтесь к нам в Slack. Большинство разработчиков проводят там свое время, так что это отличное место, чтобы поговорить о том, с чем вы работаете в BetaFlight, или получить помощь по действительно сложным проблемам конфигурации.

Важная информация перед началом обновления

  • Ряд изменений и улучшений в этой версии прошивки так же требуют изменений в конфигураторе BetaFlight. Эти изменения были добавлены в конфигуратор BetaFlight 10.5.0 (будет выпущен в ближайшие дни, инструкции по установке здесь). Пожалуйста обновите конфигуратор BetaFlight до версии 10.5.0 (или более новой), когда она будет доступна, или используйте командную строку;
  • Если вы используете Blackbox Log Viewer, то будет выпущена обновленная версия 3.3.0 для BetaFlight 4.0 (инструкции по установке здесь). Пожалуйста, обновите программу до текущей версии, как только она станет доступна;
  • В BetaFlight 4.0 есть ряд улучшений, касающихся летных характеристик. Поэтому использование резервных копий настроек от старых версий BetaFlight, скорее всего, приведет ухудшению летных характеристик! Настройки по умолчанию в BetaFlight 4.0 должны подходить для большинства конфигураций оборудования, но пользователи, желающие улучшить летные характеристики своего квадрика, должны прочитать заметки по настройке для того, чтобы узнать все необходимое о настройке BetaFlight 4.0 (#6432, #6943, #7078, #7264, #7271, #7304, #7373, #7538);
  • Было исправлено применение мертвой зоны для параметра min_check. До исправления, мертвая зона по факту удваивалась. Чтобы сохранить тот же диапазон мертвой зоны для нулевого газа, вам необходимо удвоить значение мертвой зоны у параметра min_check (с отступом от 1000). Для тех пользователей, кто установил очень маленький диапазон мертвой зоны, это может привести к тому, что мертвая зона никогда не будет достигнута в исправленной версии прошивки, не позволяя выполнить арминг с сообщением 'THROTTLE', даже если стик газа будет стоять в нижнем положении. Если у вас случилась такая ситуация - увеличьте параметр min_check (#7463);
  • Появился новый OSD-элемент 'Stick Overlay', который показывает текущее положение стиков пульта поверх изображения с камеры. Чтобы его использовать, надо обновить шрифт в OSD до текущей версии (доступно в конфигураторе версии 10.5.0 или более новом) (#7476);
  • Функциональность OSD-элемента 'crash flip arrow' была расширена и теперь он активируется, когда квадрик не находится в режиме анти-черепахи, но дизармнут и наклонен больше, чем задано параметром small_angle. Это должно показать пилоту, что он не сможет выполнить арминг из текущего положения квадрика и требуется использовать режим анти-черепахи (#7250);
  • В рамках введения Unified Targets, существующая команда resource была дополнена двумя новыми командами для управления ресурсами: timer и dma. Так же, как команда resource может использоваться для назначения функций на выводы, команда timer может быть использована для назначения таймеров на выводы, и команда dma может быть использована для назначения DMA-потоков для подсистем и выводов (если им назначен таймер). Важно: поскольку DMA-потоки связаны с выводами, на которых есть таймер, назначение таймеров на выводы должно быть выполнено в первую очередь, до назначения dma для этих выводов (#5824, #6837, #7620);
  • Синтаксис команд resource, timer и dma выглядит однотипно и как часть этого команда resource list была переименована в resource show. Это делает команду схожей с новыми командами dma show и timer show (#7712);
  • Следующие параметры были переименованы, чтобы соответствовать своим функциям: p_level - angle_level_strength, i_level - horizon_level_strength, d_level - horizon_transition (#6673);
  • Конфигурация гироскопа была унифицирована. Разработчики перешли от описания каждой модели гироскопа к описанию общего класса для всех моделей гироскопов.Это означает, что в BetaFlight 4.0 для некоторых целей для сборки, использующихся для нескольких плат с разными моделями гироскопов, установленных с разной ориентацией, придется вручную задавать ориентацию гироскопов командами gyro_1_sensor_align (и/или gyro_2_sensor_align для плат со вторым гироскопом), чтобы ориентация гироскопа соответствовала его положению на плате. Смотрите примечание #6761 с разъяснениями и инструкции для конкретных полетных контроллеров. Это временное решение, конфигурация для каждого полетного контроллера будет исправлена в рамках Unified Targets (#5868);
  • К сожалению, исправления в функционале ядра прошивки привели к увеличению ее размера, вследствие чего стало недостаточно доступной памяти у некоторых полетных контроллеров на F3-процессоре. Как результат, некоторые функции пришлось удалить у ряда полетных контроллеров на F3-процессоре. Исправления затронули следующие полетные контроллеры: AIORACERF3, BETAFLIGHTF3, CHEBUZZF3, CRAZYBEEF3FR, FURYF3, FURYF3OSD, IMPULSERCF3, LUX_RACE, LUXV2_RACE, MIDELICF3, OMNIBUS, RACEBASE, RMDO, SIRINFPV, SPRACINGF3, SPRACINGF3MINI, SPRACINGF3NEO, STM32F3DISCOVERY (#6900, #6955, #7037, #7038, #7045, #7306, #7381, #7392, #7402, #7421, #7501, #7508, #7518, #7829, #7842);
  • В дополнение к написанному выше, следующие функции были удалены у всех полетных контроллеров на F3-процессоре, чтобы прошивка смогла поместиться в память: Smart FeedForward и поддержка прошивки / настройки регуляторов с SimonK-прошивкой (#7272, #7274, #7391);
  • Поддержка отображения статуса через цветные светодиоды была удалена из прошивки для полетных контроллеров на F3-процессоре, чтобы освободить больше места в памяти. Вместо этого, могут быть использованы профили светодиодных лент (за исключением профиля 'Status', который не поддерживается на F3) для установки фиксированного цвета светодиодов. Светодиодные профили так же доступны и для F4/F7, для выбора простой конфигурации светодиодов через OSD (#7485);
  • Поскольку вышеуказанных мер оказалось недостаточно для прекращения переполнения памяти на полетных контроллерах с F3-процессором, была введена многоуровневая система классификации этих полетных контроллеров для задания уровня усечения функционала. Это будет использовано для удаления еще большего количества функций для полетных контроллеров на F3-процессоре (#7429).
Основные изменения:

