03 декабря 2019

BetaFPV F4 1S - новое сердце MCHeliWhoop

Настало время заменить сердце моего лучшего тинивупа MCHeliWhoop! Нет, не так.... Настало время собрать очередной тинивуп из новых комплектующих:) В борьбе за вес рассудок мутнеет, как говорят авиамоделисты. Ниже этому есть подтверждение. Вас ждет очередной виток безумных решений по уменьшению веса и так одного из самых легких тинивупов на 75-й раме. Состав MCHeliWhoop остался почти без изменений: рама Happymodel Mobula V2, перемотанные 0802-моторы от BetaFPV, камера Caddx Beetle и HQ-пропеллеры на 40мм под вал 1мм. Полетный контроллер - самый легкий на сегодняшний день, новинка BetaFPV F4 1S!


Краткие характеристики полетного контроллера BetaFPV F4 1S:
  • Процессор STM32F411
  • Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
  • BetaFlight OSD AT7456E
  • Приемник CC2500 (FrSky D8/D16, Futaba S-FHSS)
  • Питание 1S 4.35В
  • Разъем питания PH2.0 с цельными пинами
  • Максимальный ток 5А, в пике (3с) 6А
  • Прошивка регуляторов O_L_5_REV16_7
  • Поддержка SmartAudio
  • Вес без силового провода 2.6 грамм
Полетный контроллер был упакован в классическую для BetaFPV коробочку.


Внутри есть все, что нужно для установки: комплект демпферов и два набора болтиков: M1.4 и M1.2.


Сразу обратил внимание на силовой разъем.В небольшую плату впаяны цельные пины, на них насажена пластиковая часть PH2.0-разъема.


С одной стороны все хорошо, но после анонса BT2.0-разъема, PH2.0 не хочется оставлять. Как только умрет очередная горсть аккумуляторов, возьму новых и сразу переделаю у всех силовой разъем на BT2.0. Он более соответствует современным реалиям по степени прожорливости тинивупов:)

Вес полетного контроллера BetaFPV F4 1S с силовым разъемом составляет 3.29 грамма. Без силового разъема - 2.6 грамма, вес силового провода - 0.69 грамма.


Но, если убрать коннекторы подключения моторов, вес полетного контроллера снизится до рекордных 2.25 грамма! После подобной модификации CrazyBee F3 весил 2.87 грамма. На полетном контроллере осталась одна очень тяжелая деталь - USB-разъем. Наверняка весит целый грамм:) Нет, удалять его не буду, но подумаю, что с ним можно сделать.


Схема подключения BetaFPV F4 1S довольно проста. Можно подключить только камеру и управление передатчиком через SmartAudio. Ни UART-портов, ни выводов под пищалку и управляемые светодиоды - ничего этого нет. Производитель мог бы интегрировать на плату несколько управляемых светодиодов. Все таки тинивупные гонки - довольно зрелищное мероприятие и наличие подсветки было бы кстати. Питание на передатчик и камеру не поступает, если подключить полетный контроллер через USB-разъем к компьютеру.

Установка полетного контроллера не составила труда. Только заменил стоковый силовой провод своим, с угловым разъемом, и антенну сделал из МГТФ-провода.


Раму Happymodel Mobula V2 почти 2 часа варил в воде с добавлением чернил для печатей. Рама приобрела слегка фиолетовый оттенок, как раз под цвет пропеллеров.

Вначале взял и перемотал 0802-моторы на 12000kV от Beta75Pro 2. Решил сделать их немного мощнее, уложил по 9 витков на зуб проводом 0.2мм. Сделал разноцветные выводы, больше для красоты.


Канопу напечатал из нового материала TITI Flex Hard от PrintProduct. Он не настолько гибкий, как обычный флекс, но и не настолько жесткий, как нейлон. Зато печатается легко и без проблем. В общем, то, что надо. Файл с моделью канопы прилагается.

Антенну передатчика так же пришлось модернизировать. Заменил диполь обычным монополем. Это плохо, и скажется на качестве передачи видео. Да и передатчик начнет потреблять больше, но зато убрал 0.3 грамма веса.


Получилось все классно, очень понравился результат, а особенно итоговый вес модели - ровно 20 грамм! Ура, на сегодняшний день это самый легкий тинивуп на 75-й раме!


