Matek F405-AIO - обновка для квадрика

Решил привести все квадрики к единому знаменателю - перевести на полетные контроллеры с F4-процессором и с быстрыми гироскопами. Один экземпляр уже собран на Matek F450-OSD, второй тоже решил переделать, только на Matek F405-AIO.

Будет квадрик для съемок прекрасных крымских пейзажей, так как поставлю на него еще и RunCam Split V2! Рама все та же старая Star Power SP215X, которой уже и в продаже-то нет. Но она оказалась живучей! Второй год на ней летаю. И под камеру удобная - пропеллеры не будут в кадре мелькать.

При выборе полетного контроллера учитывал то, что стек будет на один этаж выше из-за платы камеры RunCam Split V2, поэтому вариант "PDB + полетный контроллер" не очень-то подходил, а AIO-вариант - в самый раз. Мне нравятся полетные контроллеры Matek с быстрыми чувствительными гироскопами ICM20602. Да, есть особенности по работе с ними, но все решаемо: конденсатор по питанию, мягкие стойки или кольца-демпферы и подкладки под моторы. Последнее непонятно как, но работает!

Краткие характеристики полетного контроллера Matek F405-AIO:

• Процессор 168МГц STM32F405
• Гироскопы 32K ICM20602 на SPI-шине
• BetaFlight OSD на чипе AT7456E
• Слот для MicroSD-карты (SD/SDHC)
• Порты: VCP, UART1, UART2, UART3, UART4, UART5
• Встроенный инвертор для S.BUS на UART2-RX
• SoftSerial на S5-S6 выводах под моторы
• Управление светодиодами
• Управление пищалкой
• Вход RSSI
• Входное напряжение 9-27В (3-6S)
• Ток на каждый вывод моторов 30А (максимальный 50А)
• Двойной BEC: 5В/2А и 9В/2А
• Датчик тока до 200А (делитель 165)
• Датчик напряжения 1:10 (делитель 110)
• 6 выводов под моторы с поддержкой протокола DShot
• 5 UART-портов
• Размеры 36x51мм, посадочные отверстия 30.5x30.5мм
• Вес 12г

Полетный контроллер Matek F405-AIO приехал в уже привычном пакетике с фирменной наклейкой Matek.

В комплекте были четыре мягкие стойки высотой 7мм, конденсатор на 470мкФ/35В и площадка для установки приемника или передатчика следующим этажом в стек. Силового XT60-разъема в комплекте нет!

Первое, что бросилось в глаза - полетный контроллер не очень-то и низкий! Даже если делать стек в два этажа, поставить полетный контроллер максимально близко к нижней платине рамы не получится.

Снизу бугром торчит разъем для SD-карты. У полетного контроллера Matek F450-OSD слот был невысокий и не мешал. Хотел поставить полетный контроллер на силиконовые демпферы прямо над рамой, но из-за слота так и придется ставить на стоковые мягкие стойки. Из-за этого высоту между пластинами рамы придется увеличить с 15мм до 20мм.

Полетный контроллер Matek F405-AIO предполагает установку так, чтобы силовой разъем располагался сбоку. Только в этом случае USB-разъем для настройки будет легко доступен с противоположной стороны. И отверстия под силовой разъем предполагают его установку вертикально. Можно использовать полетный контроллер с блоком регуляторов 4-в-1, но это сопряжено с некоторыми трудностями - надо пустить плюсовой провод на блок регуляторов через датчик тока на полетном контроллере, чтобы данные по току учитывались. Тогда силовые провода будут совсем короткими и через них могут передаваться вибрации, даже мягкие стойки не помогут! Даже при использовании отдельных регуляторов, надо делать силовые провода от полетного контроллера к регуляторам с небольшой слабиной, чтобы через них не шли вибрации. Все схемы соединения есть на официальном сайте Matek в разделе Connection Guide. Обратите внимание, что при использовании схемы "C" соединения полетного контроллера с блоком регуляторов 4-в-1, данные по току учитываться не будут!

"Железо" на плате полетного контроллера уже привычное и знакомое по Matek F450-OSD - процессор STM32F405RGT6, микросхема OSD AT7456E с питанием от 3.3В и гироскопы ICM20602. Дополнительно на плате есть BEC на 5В и на 9В.

