15 августа 2018

URUAV UR65 - лучший бесколлекторный тинивуп

Пока собирался апгрейдить свой бесколлекторный тинивуп, в продаже появился квадрик URUAV UR65, который почти полностью перекрывал все мои запросы относительно того, каким должен быть аппарат такого класса.


Моторы URUAV SE0603 - перемаркированные Happymodel SE0603, отлично себя зарекомендовали в этом классе. Рама, скорее всего, так же спроектирована в Happymodel, так как впервые экземпляры появилась на happymodel.taobao.com. Чуть позже голубой и желтый варианты появились на Али и banggood.com, а потом ее стали продавать под брендом URUAV и BetaFPV. Полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 FR - самый лучший на сегодняшний день и с ним был уже знаком. Камера не играет большой роли - ее можно заменить. В общем, решил взять URUAV UR65 на обзор и проверить ресурс моторов и живучесть рамы.

Краткие характеристики URUAV UR65:
  • База: 65мм
  • Вес: 20.75 грамм
  • Взлетный вес: 27.25 грамм
  • Моторы: SE0603/17000kV
  • Диаметр пропеллеров: 31мм
  • Полетный контроллер: RacerStar CrazyBee F3
  • Камера: 700TVL, NTSC
  • Передатчик: 48 каналов, 25мВт
  • Интегрированный приемник: FrSky D8
  • Аккумулятор: LiHV 250мА/ч с PH2.0-разъемом, 6.5 грамм
Брал полную комплектацию с тремя аккумуляторами и нормальным зарядным устройством. Комплект приехал в жесткой коробке.


Внутри коробки есть прямоугольная вставка из пористого материала с вырезами. Это гарантия того, что все доедет без повреждений.


В комплекте с квадриком обнаружились три аккумулятора на 250мА/ч, съемник для пропеллеров, два резиновых колечка неизвестного назначения, пять винтиков разного размера и диаметра, крестовая отвертка, инструкция, набор запасных пропеллеров и шестипортовое зарядное устройство.


Хайвольтные аккумуляторы на 250мА/ч не самой высокой токоотдачи. На этикетке написано 30/60C, а под этикеткой стоит маркировка только 30С:) Вес одного аккумулятора составляет 6.5 грамм, разъем PH2.0.


Время полета с такими аккумуляторами не будет превышать трех минут и проживут они недолго. После пары десятков полетов уже вздуются:) Ниже еще вернусь к теме питания квадрика.

Шестипортовое зарядное устройство является почти точной копией зарядника от Kingkong, только упаковано в более приличный корпус. Переключатели напряжения 4.2/4.35В и тока 0.2/0.6А расположены на привычных местах. Цифровой индикатор показывает входящее напряжение, напряжение на каждом из каналов зарядного устройства и напряжение на USB-разъеме. Можно заряжать аккумуляторы с PH2.0 и PH1.25-разъемом.


Для питания стокового зарядного устройства используется коннектор 5.5x2.1мм и XT60-разъем, а у зарядника от Kingkong стоит коннектор 5.5x2.5мм и тот же XT60. По функционалу устройства идентичны.


Зарядное устройство питается в диапазоне 6-25В и может заряжать аккумуляторы независимо друг от друга. Блок питания для такого устройства придется искать самостоятельно или подключать его к любому мощному аккумулятору, что очень удобно в местах, где нет доступа к электрической розетке.

Теперь рассмотрим собственно сам квадрик URUAV UR65. Он построен на легкой раме с диагональю 65мм под стандартные пропеллеры диаметром 31мм.


Как писал выше, на квадрике стоят моторы Happymodel SE0603 на 17000kV, перемаркированные под бренд URUAV. Их вес 1.7 грамма.


Как видно из названия, диаметр статора у моторов 6мм, а высота статора 3мм. Снизу ротор фиксируется стопорным кольцом, что позволяет легко разобрать мотор в случае необходимости. Остается вопрос, зачем у мотора еще и сверху стопорное кольцо?


Ответ прост - чтобы вал не утапливался в ротор при замене пропеллеров. Очень многие 0603-моторы грешат этим из-за очень малой площади контакта ротора с валом. Раньше я уже разбирал мотор Happymodel SE0603.


На роторе стоят очень мощные магниты, зазор между ротором и статором минимальный. Основной вал диаметром 1.5мм вращается в латунных втулках. Для уменьшения трения и износа используются фторопластовые шайбы.


Да, в таком размере подшипники явно будут не к месту:) На выходе из ротора вал имеет диаметр 0.8мм, что отлично подойдет для любых пропеллеров тинивуповского формата под коллекторные 615/716 моторы. С этими моторами есть только один маленький нюанс. На одном из моторов ротор туго вращался и мотор не мог запуститься. Уже собирался разбирать мотор, но вовремя заметил, что провода в термоусадке, выходящие из мотора, задевают об ротор. Немного отогнул их и зафиксировал "китайскими соплями", то есть клеем B-7000.

Рама квадрика URUAV UR65 заслуживает отдельного внимания. Материал рамы очень упругий и в меру эластичный, самое то для квадрика такого класса!


Посадочные отверстия под моторы рассчитаны для Happymodel SE0603 и SunnySky R0703, хотя последние не рекомендуют использовать с пропеллерами диаметром 31мм - малая эффективность. Вес рамы всего 3.5 грамм! Рама просто идеальна, но есть один нюанс.


