15 июля 2017

Blade mCP S - возвращение почетного старичка

Компания Horizon Hobby неожиданно представила вертолет Blade mCP S - обновленную версию самого первого 3D микро-вертолета Blade mCPx, давно снятого с производства.


Кроме небольших изменений в конструкции модели, это все тот же mCPx с коллекторными двигателями. Радикально изменилась только электроника. Появился SAFE-режим и изменились алгоритмы стабилизации.

Сделаю небольшой откат назад, чтобы было понятно, какой весомый вклад в историю внес Blade mCPx в свое время. Во первых, это был реально самый первый 3D-вертолет в микро классе. Революционный дизайн, отличная система стабилизации, прочная конструкция сделали его очень популярным. Энтузиасты практически сразу стали пытаться сделать его бесколлекторным. Основной мотор менялся достаточно легко, надо было только немного раздвинуть передние сервоприводы и доработать раму. С хвостовым мотором возникла проблема. Для управления хвостовым мотором используется ШИМ-сигнал, который как-то надо было преобразовать в понятный регулятору PPM-сигнал. Вот на этом этапе и возникла проблема. Любой конвертер сигнала из ШИМ в PPM давал критическую задержку и бесколлекторный хвостовой мотор не успевал отрабатывать команды гироскопа. Прошло довольно много времени, но решения так и не находилось. С коллекторным мотором хвост был откровенно слаб. Были варианты даже установки двух коллекторных двигателей на хвост. Один из владельцев Blade mCPx попробовал исправить ситуацию и создал прошивку для регулятора, способную понимать ШИМ-сигнал. Да-да, это был создатель прошивки BLHeli, благодаря которой сейчас летают большинство гоночных квадриков! В дальнейшем большинство микро-вертолетов позаимствовали идеи конструкции у Blade mCPx. Очень жаль, что это направление угасло, опять же благодаря разработчику прошивки BLHeli, который отказался поддерживать новые версии прошивки для бесколлекторного хвоста.


Вертолет Blade mCP S будет поставляться в двух вариантах RTF и BNF. Позиционируют его как тренера, так как мощности коллекторного двигателя не хватит на экстремальный пилотаж. Но тут же за 50$ предлагают бесколлекторный апгрейд:)


В руках опытного пилота оно, конечно, летит отлично! Перспектив у данной модели на сегодня нет никаких:( Жаль, что этот класс вымер. Мне очень не хватает маленького мощного тренера.


13 июля 2017

X-Racer KL-EX90 - первый микро-FPV-квадрик с полноценной камерой

Доступен для предварительного заказа X-Racer KL-EX90 - первый серийный микро-квадрик с полноценной камерой RunCam Micro Swift.


База 90мм, пропеллеры 2 дюйма, двигатели Dragonfly MC1105-7500kV, блок Flycolor RAPOTR S_Tower с регуляторами BLHeli_S на 12A, F3-процессором, OSD и гироскопами MPU6050. Может работать от 2-3S аккумулятора. Взлетный вес с 2S-аккумулятором 550мА/ч составляет 106 грамм.


Сетап, конечно, не топовый, да и вес великоват. Но для моторов 1105 - вполне нормальный. Квадрик будет поставляться в двух вариантах: собранный и разобранный.


Летит зачетно! Самое главное, что картинка с камеры без диких искажений перспективы и вполне привычная!


Eachine VR D2 Pro - обновленная версия шлема

Очень долго до меня добирался новый FPV-шлем Eachine VR D2 Pro, больше двух месяцев. Я уже и не ждал, что он приедет:) Это обновленная версия шлема Eachine VR D2, о котором рассказывал раньше, с тем же самым функционалом, но с другой начинкой.


Характеристики шлема Eachine VR D2 Pro:
  • Вес: 452гр.
  • Размеры: 150x152x96мм.
  • Экран: 5 дюймов, 800x480 пикселей.
  • Аккумулятор: 2200мА/ч 7.4В.
  • Приемник: Diversity, 40 каналов, чувствительность -95dBM.
  • Разъем антенн: RP-SMA.
  • Встроенный DVR.
  • Регулировка расстояния от линзы Френеля до экрана.
  • Индикатор низкого напряжения аккумулятора.
  • Сканер частот.
Упаковка как и у предшественника, только разрисована по другому. Из-за слишком длительной доставки, коробка приехала в меру помятая.