С обратной стороны стоит слот для SD-карты, расположены сигнальные выводы для блока регуляторов 4-в-1, вывод UART1, совмещенный с USB-разъемом, вывод UART3 и удобные выводы для подключения светодиодов - все три в одном месте. Точки SDA-SCL - I2C-шина. Например, к ним можно подключить внешний барометр GY-BMP280, если потребуется. С этой стороны мне понадобятся только выводы под светодиоды.

С верхней стороны находятся площадки под регуляторы и их сигнальные провода, аналоговый вход RSSI, выводы UART4 и UART5, вход S.BUS, вывод на пищалку, видео вход/выход. Дополнительные выводы S5-S6 можно использовать под свои нужды. Например, для управления настройками камеры и для передачи телеметрии на приемник.

Схема соединения всех элементов с полетным контроллером Matek F405-AIO была на официальном сайте.

Первым делом установил периферию: приемник, пищалку и светодиоды. Пищалку выбирал самую громкую из тех, что пробовал. Под светодиоды быстренько нарисовал и распечатал крепление. Ничего так получилось:) Все таки 3D-принтер дома - это здорово!

С приемником FrSky XSR-M пришлось повозиться. Вроде он и маленький, но к раме его не за что было закрепить. Пришлось и для него нарисовать и напечатать подставку, которая крепится стяжкой к раме, а на нее уже устанавливается приемник. И тут не обошлось без проблем. На приемнике так плотно расположены элементы, что только за два отверстия удалось закрепить болтиками, а за два других закрепил просто дугой из пластика для печати.

Телеметрийный провод приемника бросил на S5-вывод полетного контроллера, как на схеме выше. И да, перед установкой обновил прошивку на приемнике до последней версии. Без этого телеметрия не будет работать.

Для полетных контроллеров с быстрыми гироскопами установка конденсатора по питанию не просто рекомендуется, а обязательна. Не стал ставить конденсатор, который был в комплекте, поставил большей емкости, на 820мкФ/25В. Вряд ли на 5-6S буду летать:)

Конденсатор пришлось вешать на провода. Припаял его не к силовому разъему, а к диоду, который стоит дальше по цепи питания. Так показалось удобнее.

Моторы EMax RS2205S установил с силиконовыми подкладками на алюминиевые болтики M3x10. Регуляторы RacerStar Tattoo 35A снял с экспериментального квадрика.

С силовыми проводами от регуляторов пришлось попотеть. Их надо было сделать с некоторой слабиной, а они толстые, еле гнутся. К площадке силового минусового провода припаял и минус с сигнального. Многие спорят, нужно ли вообще минусовой провод перекручивать с сигнальным? Джошуа Бардвелл в своем видео подвел под этот вопрос теоретическую базу и таки да, нужно.

Передатчик Matek VTX-HV пока не стал подпаивать к полетному контроллеру, только все подготовил. Получается, что он будет стоять под верхней пластиной рамы. Другого места просто не нашлось.

Антенну оставил стоковую. Как показала практика, с ней качество сигнала просто отличное, ничего другого не надо. Для защиты антенны использовал "змеиную кожу". Осталось дождаться получения камеры RunCam Split V2 чтобы закончить сборку. А пока можно сделать предварительные настройки квадрика.

Сначала залил свежую версию прошивки BetaFlight. Для полетных контроллеров Matek F450-OSD и Matek F405-AIO используется одна и та же прошивка.

Прошивку надо заливать с полным стиранием чипа. Пока ничего не настраивал, а сразу же решил заняться регуляторами. Скачал свежую версию BLHeliSuite32, обновил прошивку в регуляторах, задал направление вращения моторов. Получилось примерно так:

Видно, что версия прошивки обновилась до ревизии 32.1. Особо параметры не менял, уменьшил только время простоя и увеличил частоту работы до 48кГц.

Теперь, собственно настройка полетного контроллера. Перво-наперво в консоли переназначил S5-вывод на SoftSerial командами:

resource MOTOR 5 NONE
resource SERIAL_TX 11 A15

В портах появился дополнительный порт SOFTSERIAL1, на котором указал, что он будет использоваться под SmartPort-телеметрию.

Здесь же сразу указал, что UART4 будет использован под управление передатчиком Matek VTX-HV по протоколу 'IRC Tramp', а UART5 - под управление камерой RunCam Split V2.

В настройках включил реверс вращения моторов, выбрал протокол управления регуляторами DShot1200, выставил частоту работы гироскопов 16/16кГц. Указал, что гироскопы развернуты по оси Yaw на 270 градусов, как заявлено в документации на официальном сайте Matek.