В контейнер под аккумуляторы можно вставить только узкие аккумуляторы на 250-260мА/ч. С ними время полета не будет превышать трех минут, разве что с BetaFPV на 300мА/ч получится три с половиной минуты. Соотношение веса квадрика к мощности моторов таково, что оптимальными будут аккумуляторы GNB 450мА/ч. Весят они 12.8 грамм, но и время полета с ними будет примерно четыре с половиной/пять минут - проверено! На месте производителя рам я бы задумался над версией с широким холдером под аккумуляторы, а пока придется докупить еще парочку таких рам и попробовать что-нибудь придумать, чтобы фиксировать широкие аккумуляторы.

Следующий элемент квадрика - полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 FR. Его уже довелось испытать, но на тот момент прошивка BetaFlight работала не очень стабильно. Контроллер имеет на борту F3-процессор, MPU6000-гироскопы, BetaFlight OSD на чипе AT7456E, чип CC2500 на SPI-шине в качестве приемника, блок регуляторов с поддержкой DShot-протокола с максимальным током до 5А на мотор, и датчик тока.


Мне досталась обновленная версия полетного контроллера с дополнительными выводами UART3-порта. Схема подключения немного изменилась и теперь выглядит так:


UART3-порт будет очень кстати, так как все больше появляется микро-камер с передатчиком, управляемым через смарт-порт. Для примера, это Turbowing Cyclops Mini и Caddx Firefly. Последняя мне наиболее интересна, так как имеет сенсор стандартного размера в треть дюйма, а это значит, что картинка не будет мыльной как на большинстве тинивуповских камер. А пока что придется управлять передатчиком камеры через Pinio, как уже делал это раньше, например здесь. Просто бросил дополнительный фиолетовый провод с контакта кнопки управления передатчиком на контакт "BUZZ-" полетного контроллера.


Теперь смогу переключать сетку и каналы передатчика с тумблера на пульте.

Камера квадрика не очень, слишком яркая картинка. Хорошего изображение с камеры не стоит ожидать. Там и так-то по факту 520TVL, ибо матрица в четверть дюйма, да еще и передача идет в NTSC-формате, что дает всего 480 пикселей по вертикали.


Картинка очень мыльная и засвеченная. Для примера, картинка с наиболее удачной камеры в этом размере LST-S2.


Передатчик камеры без ухищрений - стандартные 48 каналов при мощности в 25мВт. Антенна - обычный диполь.

Канопа устроена интересно. При весе всего в 1.6 грамма, это еще и крепление камеры с изменяемым углом наклона.


Канопа состоит из двух частей. В переднюю плотно вставляется объектив камеры и камера фиксируется небольшим крючком на винтике. Затем крепление вставляется в основную часть и поджимается по бокам еще парой винтиков. Канопа фиксируется к раме в трех точках: по бокам и сзади. С задним креплением есть маленькая проблема - оно не плотное. Задняя часть канопы просто висит в воздухе без опоры.


Чтобы решить проблему пришлось сделать маленький пластиковый цилиндрик и подложить его между канопой и рамой.

Пришлось заменить силовые провода, так как они были ужасно короткие. Со стоковыми аккумуляторами еще ничего, а с какими-либо другими, у которых PH2.0-разъем не на проводах, их длины было недостаточно.


Удлинил провода до 50мм и поставил толщиной 24AWG - других не было.

По опыту знаю, что стоковые трехлопастные пропеллеры не очень эффективны. Сразу же заменил их на четырехлопастные от Eachine E011. С ними подрыв будет веселее и время полета больше.


После всех доработок вес квадрика URUAV UR65 увеличился до 21.2 грамм. Да, много, надо бы грамма на полтора уменьшить. Силовой провод можно сделать потоньше, убрать коннекторы моторов - 0.4 грамма, с канопой помудрить. Раньше же получилось сделать квадрик весом до двадцати грамм:) Ничего, приедут новые рамы - поэкспериментирую.

Буду пробовать новую версию прошивки BetaFlight-3.5.0. Для ее настройки надо скачать обновленную версию конфигуратора BetaFlight-10.4.0.


После прошивки сразу же запускаю конфигуратор BLHeli, где настраиваю направление вращения моторов. Был приятно удивлен от того, что в регуляторах уже была установлена последняя версия BLHeli_S-16.7 и направление вращения моторов было выбрано правильно.


Но я буду использовать реверсивное направление вращения, поэтому у всех регуляторов пришлось изменить опцию "Motor Direction" на "Reversed". Производитель полетного контроллера рекомендует установить параметр "Startup Power" на "1.00", иначе при запуске моторов велик шанс спалить регулятор. Сигнал маяка поднимаю на максимум - писк моторов и так еле слышно.

Настройка квадрика во многом будет повторять предыдущий вариант. В портах пока ничего не трогаю.


В основных настройках ставлю реверс моторов, протокол общения с регуляторами DShot300, минимальный газ поднимаю до 6.5%, выставляю частоту работы гироскопов 8/4кГц, отключаю акселерометры, выбираю протокол управления FRSKY_D, пока что оставляю включенными динамические фильтры и включаю пищалку на моторах. Можно было бы установить протокол работы с регуляторами и DShot600, но с регуляторами O-L-05 рекомендуется DShot300. DShot600 тоже будет работать, но возможны потери пакетов из-за не очень большой скорости работы процессоров регулятора.