Стал проводить тестовые полеты и был несколько разочарован. Уровень газа при зависании на месте был выше, чем у предыдущей сборки, моторы стали немного нагреваться и аккумулятор стал заметно теплым. Время полета сократилось. Ну как так-то!? Аппарат получился легче предыдущего. Я надеялся использовать более тяжелые аккумуляторы на 350мА/ч, а тут такой подвох. Предполагаю, что новые моторы получились в районе 22000kV, соответственно увеличилась их прожорливость, но почему тогда не прибавилась мощность? Не понимаю. Ладно, решил попробовать другие моторы. Лежал комплект Happymodel SE0802 на 25000kV, решил их перемотать. Сложности возникли, когда разобрал первый мотор - обмотка залита лаком! Пришлось размачивать лак в спирте некоторое время и потом уже разматывать. Так вот, 25000kV - это 7 витков на зуб проводом 0.25мм! Черт возьми, чем такие моторы кормить?! Перемотал их, как и в прошлый раз, по 10 витков проводом 0.2мм, получив примерно 19500kV. Заодно придумал, как закрепить антенны, чтобы не болтались - подрисовал к канопе пару выступов с отверстиями. Обновленный файл с моделью канопы прилагается.


Итоговый вес квадрика поднял планку на новый уровень - 19.77 грамм! Это абсолютный рекорд! Взлетный вес с аккумулятором Infinity LiHV 300mAh/40C получился 27.44 грамм.


Стал думать, почему вес уменьшился. На канопе появились дополнительные элементы, моторы вроде бы почти такие же. Что-то меня дернуло проверить наружный диаметр ротора у моторов. Так вот, диаметр ротора у 0802-моторов от BetaFPV составляет 10.7мм, а у Happymodel SE0802 - 10.5мм! А внешне выглядели одинаково. Ротор у моторов от BetaFPV оказался тяжелее, поэтому они и не выдавали ожидаемую мощность.


С новыми моторами квадрик полетел вполне ожидаемо - на отлично! Кстати, ради уменьшения веса на 0.3 грамма, закрепил моторы только одним ботиком, а два других заменил самой обычной рыболовной леской.


Уже месяц так летаю на предыдущем варианте MCHeliWhoop - никаких проблем. Узелок попадает в выступ рамы и надежно там фиксируется. Леска, если память не изменяет, была диаметром 0.7мм.


Была идея заменить болтики крепления моторов на пластиковые с резьбой M1.4. Это позволило бы уменьшить общий вес на 0.4 грамма. Заказать такие можно только в Америке, в Китае не нашел. Мы с другом попытались это сделать, 20 долларов - не такая большая цена, но стоимость доставки в 65 долларов немного охладила пыл. Как-нибудь и на леске полетаю:)

Камеру Caddx Beetle, как обычно, немного доработал. Во первых, спилил выступ крепления антенны, снял лак чуть ниже и вывел кабель антенны вниз.


Во вторых, удалил нижний пин справа и в разрыв подпаял провода, идущие от камеры и передатчика к полетному контроллеру.


Провода от моторов подпаивал прямо в отверстия на плате полетного контроллера. Получилось красиво и надежно:)


Вот еще вид, с более близкого расстояния. Хорошо видно, что полетный контроллер зафиксирован только в трех точках - всё во имя уменьшения веса:)


Если сравнивать по весу эту модель с предыдущей, то получается разница всего в 0.7 грамма - это разница в весе полетных контроллеров.


В новом полетном контроллере BetaFPV F4 1S уже была установлена прошивка BetaFlight-3.5.7 для MATEK411RX. Лучше на ней остаться и не обновлять до самой свежей. Дефолтные параметры сохранил, но их же можно найти на сайте техподдержки BetaFPV.

Блок регуляторов построен с использованием старых BB1-чипов. Это значит, что в них невозможно залить новомодную JESC-прошивку с поддержкой телеметрии и не получится использовать RPM-фильтры в BetaFlight. Этот момент производитель обещал исправить в следующих версиях. С учетом прошлого опыта, в регуляторах поднимаю тайминг, Startup Power и Demag Compensation на максимум.


