13 октября 2018

FlySky FS-i6 - обновление прошивки

Есть у друга комплект для тренировок начинающих пилотов: пульт FlySky FS-i6 и тинивуп на базе Деда Мороза. Все бы ничего, но функционал пульта уж очень скромный. В первую очередь, остро ощущается нехватка каналов. Их всего шесть, а для удобного управления квадриком хочется немного больше:)


В интернете случайно попалось описание прошивки для FlySky FS-i6, увеличивающее количество доступных каналов пульта аж до 14-ти! Раз такое возможно, было принято решение попробовать обновить прошивку.

Для этого потребуется любой FTDI-адаптер или любая плата Arduino, например Arduino Nano. Просто нужен мост с USB на последовательный порт. Есть и готовый адаптер для прошивки пульта, но под рукой его не оказалось.

Выводы последовательного порта уже доступны на тренерском разъеме пульта. Схема соединения для обоих вариантов будет выглядеть так, как на рисунке ниже. Используются три провода: TX, RX и общий. Общий провод подключается к наружному кольцу разъема.


С FTDI-адаптером соединение идет TX-RX, RX-TX, а с Arduino Nano: TX-TX1, RX-RX0, не перепутайте!

Прошивка последней версии находится здесь. Скачиваем и распаковываем самый первый файл 1.7.5.zip. Внутри находится программа для обновления прошивки для 32-х и 64-битных версий Windows и два варианта прошивки: без модификации пульта и с установленным дополнительно тумблером SWE. Так как пульт даже не вскрывался и не подвергался модификации, буду использовать файл с именем "fs-i6_updater_01_13_12_08.bin". Если у вас (как и у меня) операционная система отличается от Windows, потребуется отдельная программа для обновления, скачиваем ее здесь.

Перевести пульт FlySky FS-i6 в режим обновления прошивки можно двумя способами. Первый - зажать вместе триммер газа вниз, триммер руддера вправо и включить пульт. Экран будет темным, ничего не будет происходить, но пульт будет в режиме обновления прошивки.


Второй - выбрать этот режим из меню "System - Firmware update", нажать OK и ответить утвердительно на вопрос. Тогда подсветка экрана отключится, но надпись на экране сохранится.


Попробовал прошить пульт с помощью Arduino Nano - не получилось. Наверное, плата попалась мертвая. А с FTDI-адаптером получилось с первого раза!

В Windows надо бросить программу для прошивки и саму прошивку в один каталог, запустить программу и ответить утвердительно на вопрос.


В Linux для программы требуется указать порт и имя файла с прошивкой. Побежит полоска загрузки, после чего появится сообщение об успешном завершении процесса.


После обновления прошивки пульт самостоятельно перезагрузится в обычный режим. Можно его выключить и убрать все провода. Проверить результат можно по отображаемой версии прошивки в меню пульта.


Не буду подробно рассказывать о новом функционале прошивки. Отмечу, что действительно стало доступно 14 каналов управления. Недостатка в AUX-каналах у квадрика уже не наблюдается:) Осталось перевести стики пульта на датчики Холла и будет вполне себе бюджетный и функциональный передатчик.

09 октября 2018

PowerWhoop - мощный тинивуп на бесколлекторных моторах

Продолжая тему бесколлекторных тинивупов, начатую здесь и здесь, собрал аппарат, который удовлетворил всем моим пожеланиям относительно того, каким должен быть тинивуп такого класса. Итак, встречаем PowerWhoop!


В основе квадрика находится полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 FR. Альтернативы по функционалу ему пока нет, разве что BetaFPV F4 1S имеет схожий, но у него нет датчика тока, зато стоит F411-процессор. Моторы выбрал HappyModel SE0603 на 19000kV с валом 0,8мм - очень удачная конструкция в сочетании с отличной мощностью.


Камеру оставил полюбившуюся LST-S2. Все это установил на раму HappyModel BWhoop65, которая является просто подкрашенной версией рамы от URUAV UR65. Можно было собрать на разноцветной раме Eachine, но она чуть тяжелее. Для фиксации и защиты камеры использовал канопу от KingKong/LDARC с небольшой доработкой. Питание квадрик будет получать исключительно от аккумуляторов на 450мА/ч и для этого есть веские основания.