Внутри все оказалось целым. Кроме шлема, в коробке была антенна-клевер, патч-антенна, аккумулятор, зарядное устройство, две мягкие накладки по контуру шлема и еще две накладки для углубления в районе носа, инструкция и пара влажных салфеток.


Первоначально у шлема не стоит никаких мягких накладок в районе лица. Можно использовать накладки из комплекта, а можно сделать самодельные на свой вкус. Кстати, в комплекте не было переходника для зарядного устройства под евро-розетку.

Все управление FPV-шлемом Eachine VR D2 Pro расположено спереди. Зачем-то оставили место под экран, где раньше отображалась частота и сетка, на которой работает приемник. Да и отверстия от кнопок выбора частоты и сетки никуда не делись. Они отлично прощупываются под наклейкой с надписью "Upgrade". В общем, корпус остался от старой версии.


Первая кнопка SCAN запускает процесс сканирования. Сканирование идет не до появления картинки на экране, а проходит всю полосу частот довольно быстро, затем возвращается к частоте с максимальным сигналом.

Кнопка DVR-MENU работает только в режиме DVR и соответствует средней кнопке у встроенного Eachine ProDVR - вызывает меню DVR для настроек.

Кнопкой CAM/DVR/QUIT можно переключаться из обычного режима в режим DVR и обратно, а так же делать выход из меню настройки шлема.

Кнопка MENU вызывает меню настройки шлема. Одновременно это и кнопка подтверждения выбора пунктов меню.

Кнопки +/- служат для выбора текущей частоты работы приемника. А в режиме настройки используются для перемещения по меню. В режиме DVR работают как крайние кнопки у Eachine ProDVR. Кнопкой "+" запускается запись, ей же и останавливается. Кнопкой "-" в режиме DVR можно перейти к просмотру записанного.


Сверху, как и у предшественника, расположено гнездо для SD-карты и выводы антенн приемника. Кстати, в отверстиях для индикаторов рядом с антеннами больше не стоят светодиоды.


Сбоку ничего не изменилось. Все те же ползунки регулировки положения линзы Френеля. Удобнейшая вещь, особенно для пилотов с небольшими проблемами зрения. Ползунки нужно двигать одновременно, чтобы не было перекоса линзы.


Снизу так же все осталось по прежнему. Остался и очень глубокий вырез для носа, и отверстие с резьбой для установки на штатив.


Со стороны, прилегающей к лицу, тоже никаких изменений.


На этот раз крепление аккумулятора сделали на резинке, а не как у прошлой версии - на ремешке. Аккумулятор держится надежно. Да и сама тыльная часть теперь мягкая и удобная.


Двух-баночный аккумулятор на 2200мА/ч остался таким же, только наклейка поменялась. Теперь индикатор разряда аккумулятора отображается на OSD шлема.


Зарядное устройство никак не изменилось. Выдает напряжение 8.4В при токе в 1А. Напомню, что в комплекте нет переходника под евро-розетку!


Антенны все те же самые. Только у патч-антенны убрали металлизированную наклейку.

Как и раньше, внутри шлем Eachine VR D2 Pro оклеен бархатной бумагой, чтобы не было отсветов.


Механизм перемещения линзы Френеля никак не изменился. Размеры линзы Френеля 122x75мм, толщина 2мм, увеличение 3.5X.


Внутри шлема Eachine VR D2 Pro оказалось всего две платы, соединенных шлейфом из проводов в силиконовой изоляции. Теперь приемник интегрирован с контроллером монитора. Это позволило сделать единое меню для настройки монитора и приемника.


Приемник построен на двух модулях RX5808. Плата DVR - это просто Eachine ProDVR без корпуса. Кстати, звук на DVR записываться не будет. Чтобы это исправить, надо бросить проводок с любого из модулей с третьей ноги на вход звука у модуля DVR. На корпусе Eachine ProDVR подробно расписано где какой вывод.

Модуль DVR построен на старой версии чипа и это хорошо, так как в предшественнике стоял модуль с новым чипом и были проблемы с качеством записанного видео. Позже производитель рассылал всем бесплатно другой модуль DVR.


С обратной стороны платы стоит только второй модуль приемника RX5808. Кстати, коннекторы шлейфа, соединяющего основную плату и DVR, залиты эластичным клеем, чтобы случайно не отсоединились.