  • Возврат значений RPM с регуляторов в режиме реального времени, и режекторные фильтры на основе полученных данных (#7264, #7271);
  • Управление значением D-Term через D_min (#7373, #7538);
  • Динамические управление и D-term-фильтрация на основе значения по газу (#6943);
  • Контроль запуска (#6992);
  • Переключаемые OSD-профили (#6714);
  • Поддержка приемников Spektrum, подключенных через SPI-шину (#7210);
  • Unified Targets - унификация целей для сборки прошивки (#5824, #6837, #7620).
Прочие изменения:

  • Каскадные динамические вырезки (#7078);
  • Линеаризация тяги (#7304);
  • Интегрированный контроль yaw (#6432);
  • Переключаемые LED-профили (#7303);
  • Показ работы стиков на OSD (#7167);
  • Переключение профиля на основе количества банок аккумулятора (#7516);
  • Поддержка протокола Futaba S-FHSS на интегрированных чипах CC2500 (FrSky SPI) (#6865);
  • Режим EU LBTдля FrSky-приемников на SPI-шине (#7339);
  • Поддержка STM32F765-процессоров (#6669);
  • Настройка через HoTT-телеметрию (#6224).
Изменения после RC6:

Исправления:

  • Исправлена потенциальная проблема, когда в режиме анти-черепахи включен bidirectional DShot (#7929);
  • Добавлен отсутствующий текст помощи для команды vtx в консоли (#7934);
  • Исправлена проблема с предупреждением о высоте, когда оно должно быть отключено (#7937);
  • Исправлена проблема с полетными контроллерами на основе F446-процессора (#7942).
Обновления полетных контроллеров:

  • Добавлена цель для сборки RUSHCORE7 для версии 4.0 (#7930);
  • Добавлена цель для сборки FF_RACEPIT для версии 4.0 (#7931);
  • Добавлена цель для сборки KAKUTEF7MINI для версии 4.0 (#7932);
  • Добавлена цель для сборки FLYWOOF411 для версии 4.0 (#7933);
  • Обновлена цель для сборки OMNIBUSF4NANOV7 (#7939).
Изменения после RC5:

Исправления:

  • Исправлено определение гироскопов для плат с несколькими гироскопами (#7914);
  • Исправлены настройки с неработающими lowpass-значениями по умолчанию, если использовался BetaFlight Configurator версии 10.4 (#7918);
  • Исправлено CMS-меню через CRSF (#7919).
Обновления полетных контроллеров:

  • Обновлена конфигурация JHEF7DUAL для Betaflight 4.0 (#7906);
  • Обновлена конфигурация SYNERGYF4 для Betaflight 4.0 (#7913).
Изменения после RC4:

Исправления:

  • Исправлены несоответствия в отображении некоторых элементов OSD и послеполетной статистики (#7877);
  • Исправлено отображение модели процессора для полетников на STM32F446 (#7882);
  • Исправлен обсчет составляющих PID для расчета высоты в режиме GPS Rescue (#7884);
  • В консоли исправлен вывод команды 'timer' (#7885);
  • Исправлены значения по умолчанию и проверка параметров для lowpass-фильтра (#7888);
  • Добавлен debug- режим для функции absolute control (#7889);
  • Функция absolute control будет применяться и к оси yaw (#7890);
  • Исправлена частота работы пищалки (#7891);
  • Исправлена проверка отключения опции 'BOTH' в настройках гироскопов, если RPM-фильтр включен (#7895);
  • Исправлено определение ESCSERIAL (#7898);
  • По умолчанию отключена функция absolute control (#7901).
Обновления полетных контроллеров:

  • Обновлена конфигурация ELINF405 для Betaflight 4.0 (#7880);
  • Обновлена конфигурация ELINF722 для Betaflight 4.0 (#7887).
Изменения после RC3:

Исправления:

  • Удалены неиспользуемые заголовки в логах блэкбокса (#7851);
  • Исправлена компиляция с поддержкой двух гироскопов (#7864);
  • Исправлены ошибки функции absolute control (#7866);
  • Добавлено предотвращение проблем с таймерами с bidirectional DShot-телеметрией (#7865);
  • Исправлена проблема совместимости протокола SmartAudio при удалении поддержки 'SmartAudio Lite' (#7871).
Обновления полетных контроллеров:

  • Добавлен новый полетник OMNIBUSF4NANOV7 (#7872).
Изменения после RC2:

Улучшения безопасности:

  • Запрет арминга, если DShot-телеметрия включена, но недоступна (#7813).
Исправления:

  • Исправлено представление барометра для Unified Targets (#7723);
  • Отключение DShot-телеметрии, если протокол не DShot или ProShot (#7795);
  • Добавлена потерянная команда 'timer' в консоли (#7804);
  • Добавлен периодический опрос DShot-телеметрии, если она включена, но не работает (#7815);
  • Исправлена ошибка, приводящая к чрезмерному спуску в режиме GPS Rescue (#7816);
  • Добавлен раздел 'blackbox_device' в команды diff hardware/dump hardware (#7821);
  • Исправлена ошибка в работе DShot-протокола (#7824);
  • Добавлены параметры D_min, динамические фильтры, absolute control, и integrated yaw в заголовки данных блэкбокса (#7826, #7827, #7831);
  • Для 'iterm_relax' в debug-режиме изменено 'acError' на 'acCorrection' (#7847);
  • Исправлена ошибка обработки количества каналов в SUMD V3 (#7853).
Обновления полетных контроллеров:

  • Добавлена поддержка памяти M25 NOR для CLRACINGF7 (#7779);
  • Устранена проблема с UART3 на CLRACINGF7 (#7799);
  • Удалена часть функциональности у MIDELICF3, RMDO и SPRACINGF3 для того, чтобы прошивка поместилась в памяти (#7829);
  • Удалено еще больше возможностей у RMDO и SPRACINGF3 чтобы прошивка могла поместиться в памяти (#7842).
Изменения после RC1:

Исправления:

  • Добавлено исправление для пользовательских сборок только с SPI RX в качестве приемника (#6399);
  • Исправлены вводящие в заблуждение предупреждения в режиме GPS Rescue (#7730);
  • Исправлен вывод по команде dump секции beacon (#7747);
  • Добавлен модификатор bare для команд diff и dump (#7751);
  • Исправлен список опций таймеров для F7 (#7753);
  • Появилась возможность использовать dshot_burst с выводами под моторы без DMA (#7754);
  • Исправлен недостаточный нижний предел для датчика оборотов в Spektrum-телеметрии (#7757);
  • Исправлено зависание при перезагрузке для некоторых полетников на F7-процессоре (#7760).
Обновления полетных контроллеров:

  • Добавлен вывод управления камерой для ELINF405 (#7734);
  • Добавлена поддержка памяти WINBOND W25Q128 DTR (#7743).