Итоговый вес квадрика получился ровно 20 грамм, а аккумулятор GNB 450 1S 80C весит 13 грамм. Взлетный вес получается 33 грамма. Во первых, надо посмотреть на взлетный вес коллекторных собратьев. С 716-моторами сложно собрать квадрик весом менее 25-26 грамм. Добавим к этому вес аккумулятора на 250-260мА/ч в 7 грамм и в итоге получаем те же самые 32-33 грамма взлетного веса. И ничего, нормально же! Полетное время такого квадрика будет 3.5-4 минуты. Особой прыти ожидать от такого сетапа не стоит, зато он очень простой в настройке и обслуживании. Во вторых, токоотдача аккумуляторов на 250-260мА/ч оставляет желать лучшего, какие бы числа не писали на этикетке. Я ни разу не видел в полете ток выше 5А. В отличии от коллекторных, бесколлекторные моторы гораздо эффективнее и выжимают из аккумулятора столько, сколько он сможет отдать. С аккумулятора на 450мА/ч при заявленных 80С теоретически можно выжать аж 36А! На практике получается около 9А:) Но такой ток отдается не на пределе мощности аккумулятора, при этом напряжение не стремиться к нулю.


По итогу, несмотря на кажущийся "лишний" вес, квадрик летит очень бодро, легко подхватывается на питчпампе и даже способен выполнять пауэллупы:) А полетное время составляет 4.15 минут. Во время полета просадка напряжения практически незаметна. К концу полета квадрик не ползает по полу, а просто камнем падает вниз, хотя несколько секунд назад еще вполне бодро летел.

Так вот, я все это веду к тому, что использование более емкого аккумулятора вполне оправдано для бесколлекторных тинивупов. И аккумулятор на 450мА/ч отлично сочетается с 0603-моторами и пропеллерами диаметром 31мм.

Теперь немного расскажу по конструкции квадрика. Для того, чтобы получить вес аппарата в 20 грамм, пришлось пойти на некоторые ухищрения. Для начала, избавился от разъемов на моторах. В комплекте они весят 0.7 грамм. Было очень жалко их срезать, но, как говорится, в борьбе за вес рассудок мутнеет:)


Затем немного доработал камеру LST-S2 - убрал антенну с пигтейлом, надфилем уменьшил высоту выступа под антенну, а в качестве антенны припаял кусок коаксиального кабеля RG178 с зачищенным на 13мм кончиком центральной жилы. В общем, облегчил камеру на полграмма. Переключение каналов передатчика камеры, как обычно, реализовано через Pinio - фиолетовый провод от контакта кнопки идет на пятачок "BUZZ-" полетного контроллера.


Камера устанавливается в канопу без каких либо проблем. Только маленький кусочек пластика пришлось срезать скальпелем там, где отмечено красной линией.


Можно еще больше уменьшить общий вес квадрика, отрезав заднюю часть канопы, но тогда пострадает внешний вид:) Канопа весит 1.3 грамма, а могла бы весить всего полграмма.

Оставалось решить проблему с фиксацией широкого аккумулятора. Казалось бы все просто - срезал стоковый холдер и фиксируй себе аккумулятор резинкой. Как-то это не по феншую... На днях получил довольно интересный PETG-пластик для 3D-принтера. Попробовал печатать небольшие детали и был крайне удивлен их прочностью. По быстрому нарисовал скобочки-фиксаторы для аккумулятора и распечатал.


Детали получились даже прочнее самой рамы! Разорвать их руками очень-очень сложно. Внешний вид тоже порадовал:)


Вес рамы с парой скобочек получился 3.5 грамм. Скобочки спроектированы так, что после установки на раму, они не могут сдвинуться ни вверх, ни вниз и плотно стоят в пазах.


Для более надежной фиксации аккумулятора в верхнюю часть батарейного отсека подклеил прямоугольник из пористого материала от какой-то упаковки, посадил его на "китайские сопли". Аккумулятор в такой отсек входит с достаточным усилием.


Прочность скобочек была проверена, когда на полной скорости впечатался квадриком в бетонный пол на выходе из петли. Рама сломалась, а скобочки остались целыми. Оно конечно и так отлично, но хотелось бы увидеть промышленную раму с широким холдером. Так аккумулятор размещается слишком низко и это не очень хорошо сказывается на расположении общего центра тяжести квадрика. Миллиметров на пять повыше и было бы замечательно!