Что касательно настроек тинивупа, на эту тему попалось преинтереснейшее видео. На его основе и сделал настройки. MCHeliWhoop полетел просто идеально. Наконец-то по оси Yaw стало удобно поворачивать, как я раньше не догадался избавиться от экспоненты:) Вот мои текущие настройки, с которыми летал на прошедших соревнованиях:

# Betaflight / MATEKF411RX (M41R) 3.5.7 Mar 15 2019 / 22:05:33 (e9130527c) MSP API: 1.40
# feature
feature -TELEMETRY
feature -ANTI_GRAVITY

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# master
set gyro_lowpass_hz = 200
set gyro_lowpass2_hz = 250
set min_check = 1100
set rc_interp_ch = RPY
set rc_smoothing_type = FILTER
set rx_spi_protocol = FRSKY_D
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 800
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set bat_capacity = 300
set vbat_max_cell_voltage = 46
set vbat_min_cell_voltage = 31
set vbat_warning_cell_voltage = 33
set current_meter = NONE
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set pid_process_denom = 1
set runaway_takeoff_prevention = OFF

# profile
profile 0

set dterm_lowpass2_hz = 150
set dterm_notch_cutoff = 0
set anti_gravity_gain = 7000
set feedforward_transition = 1
set iterm_rotation = OFF
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set throttle_boost = 0
set p_pitch = 70
set i_pitch = 25
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 70
set i_roll = 25
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 120
set i_yaw = 90
set f_yaw = 0
set p_level = 110
set i_level = 110
set level_limit = 85

# rateprofile
rateprofile 0

set roll_rc_rate = 130
set pitch_rc_rate = 130
set yaw_rc_rate = 210
set roll_expo = 30
set pitch_expo = 30
set roll_srate = 69
set pitch_srate = 69
set yaw_srate = 13
set tpa_rate = 30
set tpa_breakpoint = 1200


Выпилил из дампа все персональные настройки, можно просто копировать и заливать в любой аппарат.

Немного порассуждаем. Для полетов я использую аккумуляторы на 300мА/ч. Это значит, что данный аккумулятор способен питать нагрузку током в 300мА в течении часа. А нам необходимо отлетать на таком аккумуляторе хотя бы 4 минуты. Сделав примитивные вычисления, получается, что аккумулятор на 300мА/ч должен отдавать ток в 4.5А в течении 4-х минут или иметь токотдачу всего 15С. На практике так и получается. Если разряжать аккумулятор более высокими токами, он нагревается, раздувается и приходит в негодность. А то, что на современных аккумуляторах пишут 80C/160C - это абсолютная маркетинговая бредятина. Не может аккумулятор на 300мА/ч отдавать 24А, а тем более 48А. Да его порвет за доли секунды!

MCHeliWhoop очень экономично расходует энергию. Во время полета ток не превышает 4А, если наваливать, может подскочить до 5А. Квадрик прилетает с абсолютно холодными моторами и едва теплым аккумулятором. Полетное время с нововым аккумулятором как раз и составляет те самые 4 минуты. Даже к концу заряда аккумулятора, когда напряжение составляет 3.3В, квадрик не теряет динамики. Честно сказать, я не знаю, возможно ли такого же результата добиться на 65-й раме. Позже попробую.


Мне удалось закончить сборку новой версии MCHeliWhoop вечером перед соревнованиями. Только и успел, что по квартире пролететь три аккумулятора. На соревнованиях, как говорится, начал за здравие, а кончил за упокой. Ну, хотя бы отдохнул в веселой компании:)

На следующем этапе попробую новый полетный контроллер на NFE Silverware. Что-то долго он до меня добирается...

18 ноября 2019

TinyViewPlus - засечка по ArUco-маркерам с Eachine ROTG02

Часто летаем с друзьями на тинивупах и иногда устраиваем маленькие локальные гоночки. В гоночках хотелось бы видеть результат:) Недавно наткнулся на интересную программу TinyViewPlus, позволяющую учитывать время прохождения круга по ArUco-маркерам, висящим на финишных воротах. Идея очень понравилась. Все, что нужно для работы программы - несколько приемников Eachine ROTG02, Eachine ROTG01 Pro или Eachine ROTG01. Сказано - сделано. Три приемника Eachine ROTG02 оказались у меня в руках. Сначала расскажу о самом приемнике Eachine ROTG02, а потом уже о программе TinyViewPlus.


