Похоже HiSky планирует выпустить вертолет 120-го класса с приводом хвостового ротора через вал. В сети попалась фотография прототипа.
Итак, что же можно разглядеть на фотографии. Сервоприводы линейные. Хвостовая балка квадратная из карбона 4мм. Шестерни C и D привода хвостового ротора расположены как у V120D02S и Solo Pro 180 3G. Значит шестерня A на основном валу стоит ниже шестерни B. Хвостовой кейс сзади стянут металлической стяжкой - хорошее решение. Модуль основной шестерни похоже будет 0.4. Основной вал из карбона диаметром 4мм. Линки от цапф основного ротора до тарелки нерегулируемые. Двигатель будет бесколлекторным, и, судя по большому диаметру главной шестерни, возможно аутраннер. А вот штыри держателя канопы, расположенные на одной линии с основным валом - самое глупое, что можно было придумать. Сломал штырь - меняй раму.
Пока что это все особенности, что удалось разглядеть. Скорее всего это будет самый "народный" вертолет 120-го класса из-за традиционно невысокой стоимости запасных частей, как только WLToys сделает ребрэнд этой модели.
Не удержался и решил испытать получившийся блок Tarot ZYX-S с OrangeRX R100, установив его на видавший виды Solo Pro 180 3G, сохранив питание вертолета от одной банки. Установка не вызвала проблем, блок приклеил на липучку, идущую в комплекте с Tarot ZYX-S. Сателлит в блоке был уже сопряжен с моим передатчиком. В первый канал идет левый сервопривод, во второй - правый, в третий - задний, а в четвертый - хвостовой, как и рекомендует руководство для Tarot ZYX-S.
При настройке заметил, что все работает, а двигатель стартовать отказывается. Причем родной ESC нормально инициализировался, но на изменения канала газа не реагировал. Его калибровка не помогла. Не стал глубоко вникать и заменил родной ESC на XP12A.
Но и тут я поймал проблему. Подав питание с BEC регулятора на блок FBL, я получил нестабильную работу блока, дрожание сервоприводов, а сателлит миганием стал сигнализировать о проблемах с питанием. Пришлось подать питание на блок FBL в обход BEC, тогда все пришло в норму.
Следующим шагом я стал добиваться стабильного старта двигателя. Регулятор XP12A уже был прошит прошивкой BLHeli, оставалось сделать его настройку. Используя программу BLHeli Setup, я отключил гувернер, увеличил в полтора раза стартовый импульс и частоту запуска. Двигатель стал отлично стартовать.
Позже, после настройки блока FBL, я сделал калибровку максимального и минимального значения на канале газа. Что не очень понравилось в работе XP12A с BLHeli - некоторая инертность реакции на изменение газа. Хотя это не критично, все равно летать предполагается с гувернером.
Для настройки Tarot ZYX-S в передатчике сделал отдельный профиль, где шесть каналов управляются линейно. Поскольку у меня DEVO10 c Deviation, есть возможность сделать все каналы независимыми, назначив каналы AUX и шаг на крутилки. Благодаря этому профилю я смог настроить в блоке FBL расходы и центральные точки.
Я немного уклонился от инструкции по настройке Tarot ZYX-S. Если следовать инструкции, то канал элеронов, элеватор и руддер необходимо инвертировать в передатчике, чтобы на закладке Monitor все работало по инструкции. Но при таком раскладе на последнем шаге настройки, при проверке пирокомпенсации, FBL по элеватору будет работать назад, в противоположную сторону. А вот если предыдущие три канала оставить в нормале, а инвертировать в передатчике только канал шага, тогда все будет в порядке.
Не буду описывать весь процесс первоначальной настройки, там все довольно примитивно. Остановлюсь только на некоторых особенностях.
На закладке Receiver я выбрал тип приемника DSM2-1. Только с этим значением все каналы работали адекватно.
Чтобы добиться хода ползунков до 100% на вкладке Monitor, пришлось задать на все каналы Scale 103% в передатчике.