После основных настроек делаю сопряжение квадрика с пультом, запустив в консоли следующую команду:

frsky_bind

В это же время включаю биндинг и в пульте в режиме D8 без телеметрии. Ну не работает нормально пока полетный контроллер RacerStar CrazyBee F3 с телеметрией в режиме D16! Видимо программистам еще немного придется пошаманить с прошивкой:)


После этого в консоли выполняю несколько команд, переназначающих ресурс пищалки на управление передатчиком камеры:

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 C15
set pinio_box = 40,255,255,255

Переназначаю вывод "BUZZ-" полетного контроллера на PINIO. Позже в разделе режимов назначу тумблер на эту функцию.

В разделе питания поднимаю максимальное напряжение до 4.4В и уменьшаю минимальное напряжение аккумулятора, ибо под нагрузкой они значительно просаживаются.


В разделе приемника появился новый блок, позволяющий включить фильтрацию для сглаживания входящего сигнала с приемника. Пока что просто включаю эту опцию без всякой настройки.


Прошивка постоянно меняется. Теперь вместо PID-контроллера будет Feed Forward PID-контроллер! Пока FF-значения оставляю как есть - позже разберусь с ними. PID-ы мало отличаются от дефолтных. FF-transition немного увеличил для более плавного управления, угол в новом режиме Acro-Trainer ограничил до 15 градусов, остальное пока не трогал.


Приходится поднимать расходы до такого состояния, когда квадрик может вращаться по осям в районе 1000 градусов в секунду, чтобы перевороты происходили максимально быстро без значительной потери по высоте. Но тогда и точность управления уменьшится, придется добавлять значительную экспоненту. Вот от экспоненты я и хотел избавиться, потому что она получается настолько значительная, что управление квадриком становится очень далеким от линейного. Для этого в передатчике использую необычную кривую для осей pitch/roll.


В околонулевой зоне управление получается довольно точным, но стоит дернуть стик к краю, как происходит мгновенный переворот квадрика. Да, можно было бы не увеличивать RC Rate, а просто задрать Super Rate, но линейность управления в околонулевой зоне стика пропала бы.

В фильтрах делаю все, как и раньше - оставляю только LPF-фильтр на частоте 90Гц и D-Term-фильтр на частоте в 100Гц.


Можно значительно снизить нагрузку на процессор, отключив и динамические фильтры, но с ними мне больше понравилось, как летит квадрик.

В разделе режимов пришлось отказаться от собственно режимов полета - не хватило оставшихся четырех каналов. Да и не нужны они, все равно летаю только в акро-режиме. Хотел бы только добавить режим Acro-Trainer, чтобы ребенок на квадрике смог полетать, но для этого потребуется еще и акселерометры включать. В общем, обойдусь.


Оставшиеся четыре AUX-канала распределил на арминг, включение пищалки моторами, включение режима анти-черепаха и назначил тумблер для управления передатчиком камеры.

На OSD все данные вывел в уже привычных местах. Очень интересно наблюдать за каналом газа в начале и в конце полета, чтобы оценить степень просадки мощности.


Можно еще поэкспериментировать с параметрами RSSI. Дело в том, что RSSI считается не совсем правильно. В разделе телеметрии передатчика  - одно значение, на OSD - другое. Рядом с пультом показывает 75-80%, на значительном удалении 55-60%. Ситуацию можно исправить, изменив в консоли следующий параметр:

set rssi_scale = 120

Тогда значения на OSD и в телеметрии пульта будут более-менее схожи.

Все, настройка закончена. Итоговый файл конфигурации можно скачать здесь.

Впечатления от первого запуска квадрика URUAV UR65 очень положительные. Моторы шуршат тихо-тихо. На видео это слышно. Они работают даже тише коллекторных! Квадрик управляется гораздо приятнее коллекторного собрата. Чувствуется более высокая мощность. Даже по стабильности выигрывает.


Из минусов, как и писал выше, только качество картинки с камеры и узкий холдер под аккумуляторы, в остальном - только плюсы! К прочности квадрика URUAV UR65 претензий нет. Рама и канопа выдержали все издевательства. Переживал за моторы, вернее за их валы, но после того, как сломал пару пропеллеров - перестал, все в норме. После примерно тридцати аккумуляторов звук от моторов не изменился, все такой же тихий и шуршащий. Поперечного люфта ротора нет, значит будут жить:)

Следующим этапом заменю камеру на Caddx Firefly и поставлю чуть более легкую канопу от Kingkong. Параллельно подумаю, как можно уменьшить вес квадрика. И да, приближается основное время для полетов на тинивупах, как говорится winter is coming:) Готовь тинивуп летом, а гоночный - зимой! Удачных полетов!

14 августа 2018

BetaFlight-3.5.0

После версии 3.4.1, очень быстро вышел релиз прошивки BetaFlight-3.5.0. Нововведений немного, но они очень значительные. Ниже, как обычно, вольный перевод аннотации к релизу.


Подождите, есть кое что еще, что мы можем сделать лучше!