Краткие характеристики Eachine ROTG02:
  • Количество каналов: 150
  • Диапазон частот: 5645~5945МГц
  • Разъемы для антенн: RP-SMA
  • Аналоговый видеовыход
  • Напряжение питания: 5В
  • Потребление тока: 300мА
  • Габариты: 60x41x11мм
Было получено три прибора в металлических контейнерах - защита на высоте! Контейнеры потом можно пустить под мелочевку:)


В комплекте есть пара антенн, шнур микроUSB-микроUSB и шнур микроUSB-USB-C. Никакой инструкции нет.


Сам приемник Eachine ROTG02 - простая пластиковая коробочка из слегка желтоватого пластика. На лицевой стороне две кнопки управления. С одной стороны торчат RP-SMA-выводы антенн, с другой стороны видны микроUSB и JST-1.25 на 4 пина с аналоговыми выводами.


Если на предыдущих версиях этого приемника на корпусе была написана распиновка JST-разъема, то в текущей версии производитель этого не сделал. Но распиновка осталась прежней: выход аудио, выход видео, плюсовой провод и общий. Приемник можно питать только от напряжения не более 5В.


Ради интереса разобрал приемник и увидел занятную вещь. Выводы видео и аудио на аналоговый разъем приходят только с одного из принимающих модулей. То есть, никакого OSD с данными по частоте работы приемника и мощности принимаемого сигнала на аналоговом выходе нет, как и диверсити-режима.


Приемник собран на стандартных модулях RX5808, поэтому различные тесты дальности и прочие сравнения с другими приемниками, построенными на таких же модулях, излишни. Дальность будет абсолютно типичной.

Осталось подключить устройство к телефону и посмотреть его в работе. Перед этим надо установить на телефон программу FUAV, предлагаемую производителем, или любую другую, умеющую работать UVC-устройствами.


Программа FUAV проста и незатейлива, имеет минимум настроек. После запуска и подключения приемника к телефону просто выводит на экран получаемую картинку.


Если на приемнике зажать и удерживать любую из кнопок - запускается процесс сканирования частот.


Выбрать конкретную частоту можно, используя эти же кнопки. За каждое нажатие кнопки частота смещается на 2МГц в ту или иную сторону. У приемника нет какой-либо конкретной сетки частот, только диапазон 5645~5945МГц. В настройках можно зафиксировать поворот экрана, включить автозапись при подключении Eachine ROTG02, выбрать место для хранения записей или включить воспроизведение звука.


В настройках доступен VR-режим, при котором экран разделяется на два. Можно взять любой VR-шлем, вставить туда телефон и подключить приемник.


К сожалению, полетать в такой конфигурации можно только на не очень быстрых FPV-носителях или покатать друзей. Задержка воспроизведения значительная, она ощущается при полете на гоночном квадрокоптере. Тем не менее, с помощью Eachine ROTG02 можно делать записи своих полетов. Телефон будет записывать видео в разрешении 640x480 пикселей с частотой 25 кадров в секунду.


Теперь об основной задаче этого приемника - организации тинивупной гонки. Просматривая ленту в FB, наткнулся на фотографии японской гонки на тинивупах. Взгляд зацепился за странные ворота, оклеенные какими-то символами, похожими на QR-код. Как оказалось, это ArUco-маркеры, используемые роботами для навигации.


Стал искать, для чего это, и наткнулся на программу от японских программистов TinyViewPlus. Программа использует ArUco-маркеры для фиксации прохождения финишных ворот. Каждый квадрик настроен на свою частоту. Картинку с квадриков получают приемники, подключенные к компьютеру. Программа видит изображение с камер каждого квадрика. Перед подлетом к воротам, программа фиксирует наличие маркера, закрепленного за данным гонщиком, и, при его потере из вида, засчитывает момент прохождения ворот. Ну а дальше - обычная математика:)

Программа TinyViewPlus мультиплатформенная, но пока хорошо работает только с Windows и MacOS X. Исходный код программы открыт, поэтому, немного изменив код, мне удалось запустить ее и на Linux, о чем чуть позже.

Программа может получать изображение максимум с четырех приемников. Приемники можно подключать через USB-хаб, но только не с Windows. Для этой операционной системы нужны настоящие USB-порты. Для вывода изображения на экран программа использует OpenGL. Под Windows программа не будет работать со встроенным видео-адаптером, нужно перенаправить вывод на дискретную видеокарту, если она есть. Еще момент, под Windows программа использует библиотеки из пакета Microsoft Visual C++ 2015 Redistributable и, если такого нет в системе, надо его установить. Кроме подсчета времени на трассе, программа умеет озвучивать голосом различные события во время гонки. Пока доступны только японский и английский языки, работа над русским языком уже ведется.