По конструкции все, теперь настройка. Она мало чем отличается от URUAV UR65. Вот полный дамп конфигурации. Я немного переосмыслил настройку расходов. Для комфортного полета в акро-режиме по дому надо было просто уменьшить расходы, сделать небольшую экспоненту и увеличить суперрейты до 1000 градусов в секунду. Тогда зигзагообразная кривая в пульте больше не нужна.


Летит новый квадрик просто замечательно! Флипы-роллы делает на месте, легко подхватывается. Очень точно управляется, прямо идет за стиком. В акро-режиме нет ощущения борьбы с моделью. Непривычно работать газом из-за бодрого подхвата. В остальном, полет гладкий и предсказуемый. Налетался по дому до выхватывания нагоняя от жены за разбитый бокал, запуганную кошку и порубленные цветы - пришлось идти на улицу:) Кстати, квадрик таки очень кусачий! Полоснул себе случайно по шее пропами - осталась глубокая царапина. Коллекторные более безвредные.


Все устраивало, но захотелось большего. Решил посмотреть список ресурсов и обнаружил поддержку управления цветными светодиодами на выводе B4 процессора.


На плате пятачка для этого, понятное дело, не обнаружилось. Решил попробовать подпаять провод непосредственно к ноге процессора.


Получилось! А дальше все просто. Прилепил светодиод на толстый двухсторонний скотч, подвел питание с того же пятачка, где питается камера (там стабильные 5В) и подкинул управляющий провод. Включил в настройках управление светодиодами - работает!


Вся эта модификация добавила веса в четверть грамма - за красоту надо платить:) Заменил канопу с желтой на белую и настроил кислотное свечение светодиода. Красота!


Чуть позже переделал питание светодиода, перевел на питание от аккумулятора. Думал, что напряжения аккумулятора не хватит на нормальное свечение светодиода, оказывается нормально. Зато разгрузил стабилизатор на 5В, питающий камеру с передатчиком.


Следующий шаг - установка камеры Caddx FireFly. Камера уже приехала несколько дней назад, но руки до нее еще не дошли. Немного отмечу по ресурсу моторов HappyModel SE0603. После примерно сотни полетов моторы все так же тихо работают, как и изначально. Зря я переживал из-за износа латунных втулок. А на этом пока все, удачных полетов!

07 октября 2018

Eachine TurtleBee F3 - новое поколение полетников для тинивупов

Коллекторный тинивуп хорош своей неприхотливостью. Никаких тонких настроек, собрал и полетел. Но есть у него один существенный недостаток - после аварии, если квадрик упал вверх ногами, нет возможности перевернуться и продолжить полет. Бесколлекторные собраться легко справляются с такой задачей, используя режим "анти-черепаха". Теперь такое стало возможно и на квадриках с коллекторными моторами. Итак, встречаем новый полетный контроллер Eachine TurtleBee F3 c функцией реверса моторов!


Какой же плотный монтаж на этом полетном контроллере! Из-за больших драйверов моторов места другим элементам почти не осталось. Кстати, и вес полетного контроллера несколько увеличился. Поставлю его на Eachine E011C с камерой LST-S2 и канопой KingKong/LDARC.


Краткие характеристики Eachine TurtleBee F3:
  • Прошивка BetaFlight OMNIBUS
  • Процессор STM32F303
  • Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
  • Питание 1S (3.5-4.35В)
  • Интегрированный приемник FrSky-D8 на SBUS-шине
  • BetaFlight OSD на чипе AT7456E
  • Степап 5В/0.8А с LC-фильтром
  • Датчик тока
  • Контроль напряжения
  • Поддержка пищалки
  • Драйвера моторов Texas Instruments DRV8850 на ток 5А
  • Управление драйверами через DShot150
  • Вес 4 грамма
Полетный контроллер приехал в стандартной коробочке, в какую пакуют всю продукцию BangGood такого класса.


Комплект стал несколько беднее по сравнению с другими. Теперь в наличии только четыре демпфера и четыре болтика, а обычно было по пять. Набор силовых хвостов не изменился: LOSI, PH1.25 и PH2.0. Порадовало, что силовые провода с PH2.0-разъемом стали немного длиннее, не придется переделывать.


Схему подключения и прочую информацию нашел в документации к полетному контроллеру. Это первый полетный контроллер, у которого выводы под камеру сделаны в задней части - как же этого не хватало, не придется пучок проводов подсовывать под камеру:)


К несомненным достоинствам следует отнести наличие датчика тока. До этого момента его не ставили на полетные контроллеры для коллекторных тинивупов, только для бесколлекторных.