Мы поняли это примерно два месяца назад, когда готовились к выпуску BetaFlight 3.4.0. И именно это привело к появлению 'Feed Forward PID регулятора'. Когда мы его придумали, было уже слишком поздно добавлять код к версии 3.4.0, и, в любом случае, его нужно было еще немного доработать. Поэтому мы решили сделать BetaFlight 3.5.0 - релиз, в котором основное внимание уделяется улучшению полетных характеристик. Мы вставили в него 'Feed Forward PID регулятор', сделали динамический режекторный фильтр еще более классным и сделали значительные улучшения для режима anti-gravity. Дружище, все эти улучшения проявятся, когда начнешь летать с этой прошивкой!

Чтобы получить максимальный результат от улучшения полетных характеристик, ознакомьтесь с рекомендациями по настройке.

Если вы обновляетесь с более ранней версии BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список того,что могло измениться в вашей конфигурации.

Мы постарались сделать этот выпуск максимально безглючным. Если вы все же найдете ошибку, сообщите об этом, открыв здесь новую тему.

У нас также есть Facebook-группа. Если вы хотите поговорить о BetaFlight, задать вопросы по конфигурации или просто пообщаться с другими пилотами, можете сделать это, присоединившись к нашей группе в Facebook.

Счастливых полетов!

Важная информация при обновлении.
  • Ряд изменений и улучшений в этой версии требует изменений в конфигураторе BetaFlight. Эти изменения были добавлены в конфигуратор BetaFlight 10.4.0 (инструкции по установке здесь). Пожалуйста обновите конфигуратор BetaFlight до текущей версии;
  • Если вы используете Blackbox Log Viewer, то уже есть обновленная версия 3.2.0 для BetaFlight 3.5 (инструкции по установке здесь). Обновите программу до текущей версии;
  • Был реализован новый алгоритм "Feed Forward PID", который заменит собой "Setpoint weight" (#6355). В дополнение к этому, динамический режекторный фильтр (#6411) и режим anti-gravity (#6220) были оптимизированы для улучшения полетных характеристик. Для всех этих изменений значения по умолчанию были выбраны такими, чтобы получить хорошие полетные характеристики для большинства квадриков. Рекомендуется начать тестирование с настроек по умолчанию, включая, если необходимо, ваши настройки от  предыдущих версий прошивки. Для более подробных инструкций по настройке BetaFlight 3.5 обратитесь к этим замечаниям.
  • К сожалению, исправления в функционировании ядра привели к увеличению размера прошивки, вследствие чего перестало хватать доступной памяти у некоторых полетных контроллеров на F3-процессоре. В результате этого, некоторые функции пришлось удалить у ряда полетных контроллеров на F3-процессоре, чтобы прошивка могла поместиться в память. Исправления затронули следующие полетники: CRAZYBEEF3FR, CRAZYBEEF3FS, FRSKYF3, FURYF3, FURYF3OSD, OMNIBUS, SPRACINGF3, SPRACINGF3EVO, SPRACINGF3MINI, SPRACINGF3NEO (#6497, #6501);
Основные изменения:
  • Добавлена ​​поддержка Feed Forward к PID-контроллеру (#6355);
  • Улучшена производительность динамического режекторного фильтра (#6411).
Прочие изменения:
  • Улучшена эффективность режима anti-gravity (#6220);
  • Добавлена ​​поддержка объединения режимов (#6335);
  • Добавлена ​​поддержка динамического фильтра для режима, использующего два гироскопа (#6428).
Изменения по сравнению с первым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлены некорректные частоты фильтра датчиков напряжения и тока (#6452, #6466);
  • Исправлена ​​проверка для включения режима anti-gravity (#6461);
  • Исправлен микшер A-Tail (#6465);
  • Включена поддержка гироскопа ICM20601 и исправлено масштабирование вывода в его драйвере (#6475);
  • Исправлено вычисление времени цикла при использовании гироскопа в режиме 32кГц (#6481);
  • Изменена частота по умолчанию на 2,67кГц для гироскопов на I2C-шине (#6483);
  • Отключение функции DYNAMIC_FILTER, если частота работы гироскопа меньше 2кГц (#6484);
  • Исправлены параметры динамического фильтра для частот работы гироскопа менее 4кГц (#6485);
  • В CMS добавлена настройка опции throttle_boost (#6496, #6503).
Обновления полетных контроллеров:
  • Полетник SKYF405 переименован в SKYZONEF405 (#6458);
  • Исправлено определение выводов для управления светодиодами у KISSFCV2F7 (#6459);
  • Включено SDIO у NUCLEOF722 (#6473);
  • Исправлен список опций для вариантов OMNIBUSF4 (#6486);
  • Добавлен ​​новый полетник DALRCF722DUAL (#6489);
  • Удален ряд функции у полетиков на F3-процессоре, чтобы прошивка поместилась в память (#6497, #6501).
Изменения по сравнению со вторым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлен показ высоты в CRSF-телеметрии (#6513);
  • Исправлена ​​запись расширенных данных ESC-датчика в SmartPort (#6516);
  • Исправлена ​​ошибка в драйвере барометра QMP6988 (#6523);
  • Исправлено обнаружение активации функции crash flip recovery, когда арминг задерживается (#6525);
  • Исправлена ​​ошибка с полетниками без поддержки входящего PWM-сигнала (#6549).
Обновления полетных контроллеров:
  • Добавлен ​​новый полетник FLYWOOF405 (#6526);
  • Удалена поддержка полетника SPRACINGF3OSD (#6529);
  • Исправлено масштабирование напряжения для DALRCF722DUAL (#6538);
  • Добавлен пин управления камерой для FF_FORTINIF4_REV03 (#6540).