Картинки ArUco-маркеров можно найти по ссылкам: первый, второй, третий и четвертый. Их нужно распечатать по две штуки размером не менее 150x150мм. По опыту скажу, что размер лучше сделать побольше, где-то 200x200мм, чтобы на больших скоростях они лучше определялись. Маркеры нужно закрепить на финишных воротах напротив друг друга. На маркерах есть отметка INSIDE, этой отметкой маркеры должны смотреть внутрь ворот. Финишные ворота надо устанавливать на прямом участке трассы так, чтобы квадрик влетал в эти ворота по возможности максимально перпендикулярно их плоскости и не на очень большой скорости. Если влетать в ворота под углом, засечка может и не сработать. Еще одно важное замечание. Изображение с камеры квадрика не должно быть перегружено OSD-элементами, они мешают нормально считать ArUco-маркер. Финишные ворота лучше сделать побольше размером, чтобы тинивуп гарантированно пролетел их. Стартовую позицию надо размещать за финишными воротами.

Сразу после запуска программа пробует найти все подключенные к компьютеру приемники. Как только все приемники определятся, можно нажать любую клавишу. Нужно убедится, что каждый из приемников настроен на заданную частоту и картинка с квадрика передается чисто и без помех. От этого зависит качество определения маркеров.


Следующий этап - определение пилотов. Можно вручную изменить имена пилотов в программе, щелкнув мышкой по имени пилота. Можно вручную выбрать иконку пилота, предварительно сохранив ее в PNG-формате в каталоге "pilots" с данными программы. Имя файла должно соответствовать имени пилота, тогда имя пилота будет задано автоматически. А можно задать имена пилотов в полностью автоматическом режиме. Для этого каждому пилоту надо сгенерировать свой никнейм, как QR-код. Можно воспользоваться бесчисленным количеством онлайновых генераторов QR-кода, но проще всего сделать это по данной ссылке, введя в конце строки свой никнейм и указав желаемый размер картинки.

Как использовать полученный QR-код? В программе есть режим сканирования, который включается и отключается по Q-клавише. В этом режиме надо показать программе ваш QR-код любым способом, тогда программа вас идентифицирует и автоматически выставит имя пилота и вашу иконку, если название файла с иконкой будет соответствовать имени пилота и такой файл найдется в каталоге "pilots". Есть два способа показать программе ваш QR-код. Первый - просто распечатать картинку с вашим QR-кодом и, когда программа будет в режиме сканирования, показать ваш QR-код в камеру квадрика. Второй - зашить ваш QR-код в стартовый экран OSD квадрика. Второй способ, конечно, удобнее, но не у всех квадриков есть программируемое OSD:)


После определения всех пилотов, участвующих в гонке, режим сканирования автоматически выключается.

Как зашить ваш QR-код в стартовый экран с прошивкой BetaFlight? Сначала надо создать в любом графическом редакторе изображение размером 288x72 пикселя. Затем надо разместить ваш QR-код в любом месте этого изображения. Лучше сгенерировать QR-код в размере 100x100 пикселей и вставить его так, как показано ниже.


Изображение формируется только из белого и черного цвета. Зеленый цвет - это прозрачные участки. Необходимо сохранить изображение в PNG-формате. На вкладке OSD конфигуратора BetaFlight следует нажать кнопку Font Manager в нижнем правом углу, в открывшемся диалоге выбрать желаемый шрифт и загрузить ваше изображение. Затем нажать кнопку Upload Font и проверить результат.


Итак, пилоты определены. Следующий этап - параметры гонки. Для этого следует нажать H-клавишу в программе TinyViewPlus. На экране будут представлены опции программы с описанием параметров.


Основные параметры гонки задаются по D-клавише. Появляются диалоговые окна, где задается максимальное время гонки и количество кругов. По M-клавише задается минимально возможное время круга. Этот параметр необходим для того, чтобы не было ложных срабатываний засечки. Собственно, это все, что нужно для начала гонки. Гонка начинается по нажатию на пробел, так же и останавливается. По завершению гонки программа выводит результаты.