Затем стал выравнивать тарелку по самодельному левелеру. Tarot ZYX-S не включает модуль стабилизации, если включить модель без передатчика. При этом хвостовой сервопривод встает в нулевое положение, а сервоприводы тарелки встают в положение, заданное для процедуры Failsafe в сателлите. Этим и можно воспользоваться. Нужно выставить в передатчике нулевое значение шага и нажать кнопку Set Failsafe на закладке Monitor. Потом нажать Finish, выключить модель, выключить передатчик и включить модель. Сервоприводы тарелки встанут в среднее положение, гироскопы работать не будут. В таком состоянии можно выставить тягами нулевой шаг и перпендикулярность тарелки. А так же выставить предкомпенсацию для хвостового ротора. Очень удобно.
Уровень наклона тарелки и ход общего шага выставил в 60. Больше не хватает высоты щели антивращателя. Пин антивращателя упирается в крайние точки.
А теперь приведу два скриншота, с главного окна программы настройки Tarot ZYX-S, и с окна, появляющегося при нажатии кнопки Advanced Menu. И немного расскажу, что и где крутить, чтобы все работало. Сначала нужно почитать здесь. Там в краткой форме рассказано, что за что отвечает. Но в основном все постигалось методом научного тыка на основе инструкции с описанием параметров и обрывков информации в сети.
Сначала нужно выставить Tail Rotor Gain в 100%, а в Advanced Menu выставить AUX channel function в значение Switch yaw gain. Это позволит регулировать чувствительность хвостового гироскопа из передатчика.
Затем я выставил Agility и Yaw Rate в максимальное значение. Это обеспечит максимальное ускорение работы сервоприводов. Хотя сейчас склоняюсь к тому, чтобы Agility немного уменьшить. А то при рекомендованных экспонентах в 40% в околонулевой зоне стика рулится отлично, а чуть дернул стик сильнее - сервы тут же стремятся в крайние положения.
Параметр Burst Coefficient появился в четвертой версии прошивки и по умолчанию стоит в 20. Пока убрал его до нуля.
Roll Gain и Pitch Gain выставил в 30 и уже все остальные настройки делал на их основе. Меньшее значение даст меньшую стабильность.
В Advanced Menu оставил почти все, как при пресете 3D Soft. Можно смело уменьшать I Gain для основного ротора, пока я поставил максимальное значение. А вот избежать тряски ротора удалось только уменьшением D Gain до самого нуля. При значении выше 3 уже начинает трясти ротор.
Хвост и на значениях из пресета ведет себя отлично. В передатчике чувствительность гироскопа выставлена в +/-23. У меня хвост все таки немного дрожит, но это связано с изношенным сервоприводом. Он и на родной FBL так же дрожал. Зато ни увода хвоста при резкой работе шагом, ни поползновений, ничего нет. Это я еще компенсацию по шагу не выставлял.
При проверке блока FBL выявилась ожидаемая проблема. При просадке напряжения ниже примерно 3.9 вольт, Tarot XYZ-S начинает вести себя неадекватно. Стабилизатор в блоке не справляется и начинаются проблемы с питанием. Доходило до того, что сателлит терял питание и включал режим Failsafe. А сама FBL начинает заваливать тарелку и трясти сервоприводами. При питании в 2S, как и планировалось, этой проблемы не будет. Лишь бы хватило BEC на 1A, встроенного в XP12A. А то либо придется докупать внешний BEC на 3A, и встроенный таскать балластом, либо ставить Turnigy Plush 12amp с BEC на 2A.
Для полетов я использовал другой профиль передатчика. Его можно скачать здесь.
Вот вроде и все, что хотелось рассказать. А вот так оно летает:
Сейчас весь в раздумьях, идти в поле испытывать работу 3D, или разобрать. С одной стороны время полета нужно уменьшать до трех минут, а с другой стороны в поле пока настройки не исправишь. У ноутбука аккумулятор давно умер, а какой-нибудь девайс с Android вряд ли получится отжать у знакомых хоть на пару часов.
Общий вывод сделать все равно можно - оно летает! И что-то мне подсказывает, что если сделать грамотные настройки, то модель полетит просто замечательно. Так что цель эксперимента считаю достигнутой.