02 августа 2018

Разноцветные рамы BetaFPV

Собрав тинивуп для сына, решил, что и мне надо бы такой же сделать. Что-нибудь простое, на каждый день. Приобрел уже привычного донора Eachine E011, а камера LST-S2 и полетный контроллер Eachine BeeCore V2 D16 были в наличии. Решил сделать квадрик с использованием разноцветного комплекта от BetaFPV, состоящего из рамы и канопы. Из-за временных трудностей с изготовлением самодельных каноп методом вакуумной формовки, начинку с квадрика сына так же решил пересадить на такой же комплект, чтобы было единообразие у аппаратов.


Себе выбрал комплект поярче, а сын выбрал брутальную расцветку, ибо возраст такой:)

Комплекты приехали отлично упакованные в плотные прозрачные коробки.


Первое впечатление - рамы намного более жесткие по сравнению с однотонными вариантами. Рисунок нанесен аквапринтом, видимо из-за этой дополнительной пленки и прибавилась жесткость. Но прибавился и вес. Рама стала весить 4.65 грамма, что катастрофически много! Для примера, рама донора Eachine E011 весит 3.75 грамма, что почти на грамм легче. А канопа, напротив, не прибавила в весе. Как был вес у синих и прозрачных каноп в диапазоне 1.0-1.2 грамма, так и у раскрашенных остался.

Про канопы BetaFPV хочу сказать отдельно. То, что вес их гуляет в довольно большом диапазоне - не самая большая проблема.


Очень сильно раздражает разная высота расположения отверстия под объектив камеры. Где-то оно имеет нормальное положение, а где-то расположено настолько высоко, что установить камеру под более-менее адекватным углом не представляется возможным. Только от 30 градусов и выше. Ну зачем такое тинивупу с его-то скоростями? Там 20 градусов - предел, выше нет необходимости задирать.

Оставалось придумать, как организовать крепление камеры. Камеру требуется приподнять на довольно большую высоту относительно плоскости установки канопы и любое традиционное крепление будет иметь большую массу. С такой же проблемой столкнулся при сборке бесколлекторного вупа и окончательное решение мне не понравилось. Пришлось использовать методы нетрадиционного мышления, которые раньше выручали при работе программистом:) Сначала обозначил ключевые условия: малый вес, жесткая фиксация камеры, крепление только в двух точках над полетным контроллером - спереди и сзади, ибо любое крепление по бокам автоматом приподнимет канопу над рамой (канопа будет устанавливаться поверх крепления) и внешний вид квадрика будет не очень. То есть, это должна быть полоска пластика с двумя отверстиями на которой установлена камера. Если прихватить камеру просто за объектив, то ерунда получается - объектив к плате камеры прихвачен термоклеем, который от нагревания передатчика может размякнуть и объектив отвалится от платы камеры. И еще возникает проблема с точным горизонтальным положением камеры - придется долго и упорно подбирать его визуально. Если использовать крепление в форме коробки, вариантов которого много на thingiverse.com, то это нагонит веса. А еще придется думать, как такую коробку приподнять и прочно разместить на полоске пластика. Что если не пытаться упаковать камеру в оболочку, а насадить ее на что-нибудь, как пельмень на вилку? Камера с передатчиком состоит из двух параллельно расположенных плат, между ними есть зазор. Вот этот зазор и можно использовать! Попробовал сделать набросок в OpenSCAD. Как и раньше, можно менять угол наклона, продольное положение, высоту установки камеры и еще ряд параметров. Итоговый файл расположен здесь.


Получается не сильно много пластика и камеру можно зафиксировать петлей из резинки. Стал печатать модель и подбирать высоту установки, угол наклона и продольное положение камеры. Печатал из ABS-пластика слоем 0,1мм с небольшим обдувом. После некоторого количества попыток получил подходящие значения, напечатал итоговый экземпляр и стал фиксировать камеру на квадрике. Но не тут-то было! Я примерял крепление на пустую раму, а когда стал устанавливать камеру поверх полетного контроллера, то обнаружилась проблема.


На полетном контроллере стоит очень высокая катушка индуктивности, поверх которой и проходит крепление камеры. Было два решения - пустить крепление поверх этого элемента или вокруг него. Решил, что вокруг будет более удобно по ряду причин.


Вес итоговой модели получился всего 0.4 грамма, что вполне допустимо. Камера стоит очень жестко, только в горизонтальной плоскости есть небольшая слабина из-за отсутствия поперечной планки, но это ни на что не влияет.


Угол камеры рядом с U.FL-разъемом антенны пришлось подточить надфилем, чтобы он не упирался в канопу. Это позволило на несколько градусов уменьшить угол установки камеры.


Катушка индуктивности на плате полетного контроллера больше не мешает:)


Такое крепление камеры выполняет еще две вспомогательные функции. Во первых, это дополнительный элемент жесткости, а во вторых планка крепления не дает выскакивать полетному контроллеру из заднего демпфера при подключении USB-разъема к компьютеру. В общем, одни плюсы:)

На квадрике сына крепление идеально подошло под канопу при угле установки камеры в 25 градусов.