Для того, чтобы сделать запись гонки или провести трансляцию, удобнее всего использовать программу OBS Studio. Эта программа потребляет малое количество ресурсов компьютера и записывает видео с экрана в отличном качестве.


Немного слов про работу TinyViewPlus в Linux. Есть две проблемы, мешающие нормальной работе программы. Первая - кривое определение доступных видеоустройств в библиотеке OpenFrameWorks, на основе которой построена программа. В Linux приемник Eachine ROTG02 определяется, как составное устройство, создаются два дополнительных девайса, например /dev/video0 и /dev/video1. При обращении к первому девайсу программа нормально отрабатывает, при обращении ко второму - выпадает в segmentation fault. Причем, при любом обращении, даже если просто запросить параметры устройства. Я не смог решить эту проблему корректно, поэтому поставил костыль - в Linux заставил программу работать только с каждым первым устройством из двух новых. В таком режиме все работает хорошо. Следующий косяк - в Linux нет какой-либо встроенной системы text-to-speech, в отличии от MacOS X и Windows. То есть, можно прикрутить любую на выбор из имеющихся. Без проблем можно добавить, например, espeak. Но, если делать с расчетом на будущее, с учетом того, что программа будет русифицирована, получается так, что ни одна из оффлайновых TTS-систем нормально не говорит по русски, кроме RHVoice. И тут нашлись подводные камни. Репозитарий RHVoice с бинарными сборками под Ubuntu очень давно не обновлялся и там нет пакетов под современную систему. Надо либо самому собирать и устанавливать RHVoice без участия пакетного менеджера, либо локально пересобрать и обновить доступные пакеты, перетряхнув в них зависимости. Не то, чтобы это было большой проблемой, но это таки большой костыль. Не очень хочется привязывать TinyViewPlus к зависимостям, полученным через костыли. Поэтому вопрос привязки русского TTS-движка в Linux остается открытым, а английскую версию можно привязать в любой момент. Мою сборку программы TinyViewPlus позже можно будет найти на GitHub.

Работает TinyViewPlus замечательно! Теперь только с этой программой и летаем. Бывает очень интересно посмотреть результаты тренировки. Для организаторов тинивупных гонок программа так же будет очень кстати. Впервые будем ее использовать на гонке в Симферополе.


Ваши пожелания по доработке TinyViewPlus можно оставить в комментариях под постом или в VK-группе. Удачных тренировок!

11 ноября 2019

Распродажа 11.11 на BangGood

Как обычно, в это время наступает сезон распродаж. Сегодня началась распродажа "11.11", которая плавно перетечет в "черную пятницу", затем идет "кибер-понедельник", а там и до Нового Года рукой подать.


В этом году компания BangGood предлагает купоны на три крупных раздела:
На некоторые интересные товары скидки можно найти в разделе "Price Storm".


Максимальное количество скидок на квадрики доступно на странице "RC Drone Multi Coupons".


На следующей странице собраны скидки на самолеты и запчасти для них.


Скидки на аппаратуру управления и приемники можно найти здесь.


Купоны на комплектующие для квадриков и новинки собраны на этой странице.


Множество купонов и скидок на товары, участвующие в распродаже, собрал в один файл. Надеюсь, он кому-либо пригодится:) Удачных покупок!

13 октября 2019

Eachine RedDevil - микрориппер

Совсем недавно образовался новый класс квадрокоптеров - микрорипперы или "зубочистки". В основе квадрика начинка от бесколлекторного тинивупа, установленная на легкую карбоновую раму. Отличительная особенность класса - узкие и длинные пропеллеры. В такой конфигурации квадрик будет очень-очень скоростным и резвым. Решил взять на обзор одного из представителей этого класса - Eachine RedDevil.