08 марта 2019

Eachine Trashcan - самый продвинутый пауэрвуп

Продолжая тему пауэрвупов на раме с диагональю 75мм, с питанием на одну-две банки, хочу поделиться своим мнением о самом мощном представителе этого класса - Eachine Trashcan. От конкурентов его отличает прочная рама, мощные моторы и высококачественная камера.


Некоторое время производитель не мог придумать название для новой модели, поэтому провел онлайн-конкурс на выбор названия, а победителю подарил этот квадрик. Выиграло название Trashcan, что в переводе означает "мусорная корзина".

Краткие характеристики Eachine Trashcan:
Квадрик приехал в отличном плотном кейсе с внутренней вставкой из пористого материала. В углу была наклейка с версией приемника. Хотелось бы, чтобы такая упаковка стала традиционной для моделей подобного класса:)


В комплекте были четыре аккумулятора, инструкция, комплект черных пропеллеров, простенький USB-зарядник, запасной силовой провод с XT30-разъемом, перемычка для полетов на одной банке, отвертка, шестигранный ключик, съемник для пропеллеров, набор запасных болтиков и пара липучек.


Первое впечатление от квадрика - очень плотный, довольно массивный относительно предыдущих. Сразу же обратила на себя внимание полоска светодиодов со стилизованной мусорной корзиной:)


Eachine Trashcan выглядел бы более компактно, если бы не внушительный по высоте холдер под аккумуляторы. В такой холдер туго входят два аккумулятора на 450мА/ч, которые идеально подходят для полетов на улице или в спортзале.


Угол камеры можно подстраивать, но с этим есть некоторая проблема, о которой ниже. Антенна передатчика свободно поворачивается на 45 градусов в обе стороны - будет меньше шансов сломать ее.


Снизу доступен USB-разъем и кнопки Boot и Bind на полетном контроллере. Силовой провод толщиной 24AWG, два PH2.0-разъема соединены последовательно. Не понравилось то, что антенна приемника расположена снизу, позже переделаю ее на верхнюю сторону полетного контроллера.


Как и у других моделей этого класса, один из силовых разъемом можно замкнуть перемычкой и летать на одной банке. При этом надо подумать, как фиксировать аккумулятор в просторном холдере.


Моторы TS0803 на 15000kV отлично сочетаются с типоразмером модели. На одной банке с этими моторами квадрик летит уверенно, а на двух банках полет уже больше похож на то, как летают взрослые собратья.


Пропеллеры такие же, как на Mobula7, только красного цвета, а в комплекте были еще и идентичные. Вес одного пропеллера 0.8г.


Под канопой, поверх полетного контроллера, стоит передатчик нового формата. Он ни к чему не крепится жестко, просто устанавливается поверх резиновых демпферов и потом прижимается канопой. Вся проводка квадрика выполнена на разъемах, что прилично добавляет вес.


В передней части нет фиксации демпфера полетного контроллера, он просто надет на стойку, а болтик отсутствует.

Первое, что сделал - заменил камеру. Изначально квадрик поставляется с камерой Caddx EOS2 с соотношением сторон 16:9 NTSC-формата. У меня очки с соотношением сторон 4:3 и с этой камерой все объекты в них выглядят значительно вытянутыми по вертикали. Все бы ничего, но когда в полете закладываешь вираж, перспектива искажается так, что вестибулярка начинает давать сбои:) Заменил на точно такую же, но с соотношение сторон 4:3 PAL-формата.