С моей канопой получилось не все радужно. Вырез под камеру был на два миллиметра выше, да еще и кривоватый. Пришлось подрезать канопу, что не очень хорошо сказалось на внешнем виде. И угол установки камеры пришлось увеличить на три градуса. Уж лучше бы продавали эти канопы вообще без выреза под камеру, чем так.


По совету друга установил другой силовой PH2.0-разъем так, чтобы провод не перегибался при подключении аккумулятора. А чтобы пины разъема не вылезали из пластика - зафиксировал их каплей термоклея.


Силовые провода пропустил над рамой и вывел в задний вырез канопы рядом с антенной видео-передатчика. Не самое хорошее соседство, надеюсь наводок по видео не будет. Да и вообще антенне здесь не место, но куда еще ее вывести - не знаю. Позже уберу U.FL-разъем и заменю антенну на проводок.


Серые и черные пропики нашел на Али, красные были в комплекте с донором. Итоговый вес квадриков получился по 27 грамм и это очень много. В таком классе вес не должен превышать 25 грамм, иначе время полета на аккумуляторе в 250-260мАч будет заметно меньше, всего три минуты или около того. В общем, окрашенные рамы - не лучший выбор для коллекторного тинивупа, лучше уж однотонные из цветного пластика.

В качестве основы для настройки использовал проект Mockinbird. На квадриках решил попробовать предварительный релиз прошивки BetaFlight-3.5.0-RC1. Было интересно, как оно полетит с новым PIDFF-контроллером. Настройки мало отличаются от предыдущей сборки, поэтому приведу только получившийся файл конфигурации. Кстати, про некоторые особенности новой прошивки можно почитать здесь.

Оба квадрика полетели одинаково отлично! Новая версия прошивки пришлась к месту:) Позже сделаю видео, если выберусь куда-нибудь в интересное место. А следующим на очереди идет URUAV UR65. Модель уже приехала, скоро будет обзор!

08 июля 2018

Релиз BetaFlight 3.4.0

Наконец-то вышел окончательный релиз прошивки BetaFlight-3.4.0! Все запросы на добавление нового функционала перенесли в будущую версию 3.5.0. Далее пойдет вольный перевод аннотации от разработчиков прошивки.


Версия 3.4.0 - лучшая из прошивок BetaFlight!

Признаем, что большинство наших пользователей просто хотят произвести два действия с новой прошивкой: установить ее и начать летать. Вот почему мы потратили много времени на разработку настроек по умолчанию, которые отлично подойдут для большинства квадриков. Просто установите прошивку и попробуйте сами! Чтобы сделать полет вашего квадрика еще лучше, добавили совершенно новый экспериментальный режим, улучшающий отзывчивость на действия стиками, который использует фильтрацию вместо интерполяции.

Также приложили много усилий для оптимизации производительности прошивки, особенно для полетников с F7-процессором. Теперь можно пойти и купить новый свеженький полетник с F7-процессором, в то время как ваши друзья все еще будут бодаться со своими полетниками на F3- и F4-процессорах:)

Для пилотов, летающих на дальние расстояния, добавили новый режим 'GPS Rescue'. Это упрощенная версия режима 'Возврат домой', которая существует в прошивке, более ориентированной на навигацию. Отличная новость заключается в том, что все, что нужно для работы функции - это GPS-модуль. И не надо прилагать усилия для настройки компаса!

И последнее, но не менее важное замечание. Мы также добавили множество новых функций, чтобы улучшить удобство использования BetaFlight. Теперь вы можете копировать логи с SD-карты или встроенной памяти, заставив полетник работать в качестве устройства хранения. Вы так же можете использовать связку полетник/приемник для эмуляции джойстика, чтобы летать в симуляторе. Дополнительное оборудование больше не требуется.

Если вы обновляетесь с более ранней версии BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список того,что могло измениться в вашей конфигурации.

Мы постарались сделать этот выпуск максимально безглючным. Если вы все же найдете ошибку, сообщите об этом, открыв здесь новую тему.

У нас также есть Facebook-группа. Если вы хотите поговорить о BetaFlight, задать вопросы по конфигурации или просто пообщаться с другими пилотами, можете сделать это, присоединившись к нашей группе в Facebook.

Счастливых полетов!