Почему "зубочистки"? Свое название класс получил из-за тонких и хрупких лучей рамы и таких же пропеллеров. Одна легкая авария и пропеллеры идут под замену, чуть более сильный удар - рама отправляется следом:)

Краткие характеристики Eachine RedDevil:
Характеристики полетного контроллера Crazybee F4 PRO V2.1:
  • Процессор: STM32F411CEU6 (100MHZ, 512K памяти)
  • Гироскопы: MPU6000 на SPI-шине
  • Размер: 26x26мм
  • OSD: Встроенное BetaFlight OSD
  • Доступен SmartPort для управления видео-передатчиком
  • Прошивка блока регуляторов: BLHeli_S
  • Поддержка DShot600
  • Входящее напряжение: 2-3S
  • Номинальный ток: 5А
  • Максимальный ток: 6А
Характеристики камеры Caddx EOS2:
  • Сенсор: 1/3" CMOS
  • 1200TVL
  • Формат видеосигнала: NTSC
  • Соотношение сторон: 16:9
  • Напряжение питания: 3.3-6В
  • Линза 2.1мм
  • Габариты: 14x14x16мм
  • Вес: 3.5г
Упакован квадрик в фирменный кейс от Eachine. Внутри кейса пористая прокладка с вырезами под квадрик, аккумулятор и дополнительные аксессуары.


Комплектация на уровне. В довесок к квадрику есть два набора запасных пропеллеров, инструкция, 3S-аккумулятор на 300мА/ч, две стяжки, отвертка, бесполезный съемник для пропеллеров, запасная подкладка для фиксации аккумулятора, пластиковый M2-болтик с парой гаек и запасные болтики фиксации моторов.


Квадрик устроен очень просто. На плоской карбоновой раме стоят 1102-моторы с двухлопастными пропеллерами на 65мм. На пластиковых M2-болтиках закреплен полетный контроллер, а сверху стоит канопа от Trashcan-а с камерой Caddx EOS2. Под канопой спрятался видеопередатчик. Вот и вся конструкция.


Антенна видеопередатчика очень длинная и стремится попасть в плоскость вращения пропеллеров. Затолкал излишки внутрь канопы, оставил снаружи только рабочую часть антенны.


Моторы квадрика только слегка защищены выступами рамы. Пропеллеры стоят так, что имеют довольно большое плечо к валу на изгиб. Если пропеллеры не будут ломаться при каждой аварии, то будут страдать валы моторов.


Силовой провод с платы полетного контроллера зачем-то выведен вверх. Наверное, чтобы удобнее было попадать в плоскость вращения пропеллеров:) Позже перепаял так, чтобы выводы шли снизу платы полетного контроллера.


Силовой провод толщиной 20AWG с XT30-разъемом на конце, к которому подпаян конденсатор на 100мкФ/16В. Конденсатор нужен для того, чтобы снимать скачок напряжения при подключении аккумулятора, чтобы не выгорел стабилизатор на шине 5В полетного контроллера.


В комплекте идет 3S-аккумулятор на 300мА/ч, точно такой же, какой был с Happymodel Mobula7 HD. Его вес 25.7 грамм. Даже местами шрифт на этикетке одинаковый, что наводит на мысль о том, что Happymodel, как и Eachine - одно из подразделений BangGood:) Вернее они оба - одно подразделение.


Поэтому сравнивать продукцию этих двух брендов совершенно неуместно, ибо изготавливают в одном здании одни и те же люди:)


Аккумулятор устанавливается силовым разъемом вперед, под силовой провод подсовывается балансировочный разъем, чтобы не болтался.

1102-моторы точно такого же формата, как были на Happymodel Mobula7 HD, только на 8700kV и под вал 1.5мм. Для фиксации болтиков крепления обязательно необходим локтайт!


На роторе стоят в меру тугие магниты. Вал на 1.5мм зафиксирован сверху клипсой. Вес ровно 3 грамма. Мотор разобрать не смог, надо было выбивать вал из подшипников.


Карбоновая рама квадрика толщиной 2.07мм и весом 6.2 грамма. В центре рамы прорезь для установки держателя аккумулятора.


Канопа уже знакома по Eachine Trashcan. На мой взгляд, не очень прочная. Раскалывается в районе крепежных отверстий камеры. Чтобы поворотная часть не болталась, между частями канопы надо поставить резиновые или силиконовые колечки. Канопа с болтиками весит 2.15 грамма.


Камера Caddx EOS2 весит 3.25 грамм. Как всегда, при покупке нельзя выбрать формат камеры, поэтому только NTSC-формат и соотношение сторон 16:9. Но можно перепрошить камеру на PAL/4:3 в любой мастерской по ремонту телефонов. Файл прошивки прилагается.