Модель монитора удалось найти по наклейке на гибком шлейфе. Судя по спецификации, заявленная яркость составляет 400кд/м², разрешение 800x480 пикселей. Если сравнивать монитор с Eachine EV800, то картинка немного сочнее и ярче.


Причем картинка чуть более растянута вдоль, что видно по немного обрезанным данным OSD справа. В режиме 4:3 так же. Раздражают постоянно висящие в левом нижнем углу полоски мощности принимаемого видео-сигнала, заслоняют данные OSD. Зачем они вообще?


На записи с модуля DVR картинка целая, ничего нигде не обрезано. То есть, это проблема контроллера монитора, он так аналоговый сигнал от приемника обрабатывает. Написал об этом разработчикам, они подтвердили наличие проблемы.

Теперь пробегусь по функционалу. В нормальном режиме на экране постоянно показывается частота работы приемника и текущее напряжение аккумулятора. Встроенное меню с настройками простое и понятное. Вызвал непонимание только пункт Overscan.


Сканер частот простой и понятный.


Меню управления модулем DVR такое же, как у Eachine ProDVR:


Модуль DVR записывает шикарно! Никаких проблем с записью в PAL-режиме нет.

Приемник работает ожидаемо нормально, как и большинство других на модулях RX5808. Патч-антенну, идущую в комплекте, лучше заменить на что-нибудь более качественное.

Как и ожидалось, при использовании шлема Eachine VR D2 Pro вылезла засветка по бокам и в районе носа. Все это исправляется дополнительной наклейкой поролона. В остальном, шлем сидит на голове удобно, дискомфорта не вызывает.

Подводя итоги, хочу сказать, что если бы не мелкая проблема с обрезанием картинки справа и постоянно мозолящее глаза OSD шлема в левом нижнем углу экрана, то получился бы вполне нормальный агрегат. Из-за этого ставлю только четверку:) Честно говоря, обзор получился так себе. Делал его без желания, так как уже жду следующий шлем Eachine VR011. А этот шлем отправится в барахолку.

08 июля 2017

BetaFlight 3.2 - тестирование новшеств

Удалось протестировать новинки прошивки BetaFlight 3.2, о которых рассказывал раньше, на новом квадрике с полетным контроллером Matek F405-OSD и 32-битными регуляторами RacerStar Tattoo 35A.


Что было включено и почему? Включил динамические фильтры:

feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0


Для нормальной работы надо еще переключить параметр dterm_lowpass_type с BIQUAD на PT1:

set dterm_lowpass_type = PT1

Это значительно улучшит управление. Почему - читать здесь. При этом надо сразу же снизить значения D в настройках PID до 20-ти! Это важно, иначе получите жуткую тряску при запуске моторов. Потом, по единичке пробуйте поднимать значение D. У меня получилось по роллу/питчу 21/22, иначе моторы жутко гремели. Зато позже D уже не придется настраивать, но и с такими значениями никакой подпружиненной остановки после флипов/роллов не наблюдалось.

Я сделал небольшую глупость при настройке PID. Стал снижать P и I, чтобы убрать пропвош, но, как порекомендовали позже, нужно было наоборот немного поднять эти значения, если опираться от дефолтных. Так что, пока пропвош еще остался, но я знаю, как совсем от него избавиться:)

Затем изменил параметры SetPoint Weight, как порекомендовали тут. Собственно, это автор видео из предыдущего поста.

set setpoint_relax_ratio = 55
set dterm_setpoint_weight = 125

Так же изменил расходы и экспоненты таким образом, чтобы в центре стика сделать управление более мягким, но при резком отклонении стика иметь приличную скорость поворота:

set rc_expo = 20
set rc_expo_yaw = 10
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80

Еще поднял частоту работы регуляторов RacerStar Tattoo 35A до 48кГц:


Рискнул и включил оверклокинг F4-процессора!

set cpu_overclock = ON

В итоге, при частоте работы гироскопов 16/16кГц, получил загрузку процессора в 9%! Очень боялся лететь с такими параметрами, но все обошлось!