Важная информация при обновлении.
  • Ряд изменений и улучшений в этой версии требуют изменений и в конфигураторе BetaFlight. Эти изменения были добавлены в конфигуратор BetaFlight 10.3.1 (инструкция по установке здесь). Обновите конфигуратор BetaFlight до версии 10.3.1. Если вы используете Blackbox Log Viewer, обновленная версия 3.1.0 входит в BetaFlight 3.4 (инструкции по установке здесь);
  • Как часть капитального ремонта различных стадий фильтра и усовершенствований PID-цикла, параметры по умолчанию были переоценены и обновлены. Новые значения по умолчанию предназначены для оптимального использования новой системы фильтров и улучшенного PID-цикла и могут использоваться с любым (практически) оборудованием. Даже если ваша текущая настройка работает нормально, возможно стоит попробовать восстановить только те параметры, которые не затрагивают фильтры и опции PID-цикла и перейти к новым значениям по умолчанию (на всякий случай сохраните свой старый diff в безопасное место, если вам не понравятся новые значения) (#6036);
  • Так же, как часть переделки фильтров, имена режимов отладки, доступные в данных лога фильтрации/тюнинга были улучшены. NOTCH (данные с гироскопа после масштабирования, но до фильтрации) теперь называется GYRO_SCALED. GYRO (данные после наложения всех фильтров) теперь называется GYRO_FILTERED (#6059);
  • Верхний предел  dterm_setpoint_weight  увеличен до 2000 (соответствует значению 20 для «D Setpoint Weight» в конфигураторе BetaFlight). Это означает, что пилоты, желающие более четкого ощущения стика, могут увеличить это значение до пределов предыдущего максимума, выставив значение 254. В то же время, было возвращено недокументированное изменение масштабирования, и теперь масштаб снова становится таким, как он выглядит в конфигураторе BetaFlight. Если вы используете собственные настройки для  dterm_setpoint_weight , разделите свое значение на 1.27, чтобы получить новое значение, которое даст вам такие же ощущения, как в версиях между 3.1.6 и 3.4.0 (#5945, #6052);
  • Была изменена конфигурация DShot-маяка. Теперь команда  beacon  в консоли может использоваться аналогично тому, как используется команда  beeper . Это позволяет индивидуально отключать DShot-маяк для условий, поддерживаемых им (RX_SET и RX_LOST в данный момент). Старый способ отключения DShot-маяка путем установки  beeper_dshot_beacon_tone  в ноль больше не поддерживается. DShot-маяк отключен для всех условий по умолчанию. Если хотите его включить, используйте в консоли команду beacon (#5891, #6070);
  • В предыдущих версиях прошивки, когда DShot-маяк был активен, случалось состояние, что команды DShot (например, активация режима "античерепаха"), игнорировались регулятором. Чтобы предотвратить это, DShot-маяк будет включаться на 2 секунды позже после дизарма (#6079);
  • Добавлена дополнительная проверка в настройках RSSI. В отличие от предыдущих версий прошивки, уже невозможно одновременно иметь несколько источников RSSI, поскольку только один может быть активным в текущий момент времени. Если настроено более одного из доступных источников RSSI (счетчик ошибок кадров / ADC / канал RX), все, кроме первого в этом списке, будут отключены (#5644);
  • Было добавлено масштабирование всех источников RSSI. Если используемый вами источник RSSI не выдает правильный диапазон значений, можно использовать переменные  rssi_scale  /  rssi_offset  для установки масштаба и смещения значения RSSI (#6001, #6032);
  • Улучшена функциональность режима "античерепаха": в дополнение к существующему перевороту вперед/назад/влево/вправо посредством вращения двух пропеллеров, теперь поддерживается переворот только одним вращающимся пропеллером (путем движения стика ролл/питч по диагонали), и поворот вокруг своей оси двумя пропеллерами, расположенными по диагонали (стиком по яву), чтобы повернуть перевернутый квадрик. Степень отклонения стика в любом из этих направлений определяет, на сколько быстро будут вращаться пропеллеры (#5163);
  • Параметр  moron_threshold , определяющий предел допустимого уровня шума во время калибровки гироскопа, был переименован в  gyro_calib_noise_limit . Кроме того, добавлена ​​новая настройка  gyro_calib_duration . Это позволит пользователям настраивать более длительную минимальную продолжительность калибровки гироскопа (в сотых секунды, по умолчанию: 125 или 1.25 секунды). Использование большего значения приведет к уменьшению дрейфа гироскопа, что положительно скажется на качестве полета (#5932);
  • К сожалению, исправления и улучшения функциональности ядра привели к увеличению размера прошивки и у некоторых полетных контроллеров на F3-процессоре перестало хватать доступной памяти. В результате, у полетных контроллеров из списка некоторые функции пришлось удалить: BETAFLIGHTF3, COLIBRI_RACE, FRSKYF3, FURYF3OSD, LUX_RACE, MIDELICF3, OMNIBUS, RCEXPLORERF3, RG_SSD_F3, SPRACINGF3EVO, SPRACINGF3NEO;
  • OSD-элементы  osd_crosshairs (перекрестие) и  osd_ah_sbar (боковая панель горизонта) были переименованы в  osd_crosshairs_pos  и  osd_ah_sbar_pos , чтобы соответствовать именованию элементов OSD. Если используете эти элементы, перед восстановлением конфигурации вручную измените их имена в резервной копии файла (#5534);
  • Диапазон значений параметра  vtx_band  был расширен, чтобы начинаться с нуля вместо единицы. Установка  vtx_band = 0  позволяет пользователям передатчиков с протоколами SmartPort или Tramp устанавливать нужную частоту напрямую через параметр  vtx_freq . Поскольку прямая настройка частоты не поддерживается для чипа RTC6705,  vtx_band = 0  не работает для этих передатчиков и не должен использоваться (#5465).
Основные изменения:
  • Переработанная и улучшенная фильтрация (#5391#5458);
  • Оптимизирована и значительно улучшена производительность на F7-процессоре (#5674);
  • Добавлен режим спасения при полете по GPS (#5753, #5764);
  • Добавлена ​​поддержка доступа к SD-карте/встроенной памяти в качестве запоминающего устройства через USB (MSC) (#5443, #5629, #5650);
  • Добавлена ​​поддержка интерпретации входного сигнала приемника как USB-джойстика (HID). Уже рассказывал о такой возможности  (#5478, #5596);
  • Добавлена ​​поддержка конфигурации CMS через CrossFire-протокол (#5743);
  • Добавлена ​​поддержка экспериментальных фильтров для сглаживания входящих сигналов с приемника (#6017).
Прочие изменения:
  • Добавлен новый режим ACRO TRAINER (#5970);
  • Добавлен режим throttle boost (#5508);
  • Добавлена ​​поддержка ограничения значения газа (#5608);
  • Добавлены улучшения PID-цикла (#5968, #5963, #5962);
  • Ускорение срабатывания функции 'yaw spin recovery' (#5706);
  • Добавлена ​​поддержка прямой настройки значений PID через отдельные каналы приемника (#5584);
  • Добавлена ​​поддержка нескольких скоростей оверклокинга (#5193);
  • Добавлен мониторинг температуры процессора (#5322);
  • Добавлен режим PARALYZE (режим паралитика) (#5851);
  • Добавлена ​​поддержка компаса QMC5883L (#5309);
  • Добавлена ​​поддержка чипов памяти W25M (#5722).
Обновления полетных контроллеров:
  • Добавлен SPRACINGF7DUAL с поддержкой двух гироскопов (#5264).
Изменения по сравнению с первым кандидатом в релизы:

Улучшения безопасности:
  • Добавлено предупреждение на OSD, когда арминг задерживается из-за работы DShot-маяка (#6104).
Исправления:
  • Чистка кода (#6106, #6124);
  • Изменена запись значения по току в лог (#6082);
  • Исправлены проблемы с DShot-командами (#6108, #6113, #6130);
  • Исправлено определение компаса QMC5883L (#6121);
  • Улучшена производительность функции спасения через GPS (#6122);
  • Уменьшено время между включением/выключением DShot-маяка и арма/дизарма до 1.2 секунды (#6123);
  • Улучшена производительность PID-цикла (#6125, #6126, #6132);
  • Исправлена ​​ошибка 'off by one day' в RTC (#6127);
  • Исправлены проблемы с LED_STRIP на F7 (#6131).
Обновления полетных контроллеров:
  • Обновлены значения по умолчанию для ALIENWHOOP (#6097).
Изменения по сравнению со вторым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлена ​​ошибка LED_STRIP на F4 (#6141);
  • Исправлено определение отрицательной высоты по GPS (#6096);
  • Исправлено несколько проблем с функцией GPS Rescue (#6161, #6166, #6193, #6201);
  • Исправлено отключение функции SOFTSERIAL в параметрах по умолчанию (#6173);
  • Добавлена ​​полная поддержка изменения скорости обновления при сглаживании RC-сигнала CrossFire-протокола (#6194);
  • Исправлен неправильный диапазон значений переменной  3d_deadband_throttle  в консоли (#6195);
  • Протокол управления камерой RunCam Split переведен в асинхронный режим (#6196);
  • Исправлена ​​ошибка с выводом значений  beeper  при выполнении команд  diff/dump  (#6199);
  • Исправлено отсутствие данных с GPS в выводе на SmartPort (#6202).
Обновления полетных контроллеров:
  • Добавлено сглаживание входящего сигнала/сброс Iterm для полетников на F3-процессоре. Убрана поддержка внешнего OSD (#6188).
Изменения по сравнению с третьим кандидатом в релизы:

Улучшения безопасности:
  • Добавлено отключение режима GPS_RESCUE при включенном 3D-режиме (#6251).
Исправления:
  • Исправлена ​​инициализация камер RunCam (#6213);
  • Исправлена ​​перезагрузка в режим загрузчика для полетных контроллеров на F411-процессоре (#6221);
  • Исправлена обработка по газу и по оси yaw в режиме GPS_RESCUE (#6227);
  • Исправлена ​​и улучшена коррекция по газу (#6235);
  • Установка неиспользуемого значения по умолчанию в ноль (#6241);
  • Исправлена ​​ошибка сглаживания входного сигнала с приемника (#6250).
Обновления полетных контроллеров:
  • Удалены некоторые функции для FURYF3OSD и STM32F3DISCOVERY, чтобы прошивка поместилась в память (#6242);
  • Исправлено положение платы для YUPIF7 (#6192).
Изменения по сравнению с четвертым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлены проблемы со сглаживанием RC-сигнала с медленными протоколами (PPM) и проблемы с фильтрацией протокола Crossfire (#6259);
  • Исправлены проблемы с блокировкой статистики OSD на экране для плат без дополнительной памяти (#6261).
Изменения по сравнению с пятым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлено определение частоты фреймов для приемника Frsky_D на SPI-шине (#6279);
  • Исправлена ​​ошибка в выводе команды 'smix reverse' (#6280);
  • Исправлена ​​ошибка в CMS-меню через CrossFire-протокол (#6286);
  • Исправлена проблема с немедленный повторный арминг после посадки в режиме GPS_RESCUE, если тумблер арминга все еще активен (#6291);
  • Исправлена ​​проблема с инициализацией данных телеметрии, если сенсор на регуляторе недоступен (#6292);
  • Добавлено предупреждение, если инициализация сглаживания входного сигнала не была завершена перед армингом (#6299);
  • Исправлена ​​логика обнаружения принятых фреймов для SmartPort (#6300).
Обновления полетных контроллеров:
  • Исправлены данные для полетника YUPIF7 (#6271).