Передатчик с переключаемой мощностью 25/100/200мВт на 40 каналов, габаритами 16x16мм и весом 1.3 грамма без антенны. С антенной - 1.85 грамма. Управляется либо через SmartAudio, либо единственной кнопкой сбоку. Поддерживает напряжение питания в диапазоне 3.3-5.5В. Устанавливается поверх полетного контроллера просто на толстый двухсторонний скотч.


И наконец, полетный контроллер CrazyBee F4 Pro V2.1. Это уже знакомая Pro-модель с поддержкой напряжения питания 2-3S. Вместо площадок для пайки используется разъем для подключения камеры и передатчика. В остальном, все тоже самое: F411-процессор, MPU6000-гироскопы, AT7456E для вывода OSD, CC2500 в качестве приемника, доступны два полноценных UART-порта, есть возможность использовать пищалку и цветные управляемые светодиоды. Больше информации можно получить из инструкции.


Полетный контроллер весит 4.4 грамма. К нему был припаян силовой провод весом еще 2.6 грамма.

Обратно собираю Eachine RedDevil. Камеру, конечно же, заменил на PAL-версию с соотношением 4:3. Приступаю к настройке. Как и раньше, за основу взял рекомендации по настройке Beta75X. Первое, что сделал - реверсировал вращение всех моторов и переставил пропеллеры. Не потому, что так надо, а просто так привычнее:) В настройках регуляторов увеличил Starup Power на максимум и тайминг поставил MediumHigh. Параметр Demag Compensation трогать не стал, попробую как есть. Уж очень он на максимальную мощность влияет.


В полетном контроллере, как обычно, прошита древняя бета-версия BetaFlight-4.0.0. Дефолтные настройки скинул в файл, на всякий случай. Установил проверенную 3.5.7-версию BetaFlight. В настройках выбрал протокол FrSky D8. Остальные параметры довольно стандартны.

# Betaflight / CRAZYBEEF4FR (C4FR) 3.5.7 Mar 15 2019 / 21:42:20 (e9130527c) MSP API: 1.40

# feature
feature -TELEMETRY

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 2 1900 2100 0 0
aux 2 13 1 1400 1600 0 0
aux 3 28 0 1900 2100 0 0
aux 4 35 1 1900 2100 0 0
aux 5 47 2 1400 1600 0 0

# master
set acc_hardware = NONE
set rc_interp = OFF
set rx_spi_protocol = FRSKY_D
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 650
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set vbat_max_cell_voltage = 46
set vbat_min_cell_voltage = 29
set vbat_warning_cell_voltage = 31
set ibata_scale = 1175
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set osd_cap_alarm = 450
set osd_tim1 = 1792
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 2497
set osd_rssi_pos = 2105
set osd_tim_2_pos = 2518
set osd_anti_gravity_pos = 465
set osd_throttle_pos = 2508
set osd_current_pos = 417
set osd_mah_drawn_pos = 439
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set vcd_video_system = PAL

# profile
profile 0

set dterm_lowpass_type = BIQUAD
set dterm_notch_cutoff = 0
set anti_gravity_gain = 2000
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 49
set i_pitch = 70
set d_pitch = 38
set f_pitch = 0
set p_roll = 48
set i_roll = 60
set d_roll = 35
set f_roll = 0
set p_yaw = 72
set i_yaw = 55
set f_yaw = 0

# rateprofile
rateprofile 0

set roll_expo = 20
set pitch_expo = 20
set roll_srate = 77
set pitch_srate = 77


После прошивки забиндил квадрик с пультом, выполнив в консоли:

frsky_bind

Долго ждал безветренной погоды, чтобы облетать аппарат. Попробовал летать с небольшим ветром - не то, квадрик трясет порывами, удовольствия от полета никакого. Зато в штиль летит Eachine RedDevil замечательно! Висит вообще на 20% газа. Динамика полета сравнима со старшими собратьями 200-го класса.


Очень жаль, что штиль был всего один день перед сменой направления ветра. На этом квадрике реально хочется отжигать! И да, угол камеры надо ставить побольше:) Из-за проблем с регистрацией квадриков, аппарат актуален, как никогда. Да и само направление подобных микрорипперов сейчас развивается семимильными шагами. Уже даже полетники появились со встроенными регуляторами аж на 20А и поддержкой напряжения до 4S. Четыре банки в таком размере - чтобы квадрик в клочья порвало! Буду следить за этим классом:)