Сначала попробовал летать сам и немного настраивать PID-ы. На третьем аккумуляторе залетел на дерево и стал играть в "индейцев" - закидывать здоровую палку на дерево, как копье, чтобы сбить квадрик с ветки:) Минут через 15 мне это удалось! В итоге, вернул PID-ы почти к дефолтным. Затем на полеты подтянулся друг, который летает на квадрике с полетным контроллером Revolt V2. Этот полетный контроллер построен на том же самом "железе", что и Matek F405-OSD, но с проприетарной прошивкой RaceFlight, и считается чуть ли не эталоном полетных контроллеров. У друга гораздо больше опыта полетов, дал ему полетать на своем квадрике со словами "Тебе понравится":) Вот, собственно, полет друга:


После полета, услышал от друга только одну фразу: "Револьт - г...но!":) Говорит, и зачем я его покупал? После этого продолжил летать на своем квадрике и... стал падать! Летит, но не так! В общем, эксперимент считаю удавшимся:) По полету видно, что P и I маловаты. Квадрик иногда потряхивает при порывах ветра и местами он не держит курс. Позже продолжу настраивать PID-ы.

После полетов обнаружилась еще одна проблема - треснула кабинка Lumenier, которая мне очень-очень нравилась. У друга такая же стоит уже полгода и ничего, а тут всего несколько полетов и треснула! Правда, после лобового столкновения с большим деревом, да на приличной скорости:)


На самом деле, сам сделал большую глупость, поэтому так и случилось. Расскажу по порядку. Один раз уже аналогично сталкивался с деревом, но тогда просто вырвало болтик фиксации камеры с одной стороны. Причем удар был не по камере, а по кабинке. Не придал этому значения и сделал новые болтики, да еще и с алюминиевыми шайбочками для лучшей фиксации. Красота! Вот эта красота и сгубила кабинку. При лобовом ударе кабинка немного деформируется, пластик же. При этом расширяется место, где закреплена камера. А с новыми болтиками расширяться было некуда, болтики не позволили немного разойтись стенкам кабинки. В итоге, напряжение сбросилось так, что с одной стороны пошла трещина от отверстия крепления камеры до самого низа. Если не хотите повторения подобного, то просто по бокам камеры прилепите по кусочку изоленты, вставьте в кабинку и зафиксируйте болтиком только с одной стороны! А с другой стороны можно закрутить болтик без шляпки, с надетым кусочком силиконовой изоляции. Так и камера никуда не денется, и у стенок кабинки будет свободный ход при лобовом столкновении. Эх, век живи, век учись, дураком помрешь!

На сегодня все. Скоро починю квадрик и продолжу эксперименты! Не забываем заглядывать в мою vk-группу, там очень много самых свежих новостей!

05 июля 2017

BetaFlight 3.2 - небольшой обзор новшеств

Уже некоторое время летаю с полетным контроллером Matek F405-OSD на тестовой прошивке BetaFlight 3.2 и хочу немного рассказать о новых возможностях. Люблю экспериментировать с новинками:)


Про часть новшеств уже рассказывал, когда собирал последний экспериментальный квадрик. Это режим "анти-черепаха", управление 3D-режимом через dshot-команды и управление писком моторов через полетный контроллер с пульта.

На сегодняшний день добавилась еще парочка интересных плюшек. Во первых, динамические режекторные фильтры. Во время полета полетный контроллер сам отслеживает пики шумов от моторов и фильтрует их. Для активации функции надо ввести следующий набор команд:

feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0

И не забыть сохранить командой save. Пока еще не проверял работу динамических фильтров, но в сети уже есть видео, по которым можно оценить их работу.


Следующая новинка - оверклокинг F4-процессора! Функция позволяет поднять частоту работы процессора с 168Мгц до 240МГц! Это дает возможность включать частоту работы гироскопов до 32/32КГц! Функция включается простой командой:

# set cpu_overclock = ON
cpu_overclock set to ON

Получить приемлемую загрузку процессора с DShot1200 можно только отключив почти все дополнительные функции, включая динамические фильтры.


На картинке ниже видно, что частота процессора поднялась до 240МГц, а нагрузка на процессор составляет 50%!


Функция работает еще очень нестабильно на 32/32. Иногда полетный контроллер подвисает и не подключается к компьютеру. Я бы не рискнул пока что так летать:) Зато на 32/16 при всех включенных функциях загрузка составила всего 41%! А на 16/16 вообще 9%!


Вернуть все обратно можно перепрошивкой полетного контроллера, переключив его в DFU, с полным стиранием данных.

По динамическим режекторным фильтрам отчитаюсь позже. Жаль, что не поснимать видео с экшен-камеры, будет только DVR. Ждите обновлений! Кстати, небольшие текущие заметки можно всегда найти в моей группе:)