С установкой проблем почти не возникло. Всего-то подпаять силовые провода и пять выводов от камеры. А дальше разъемы от моторов вставить и все. Проблема возникла оттуда, откуда совсем не ожидал. При установке канопы с камерой обнаружил, что край камеры нажимает точненько на кнопку Bind. Пришлось идти на компромисс и отпаять кнопку с полетного контроллера, предварительно забиндив его с пультом.


Непросто было подпаять провод для управления передатчиком камеры, пятачок BUZZ- ну уж очень маленький. Оставалось только установить канопу на место, предварительно подклеив в переднюю часть кусочек каптона чтобы камерой не закоротило что-нибудь на плате.


Итоговый вес получился около 26 грамм - вполне типичный. Зря я переживал из-за тяжелого полетного контроллера. Осталась только настройка.

С прошивкой вышла некоторая заминка. Необходимые мне функций были отключены для таргета OMNIBUS в девелоперских сборках. Пришлось собирать самому на основе патчей "BetaFlight F3 Performance Edition". Хотелось включить все интересные плюшки будущей прошивки и управление передатчиком через Pinio. Готовый файл прошивки добавил на сервер, патчик для исходников - там же. Если потребуется обновление - обращайтесь:)

После прошивки сразу выполнил в консоли ряд команд, чтобы включить управление каналами передатчика. Переназначил управление пищалкой на Pinio.

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 C15
set pinio_box = 40,255,255,255

Начал настройку с задания портов. Приемник висит на UART3.


Моторы управляются протоколом DShot150, причем лучше выставить в ноль процент газа при арминге - коллекторные моторы раскручивать не надо. Внимание, не пытайтесь выставить DShot300 или DShot600 - при подключении аккумулятора мгновенно получите полный газ на моторах! Реверс моторов адекватно воспринимается драйверами. Частоту работы гироскопов можно смело ставить 8/4кГц. Отключил акселерометр за ненадобностью. Да и динамические фильтры не особо нужны, квадрик и так полетит очень стабильно.


В настройках питания надо подкорректировать минимальное и максимальное напряжение. Изначально масштабирование данных с датчика тока стояло неправильным, правильным будет такое же, как у платы RacerStar CrazyBee F3 - 2350.


На вкладке приемника надо уделить особое внимание порядку каналов. Изначально оно было TAER1234 и все каналы были не на своих местах. Правильное значение AETR1234 для пультов FrSky. Встроенный приемник на 8 каналов, а на девятый (AUX5) выводится значение RSSI.


У прошлых тинивупов добавлял зигзагообразную кривую в пульте на каналы Pitch и Roll, чтобы сделать управление более мягким в центре стика, но обеспечить достаточно быстрое вращение квадрика при максимальном отклонении стика. В этот раз отказался от этой затеи и просто уменьшил уровень расходов, немного раздвинув их диапазон экспонентой, но подняв значение в крайних положениях стика до 1000 градусов в секунду. Так получил тоже самое точное управление в центре стика и возможность делать быстрые роллы и флипы. Такие расходы отлично подходят для полета в акро-режиме в помещении.


В фильтрах ничего особо не мудрил, все как обычно. При отключенных динамических фильтрах оставил только LPF-фильтр на частоте 90Гц и D-Term-фильтр на частоте 100Гц.


На вкладке режимов назначил тумблер на арминг, режим "анти-черепаха" и для переключения каналов передатчика. Остался один канал свободным, можно было на него режимы полета повесить, но как-то без надобности.


В настройках OSD все как и раньше, только добавились данные по расходу аккумулятора и максимальному току. Непривычно их видеть у коллекторного квадрика:)


Итоговый файл конфигурации, как обычно, прилагается.

Летит новый квадрик вполне предсказуемо, без каких-либо неожиданностей. Даже нет смысла его полет показывать. Он будет выглядеть абсолютно так же, как и у других коллекторных тинипвупов на 716-моторах. Например, как в этой статье или в этой. Интересно было увидеть максимальный ток, который потребляют 716-моторы с четырехлопастными пропеллерами. Получилось немного меньше 5 ампер.