Не обошлось без проблем. У стоковой камеры разъем с шагом 1.00мм, у новой камеры разъем был c шагом 1.25мм и обратный:) Пришлось искать и перепаивать разъем на новой камере. Можно было обойтись без пайки, просто используя кабель-переходник 1.00мм-1.25мм, но это добавит немного веса квадрику. Камера и без того тяжеловата, весит 3.4г. Картинка с камеры прекрасна! Хоть и есть небольшие искажения по цвету, зато четкость изображения перекрывает этот недостаток. И, на мой взгляд, угол обзора камеры маловат, хочется немного больше.


Канопа в сборе весит 2.3г, выглядит хрупкой, но пока еще не сломалась:) Есть небольшой нюанс с углом установки камеры. Немного полетав и повстречавшись с препятствиями, заметил, что камера регулярно задирается вверх после аварий. И еще, некоторые пользователи отмечают появление желе на видео. Обе эти проблемы можно решить с помощью демпферов между частями канопы.


Поставил пару маленьких резиновых колечек и камера перестала задираться вверх, а желе на видео и так не было:)


Разобрал квадрик, чтобы оценить вес деталей и немного доработать некоторые нюансы. Рама, как и писал выше, очень жесткая и прочная, но и весит прилично. Получилось 5.55г. Задние светодиоды вставляются в пазы рамы и фиксируются клеем, типа E6000.


Моторы TS0803 на 15000kV весят 2.4г и имеют, на первый взгляд, странную конструкцию. Верхняя опора вала - латунная втулка, а нижняя - подшипник. Основная нагрузка приходится на верхнюю втулку, а цельный кусок латуни сложнее разбить, чем подшипник:) В остальном, моторы типичные, с двумя стопорными кольцами: вверху и внизу, чтобы вал не выезжал из ротора при замене пропеллера.


Легкий ротор со скругленными магнитами будет давать отличный подрыв. Вал рассчитан под пропеллеры с посадочным отверстием диаметром 1мм.

Полоска цветных светодиодов может управляться через BetaFlight, весит 0.4г. Сзади стоит трехпиновый разъем с шагом контактов 1мм. Во время полетов обнаружилась маленькая проблема - выскакивает этот разъем. Пришлось зафиксировать его клеем. Можно настроить светодиоды так, что при выборе частоты работы передатчика, цвет светодиодов менялся. Когда одновременно летает несколько человек, цвет светодиодов будет у всех разный и можно легко определить кто за кем летит по трассе:)


Передатчик квадрика сделан так, что вырезами устанавливается на стойки рамы. Передатчик довольно тяжелый, с антенной весит 2.4г. Антенна отдельно весит 0.35г. На передатчике есть кнопка выбора канала, сетки и мощности. Всем этим можно управлять через OSD квадрика, ибо передатчик соединен с полетным контроллером через SmartAudio.


Мощность передатчика можно задать на 25/100/200мВт. Поддерживается стандартная сетка частот, как в таблице ниже.


Полетный контроллер Eachine CrazyBee F4 Pro построен на базе F411-процессора с MPU6000-гироскопами. Блок OSD реализован все еще на базе массивной AT7456E, хотя уже есть более компактные решения, например у полетного контроллера BeeBrain Lite. Встроенный приемник реализован на базе чипа CC2500 на SPI-шине для FrSky-версии, для других передатчиков тоже есть варианты. В дополнение ко всему, есть еще и датчик тока.


Блок регуляторов 4-в-1, интегрированный на плату, поддерживает ток до 6А на каждый канал, прошит последней 16.7-версией BLHeli_S с поддержкой DShot600. Плата поддерживает питание как от одной, так и от двух банок. На плате есть выводы под управляемые светодиоды, под пищалку, доступен UART1 (RX1 с инверсией и без нее) и UART2. Можно без проблем подключить любой внешний приемник, если встроенный не устраивает. Полетный контролер без проводов весит 4.25г. А комплект проводов, припаянный к полетному контроллеру, в сумме добавляет еще 1.65г: силовой 1.05г, к передатчику 0.35г, к светодиодам 0.25г.

Единственный минус у полетного контроллера - антенна расположена снизу. Не думаю, что это добавит дальности управления, поэтому сразу же перепаял антенну на верхнюю часть платы и заправил под канопу. Заодно перепаял силовые провода, чтобы они не торчали сбоку.