Режим "анти-черепаха" работает, но не совсем так, как ожидалось. Рывка коллекторных моторов с трудом хватает, чтобы перевернуть квадрик. По моему, надо поверх канопы поставить еще скобу из стяжки или полоски от пластиковой бутылки, чтобы квадрику было легче сделать кувырок.


В целом, по работе полетного контроллера Eachine TurtleBee F3 нареканий нет. Все заявленные функции работают как надо. Не хватает выводов хотя бы одного UART-порта для управления передатчиком камеры через SmartAudio, вывод под управление цветными светодиодами тоже не будет лишним. Весь этот функционал предусмотрен в измененной прошивке полетного контроллера. Если потребуется, можно и напрямую к ножкам процессора припаяться - опыт есть:)

# resource
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 A03
resource MOTOR 4 A02
resource MOTOR 5 B07
resource MOTOR 6 B06
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A14
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A15
resource SERIAL_RX 3 B11
resource LED 1 B03
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ESCSERIAL 1 B04
resource ADC_BATT 1 A00
resource ADC_CURR 1 A01
resource BARO_CS 1 A13
resource SDCARD_CS 1 B12
resource SDCARD_DETECT 1 C14
resource PINIO 1 C15
resource OSD_CS 1 B01
resource SPI_PREINIT_IPU 1 A04
resource SPI_PREINIT_IPU 2 B12
resource SPI_PREINIT_IPU 3 A13
resource SPI_PREINIT_IPU 4 B01
resource GYRO_EXTI 1 C13
resource GYRO_EXTI 2 B06
resource GYRO_CS 1 A04

Скорее всего это будет предпоследняя модель коллекторного тинивупа. Финалом будет перепрошивка Eachine E011 на NFE SilverWare, донор для этого уже в пути. Просто интересно сравнить с BetaFlight. В дальнейшем будут только бесколлекторные тинивупы в порядке возрастания мощности:) Один пациент уже собран, рассказ про него готов, осталось небольшое видео сделать.

15 августа 2018

URUAV UR65 - лучший бесколлекторный тинивуп

Пока собирался апгрейдить свой бесколлекторный тинивуп, в продаже появился квадрик URUAV UR65, который почти полностью перекрывал все мои запросы относительно того, каким должен быть аппарат такого класса.


Моторы URUAV SE0603 - перемаркированные Happymodel SE0603, отлично себя зарекомендовали в этом классе. Рама, скорее всего, так же спроектирована в Happymodel, так как впервые экземпляры появилась на happymodel.taobao.com. Чуть позже голубой и желтый варианты появились на Али и banggood.com, а потом ее стали продавать под брендом URUAV и BetaFPV. Полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 FR - самый лучший на сегодняшний день и с ним был уже знаком. Камера не играет большой роли - ее можно заменить. В общем, решил взять URUAV UR65 на обзор и проверить ресурс моторов и живучесть рамы.

Краткие характеристики URUAV UR65:
  • База: 65мм
  • Вес: 20.75 грамм
  • Взлетный вес: 27.25 грамм
  • Моторы: SE0603/17000kV
  • Диаметр пропеллеров: 31мм
  • Полетный контроллер: RacerStar CrazyBee F3
  • Камера: 700TVL, NTSC
  • Передатчик: 48 каналов, 25мВт
  • Интегрированный приемник: FrSky D8
  • Аккумулятор: LiHV 250мА/ч с PH2.0-разъемом, 6.5 грамм
Брал полную комплектацию с тремя аккумуляторами и нормальным зарядным устройством. Комплект приехал в жесткой коробке.


Внутри коробки есть прямоугольная вставка из пористого материала с вырезами. Это гарантия того, что все доедет без повреждений.


В комплекте с квадриком обнаружились три аккумулятора на 250мА/ч, съемник для пропеллеров, два резиновых колечка неизвестного назначения, пять винтиков разного размера и диаметра, крестовая отвертка, инструкция, набор запасных пропеллеров и шестипортовое зарядное устройство.


Хайвольтные аккумуляторы на 250мА/ч не самой высокой токоотдачи. На этикетке написано 30/60C, а под этикеткой стоит маркировка только 30С:) Вес одного аккумулятора составляет 6.5 грамм, разъем PH2.0.


Время полета с такими аккумуляторами не будет превышать трех минут и проживут они недолго. После пары десятков полетов уже вздуются:) Ниже еще вернусь к теме питания квадрика.

Шестипортовое зарядное устройство является почти точной копией зарядника от Kingkong, только упаковано в более приличный корпус. Переключатели напряжения 4.2/4.35В и тока 0.2/0.6А расположены на привычных местах. Цифровой индикатор показывает входящее напряжение, напряжение на каждом из каналов зарядного устройства и напряжение на USB-разъеме. Можно заряжать аккумуляторы с PH2.0 и PH1.25-разъемом.


Для питания стокового зарядного устройства используется коннектор 5.5x2.1мм и XT60-разъем, а у зарядника от Kingkong стоит коннектор 5.5x2.5мм и тот же XT60. По функционалу устройства идентичны.


Зарядное устройство питается в диапазоне 6-25В и может заряжать аккумуляторы независимо друг от друга. Блок питания для такого устройства придется искать самостоятельно или подключать его к любому мощному аккумулятору, что очень удобно в местах, где нет доступа к электрической розетке.

Теперь рассмотрим собственно сам квадрик URUAV UR65. Он построен на легкой раме с диагональю 65мм под стандартные пропеллеры диаметром 31мм.


Как писал выше, на квадрике стоят моторы Happymodel SE0603 на 17000kV, перемаркированные под бренд URUAV. Их вес 1.7 грамма.


Как видно из названия, диаметр статора у моторов 6мм, а высота статора 3мм. Снизу ротор фиксируется стопорным кольцом, что позволяет легко разобрать мотор в случае необходимости. Остается вопрос, зачем у мотора еще и сверху стопорное кольцо?


Ответ прост - чтобы вал не утапливался в ротор при замене пропеллеров. Очень многие 0603-моторы грешат этим из-за очень малой площади контакта ротора с валом. Раньше я уже разбирал мотор Happymodel SE0603.


На роторе стоят очень мощные магниты, зазор между ротором и статором минимальный. Основной вал диаметром 1.5мм вращается в латунных втулках. Для уменьшения трения и износа используются фторопластовые шайбы.


Да, в таком размере подшипники явно будут не к месту:) На выходе из ротора вал имеет диаметр 0.8мм, что отлично подойдет для любых пропеллеров тинивуповского формата под коллекторные 615/716 моторы. С этими моторами есть только один маленький нюанс. На одном из моторов ротор туго вращался и мотор не мог запуститься. Уже собирался разбирать мотор, но вовремя заметил, что провода в термоусадке, выходящие из мотора, задевают об ротор. Немного отогнул их и зафиксировал "китайскими соплями", то есть клеем B-7000.

Рама квадрика URUAV UR65 заслуживает отдельного внимания. Материал рамы очень упругий и в меру эластичный, самое то для квадрика такого класса!


Посадочные отверстия под моторы рассчитаны для Happymodel SE0603 и SunnySky R0703, хотя последние не рекомендуют использовать с пропеллерами диаметром 31мм - малая эффективность. Вес рамы всего 3.5 грамм! Рама просто идеальна, но есть один нюанс.


В контейнер под аккумуляторы можно вставить только узкие аккумуляторы на 250-260мА/ч. С ними время полета не будет превышать трех минут, разве что с BetaFPV на 300мА/ч получится три с половиной минуты. Соотношение веса квадрика к мощности моторов таково, что оптимальными будут аккумуляторы GNB 450мА/ч. Весят они 12.8 грамм, но и время полета с ними будет примерно четыре с половиной/пять минут - проверено! На месте производителя рам я бы задумался над версией с широким холдером под аккумуляторы, а пока придется докупить еще парочку таких рам и попробовать что-нибудь придумать, чтобы фиксировать широкие аккумуляторы.

Следующий элемент квадрика - полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 FR. Его уже довелось испытать, но на тот момент прошивка BetaFlight работала не очень стабильно. Контроллер имеет на борту F3-процессор, MPU6000-гироскопы, BetaFlight OSD на чипе AT7456E, чип CC2500 на SPI-шине в качестве приемника, блок регуляторов с поддержкой DShot-протокола с максимальным током до 5А на мотор, и датчик тока.