В комплекте было четыре хайвольтных аккумулятора на 300мА/ч. На этикетке указан ток 40/80C, а под этикеткой всего 30C:) Вес каждого аккумулятора 7.85г. На деле аккумуляторы оказались вполне годными, но для этой модели слабоваты. Использовал их на коллекторных тинивупах.


С квадриком было еще и простенькое зарядное устройство, но даже не стал его пробовать. Для начинающих, на первое время оно подойдет, а на будущее стоит присмотреть что-либо более приличное.


Собрал квадрик и приступил к настройке. Некоторые рекомендации были в официальной документации. Сначала проверил направление вращения каждого мотора через BLHeliSuite. Оказалось, все в порядке. Из настроек только увеличил до максимума громкость писка моторов в режиме маяка и сократил время старта маяка до двух минут.


Изначально в полетный контроллер была залита тестовая сборка #1179 BetaFlight для CRAZYBEEF4FR от 13 октября 2018 года, которую не найти в свободном доступе, ибо производитель собирал ее самостоятельно.


Это очень старая версия прошивки, с тех пор многое изменилось, поэтому буду обновлять ее до текущего состояния, предварительно скопировав дефолтные настройки.

Тестовую версию конфигуратора BetaFlight можно взять здесь. Для моей системы есть отдельная сборка, а для других систем надо скачивать версию для chromeos и устанавливать в браузере Chrome, как распакованное расширение.


После обновления прошивки, подключаюсь к полетному контроллеру и устанавливаю тип приемника, как FRSKY_X. Попробую протокол D16, вроде в последних сборках исправили его работу.


Сохраняю настройки и перехожу в консоль, где ввожу команду bind_rx_spi.


Полетный контроллер переходит в режим сопряжения. В пульте так же выбираю режим D16, но на 8 каналов и без телеметрии. Данные RSSI в этом режиме все равно будут приходить, а для подстройки квадрика и OSD хватит.


Через несколько секунд все готово, на вкладке приемника в конфигураторе появилась активность от работы стиками:)

Потом был продолжительный процесс подбора параметров. Сначала разобрался с динамическими фильтрами по совету друга. Потом подобрал расходы и PID-ы. Полетел квадрик очень даже знатно! Отключил фильтрацию входящего сигнала и из-за этого параметр FF в PID-ах стал неактуален. Светодиоды настроил так, чтобы цвет менялся в зависимости от частоты работы передатчика. Не буду заваливать статью скриншотами, просто приведу свои настройки.

# diff all

# version
# Betaflight / CRAZYBEEF4FR (C4FR) 4.0.0 Mar 4 2019 / 10:49:38 (0af5c29e8) MSP API: 1.41

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# name
name Trashcan

# feature
feature -TELEMETRY
feature -AIRMODE
feature LED_STRIP

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::COV:7
led 1 1,0::CV:7
led 2 2,0::CIW:7
led 3 3,0::CV:7
led 4 4,0::CV:7

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 2 1900 2100 0 0
aux 2 13 1 1400 1600 0 0
aux 3 28 0 1900 2100 0 0
aux 4 35 1 1900 2100 0 0
aux 5 47 2 1400 1600 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 3 900 2100 12 3 0 0

# master
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 110
set dyn_notch_range = HIGH
set dyn_notch_min_hz = 250
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 885
set rc_interp = OFF
set rc_smoothing_type = INTERPOLATION
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 600
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set vbat_max_cell_voltage = 450
set vbat_min_cell_voltage = 290
set vbat_warning_cell_voltage = 310
set ibata_scale = 1175
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_cap_alarm = 450
set osd_tim1 = 1792
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 14785
set osd_rssi_pos = 14394
set osd_tim_2_pos = 14807
set osd_throttle_pos = 6603
set osd_current_pos = 4513
set osd_mah_drawn_pos = 4536
set osd_motor_diag_pos = 396
set osd_craft_name_pos = 6177
set osd_display_name_pos = 33
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 7
set vtx_freq = 5880
set vcd_video_system = PAL
set frsky_spi_tx_id = 63,30
set frsky_spi_offset = -46
set frsky_spi_bind_hop_data = 5,83,163,8,88,168,13,93,173,18,98,178,23,103,183,28,108,188,33,113,193,38,118,198,43,123,203,48,128,208,53,135,213,58,138,218,63,143,223,68,148,228,73,153,233,78,158,0,0,0
set frsky_x_rx_num = 1

# profile
profile 0

set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_hz = 250
set vbat_pid_gain = ON
set feedforward_transition = 50
set pidsum_limit = 700
set pidsum_limit_yaw = 600
set throttle_boost = 0
set acro_trainer_angle_limit = 15
set p_pitch = 80
set i_pitch = 85
set d_pitch = 25
set f_pitch = 0
set p_roll = 80
set i_roll = 85
set d_roll = 25
set f_roll = 0
set p_yaw = 70
set i_yaw = 80
set d_yaw = 5
set f_yaw = 0
set angle_level_strength = 20
set horizon_level_strength = 40

# restore original profile selection
profile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set yaw_rc_rate = 110
set roll_expo = 20
set pitch_expo = 20
set yaw_expo = 5
set roll_srate = 75
set pitch_srate = 75

# rateprofile
rateprofile 1

set roll_rc_rate = 80
set pitch_rc_rate = 80
set yaw_rc_rate = 110
set roll_expo = 15
set pitch_expo = 15
set yaw_expo = 5
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80

# rateprofile
rateprofile 2

set roll_rc_rate = 65
set pitch_rc_rate = 65
set yaw_rc_rate = 110
set roll_expo = 10
set pitch_expo = 10
set yaw_expo = 5
set roll_srate = 84
set pitch_srate = 84

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save


Полетал некоторое время, проблем с зависанием полетного контроллера из-за D16-режима приемника больше не наблюдается. Честно признаюсь, со стоковыми аккумуляторами летать и не пытался, слабоваты они для такого аппарата по всем параметрам. Летал только с аккумуляторами на 450мА/ч, как на одной, так и на двух банках. На одной банке время полета получилось 4 минуты по квартире, на двух банках - 5 минут на улице спокойного полета или 3.5-4 минуты, если знатно наваливать. В помещении на Eachine Trashcan летать можно, но он все же тяжеловат, заносит его на поворотах с одной банкой, хотя под стульями по комнате ползал без проблем, только когда по коридору газ топнешь, потом тормозить надо заранее:) На двух банках в помещении летать - это жесть! По динамике квадрик недалеко ушел от взрослых собратьев. Чтобы удержать высоту, приходится газом играть очень аккуратно. Есть вариант поджать кривую газа сверху, но все равно для квартиры 60 грамм полетного веса (квадрик + два аккумулятора на 450мА/ч) многовато - можно много разрушений сделать:) Так что две банки - чисто уличный вариант или спортзал. Вот там потенциал Eachine Trashcan раскроется по полной! Можно летать где хочешь и как хочешь и все это относительно безопасно для окружающих. Квадрик вот прям очень понравился, однозначный победитель своего класса.

Особенно хочу отметить раму квадрика. Убить ее довольно сложно, но можно! Для этого надо хорошенько разогнаться на выходе из петли, поймать порыв ветра и со всей дури влететь, например, в железные перила! Да так, чтобы искры брызнули и аккумуляторы в радиусе пяти метров раскидало! Тогда сломается одно переднее крепление кольца защиты, что и случилось у друга, который все это проделал:)

Кстати, крайне не понравились силовые разъемы. Сначала испытывали квадрик друга и несколько раз он падал с отключением по питанию. Подергаешь разъем - заведется. Уже думал, что силовые провода надорвались, ан нет. Когда приехал мой экземпляр, то в первый же день поймал такую же проблему. В общем, меняйте силовые разъемы либо на вариант с цельным пинами, либо на XT30, хоть он и тяжеловат.

Как только появился анонс квадрика Eachine Trashcan, предложил менеджерам Eachine комплектовать квадрик четырьмя вариантами камеры Caddx EOS2, но увы, не был услышан. По итогу, на квадрике стоит самый малораспространенный вариант камеры 16:9/NTSC. Видимо, компании Caddx надо было утилизировать накопившиеся остатки:) Так что, если у вас очки или шлем без поддержки картинки 16:9, то вместе с квадриком смело закупайте еще и камеру удобного формата с переходником, как рассказал выше.


В моем регионе будет не менее пяти таких квадриков и три из них - в моем городе. Можно будет на любой лужайке гонки устраивать! Типа, потрешканимся на выходных?:)