Мне досталась обновленная версия полетного контроллера с дополнительными выводами UART3-порта. Схема подключения немного изменилась и теперь выглядит так:


UART3-порт будет очень кстати, так как все больше появляется микро-камер с передатчиком, управляемым через смарт-порт. Для примера, это Turbowing Cyclops Mini и Caddx Firefly. Последняя мне наиболее интересна, так как имеет сенсор стандартного размера в треть дюйма, а это значит, что картинка не будет мыльной как на большинстве тинивуповских камер. А пока что придется управлять передатчиком камеры через Pinio, как уже делал это раньше, например здесь. Просто бросил дополнительный фиолетовый провод с контакта кнопки управления передатчиком на контакт "BUZZ-" полетного контроллера.


Теперь смогу переключать сетку и каналы передатчика с тумблера на пульте.

Камера квадрика не очень, слишком яркая картинка. Хорошего изображение с камеры не стоит ожидать. Там и так-то по факту 520TVL, ибо матрица в четверть дюйма, да еще и передача идет в NTSC-формате, что дает всего 480 пикселей по вертикали.


Картинка очень мыльная и засвеченная. Для примера, картинка с наиболее удачной камеры в этом размере LST-S2.


Передатчик камеры без ухищрений - стандартные 48 каналов при мощности в 25мВт. Антенна - обычный диполь.

Канопа устроена интересно. При весе всего в 1.6 грамма, это еще и крепление камеры с изменяемым углом наклона.


Канопа состоит из двух частей. В переднюю плотно вставляется объектив камеры и камера фиксируется небольшим крючком на винтике. Затем крепление вставляется в основную часть и поджимается по бокам еще парой винтиков. Канопа фиксируется к раме в трех точках: по бокам и сзади. С задним креплением есть маленькая проблема - оно не плотное. Задняя часть канопы просто висит в воздухе без опоры.


Чтобы решить проблему пришлось сделать маленький пластиковый цилиндрик и подложить его между канопой и рамой.

Пришлось заменить силовые провода, так как они были ужасно короткие. Со стоковыми аккумуляторами еще ничего, а с какими-либо другими, у которых PH2.0-разъем не на проводах, их длины было недостаточно.


Удлинил провода до 50мм и поставил толщиной 24AWG - других не было.

По опыту знаю, что стоковые трехлопастные пропеллеры не очень эффективны. Сразу же заменил их на четырехлопастные от Eachine E011. С ними подрыв будет веселее и время полета больше.


После всех доработок вес квадрика URUAV UR65 увеличился до 21.2 грамм. Да, много, надо бы грамма на полтора уменьшить. Силовой провод можно сделать потоньше, убрать коннекторы моторов - 0.4 грамма, с канопой помудрить. Раньше же получилось сделать квадрик весом до двадцати грамм:) Ничего, приедут новые рамы - поэкспериментирую.

Буду пробовать новую версию прошивки BetaFlight-3.5.0. Для ее настройки надо скачать обновленную версию конфигуратора BetaFlight-10.4.0.


После прошивки сразу же запускаю конфигуратор BLHeli, где настраиваю направление вращения моторов. Был приятно удивлен от того, что в регуляторах уже была установлена последняя версия BLHeli_S-16.7 и направление вращения моторов было выбрано правильно.


Но я буду использовать реверсивное направление вращения, поэтому у всех регуляторов пришлось изменить опцию "Motor Direction" на "Reversed". Производитель полетного контроллера рекомендует установить параметр "Startup Power" на "1.00", иначе при запуске моторов велик шанс спалить регулятор. Сигнал маяка поднимаю на максимум - писк моторов и так еле слышно.

Настройка квадрика во многом будет повторять предыдущий вариант. В портах пока ничего не трогаю.


В основных настройках ставлю реверс моторов, протокол общения с регуляторами DShot300, минимальный газ поднимаю до 6.5%, выставляю частоту работы гироскопов 8/4кГц, отключаю акселерометры, выбираю протокол управления FRSKY_D, пока что оставляю включенными динамические фильтры и включаю пищалку на моторах. Можно было бы установить протокол работы с регуляторами и DShot600, но с регуляторами O-L-05 рекомендуется DShot300. DShot600 тоже будет работать, но возможны потери пакетов из-за не очень большой скорости работы процессоров регулятора.


После основных настроек делаю сопряжение квадрика с пультом, запустив в консоли следующую команду:

frsky_bind

В это же время включаю биндинг и в пульте в режиме D8 без телеметрии. Ну не работает нормально пока полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 с телеметрией в режиме D16! Видимо программистам еще немного придется пошаманить с прошивкой:)


После этого в консоли выполняю несколько команд, переназначающих ресурс пищалки на управление передатчиком камеры:

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 C15
set pinio_box = 40,255,255,255

Переназначаю вывод "BUZZ-" полетного контроллера на PINIO. Позже в разделе режимов назначу тумблер на эту функцию.

В разделе питания поднимаю максимальное напряжение до 4.4В и уменьшаю минимальное напряжение аккумулятора, ибо под нагрузкой они значительно просаживаются.


В разделе приемника появился новый блок, позволяющий включить фильтрацию для сглаживания входящего сигнала с приемника. Пока что просто включаю эту опцию без всякой настройки.


Прошивка постоянно меняется. Теперь вместо PID-контроллера будет Feed Forward PID-контроллер! Пока FF-значения оставляю как есть - позже разберусь с ними. PID-ы мало отличаются от дефолтных. FF-transition немного увеличил для более плавного управления, угол в новом режиме Acro-Trainer ограничил до 15 градусов, остальное пока не трогал.


Приходится поднимать расходы до такого состояния, когда квадрик может вращаться по осям в районе 1000 градусов в секунду, чтобы перевороты происходили максимально быстро без значительной потери по высоте. Но тогда и точность управления уменьшится, придется добавлять значительную экспоненту. Вот от экспоненты я и хотел избавиться, потому что она получается настолько значительная, что управление квадриком становится очень далеким от линейного. Для этого в передатчике использую необычную кривую для осей pitch/roll.


В околонулевой зоне управление получается довольно точным, но стоит дернуть стик к краю, как происходит мгновенный переворот квадрика. Да, можно было бы не увеличивать RC Rate, а просто задрать Super Rate, но линейность управления в околонулевой зоне стика пропала бы.

В фильтрах делаю все, как и раньше - оставляю только LPF-фильтр на частоте 90Гц и D-Term-фильтр на частоте в 100Гц.


Можно значительно снизить нагрузку на процессор, отключив и динамические фильтры, но с ними мне больше понравилось, как летит квадрик.

В разделе режимов пришлось отказаться от собственно режимов полета - не хватило оставшихся четырех каналов. Да и не нужны они, все равно летаю только в акро-режиме. Хотел бы только добавить режим Acro-Trainer, чтобы ребенок на квадрике смог полетать, но для этого потребуется еще и акселерометры включать. В общем, обойдусь.


Оставшиеся четыре AUX-канала распределил на арминг, включение пищалки моторами, включение режима анти-черепаха и назначил тумблер для управления передатчиком камеры.

На OSD все данные вывел в уже привычных местах. Очень интересно наблюдать за каналом газа в начале и в конце полета, чтобы оценить степень просадки мощности.


Можно еще поэкспериментировать с параметрами RSSI. Дело в том, что RSSI считается не совсем правильно. В разделе телеметрии передатчика  - одно значение, на OSD - другое. Рядом с пультом показывает 75-80%, на значительном удалении 55-60%. Ситуацию можно исправить, изменив в консоли следующий параметр:

set rssi_scale = 120

Тогда значения на OSD и в телеметрии пульта будут более-менее схожи.

Все, настройка закончена. Итоговый файл конфигурации можно скачать здесь.

Впечатления от первого запуска квадрика URUAV UR65 очень положительные. Моторы шуршат тихо-тихо. На видео это слышно. Они работают даже тише коллекторных! Квадрик управляется гораздо приятнее коллекторного собрата. Чувствуется более высокая мощность. Даже по стабильности выигрывает.


Из минусов, как и писал выше, только качество картинки с камеры и узкий холдер под аккумуляторы, в остальном - только плюсы! К прочности квадрика URUAV UR65 претензий нет. Рама и канопа выдержали все издевательства. Переживал за моторы, вернее за их валы, но после того, как сломал пару пропеллеров - перестал, все в норме. После примерно тридцати аккумуляторов звук от моторов не изменился, все такой же тихий и шуршащий. Поперечного люфта ротора нет, значит будут жить:)

Следующим этапом заменю камеру на Caddx Firefly и поставлю чуть более легкую канопу от Kingkong. Параллельно подумаю, как можно уменьшить вес квадрика. И да, приближается основное время для полетов на тинивупах, как говорится winter is coming:) Готовь тинивуп летом, а гоночный - зимой! Удачных полетов!