В разделе 'Power & Battery' подкорректировал делитель напряжения по тестеру, выставил делитель тока в значение 165, как рекомендовано в документации, и увеличил максимальное напряжение на банку до 4.4В - вдруг хайвольтные аккумуляторы попадутся:)

С настройкой BetaFlight OSD я уже знаком по полетному контроллеру Matek F450-OSD. Здесь ничего нового. Как хорошо, что я не выкинул на помойку старый TV-тюнер. Через него очень удобно настраивать OSD - сразу результат виден на экране.

Остальные параметры выставляются индивидуально, не буду на них заострять внимание. На всякий случай, вот мой файл предварительной конфигурации.

После настройки попробовал приподнять квадрик в комнате. Летит! Никакого дерганья по оси Yaw, никаких вибраций, все гладко и четко. PID-ы настрою уже в поле при первых полетах. Осталось дождаться приезда камеры RunCam Split V2. Поехала она через ETS, более того - через Казахстан! Первый раз такое вижу. Ладно, вроде как уже вылетела на Москву, жду...

Matek VTX-HV - достойный конкурент топовым передатчикам

Начиная с первых сообщений о видео-передатчике Matek VTX-HV внимательно следил за информацией о нем. Передатчик обещал быть по функционалу наравне с топовыми моделями. Наконец-то получил его и смог опробовать.

Первое впечатление - дизайн шикарен! Передатчик можно установить в стойку, а можно и просто поставить куда удобно. Индикация настроек вся на виду. Кнопки управления расположены в удобном месте.

Краткие характеристики передатчика Matek VTX-HV:

• Входное напряжение: 7~27В(2~6S LiPo)
• 40 стандартных каналов, сетка A/B/E/F/R
• Выходная мощность: 25, 200, 500мВт, может переключаться
• BEC: 5В/1А для камеры или полетного контроллера
• Управление: кнопками + светодиодная индикация, через OSD, через LUA-скрипты на передатчике Taranis
• Обновляемая прошивка
• Потребляемая мощность: 500мВт
• Коннектор антенны: U.FL (IPEX)
• Формат видео: NTSC/PAL
• Вес: 6г (только передатчик, без кабеля)
• Размеры: 36x22x6.5мм, посадочные отверстия 30.5мм

Передатчик приехал в классическом пакетике от Matek.

Внутри был сам передатчик Matek VTX-HV, патчик с SMA-разъемом на конце, простенькая антенна-сосиска и пара кусочков прозрачной термоусадки. Если потребуется патчик с RP-SMA-разъемом, то его можно приобрести отдельно. Печально, что в комплекте нет цветных проводков, желательно в силиконовой изоляции. Поиск нормальных проводов для меня проблема.

Сразу же сделал фотографии крупным планом. С лицевой стороны виден BEC на 5В/1А. Не стоит на него сильно рассчитывать. Половину мощности сожрет сам передатчик. Впрочем, на полетный контроллер и приемник хватит.

Индикация работы передатчика сделана на отлично. Беглого взгляда будет достаточно, чтобы понять на какой частоте и мощности работает передатчик. Кнопки управления расположены справа. Не очень-то они и пригодятся, но все равно доступ к ним удобный. Все входы/выходы сосредоточены слева.

С обратной стороны стоит только собственно сам передающий блок и разъем U.FL для подключения антенны.

Вся необходимая информация по подключению содержится на официальной странице передатчика Matek VTX-HV.

У меня получается второй вариант, только управляющий провод пойдет на UART-TX3. Перед монтажом передатчика, добавил в цепь питания конденсатор на 820мФ/25В.

Конденсатор поставил не только для фильтрации помех на видео. Была еще одна причина. Оказывается, если нет конденсатора, то при арминге моторы без пропеллеров ужасно гремят. Такой неприятный дребезжащий звук. А с конденсатором работают тихо-тихо! И в полете исчез свистяще-дребезжащий звук от моторов.

Пришлось ставить передатчик на стойки высотой 8мм, иначе между полетным контроллером и передатчиком не влезал приемник. И сам передатчик поставил передающим модулем вверх, так как именно он максимально нагревается.

Питание к передатчику подвел с вывода VCC на PDB Matek FCHUB-6S. Пришлось завести провода спереди, чтобы сбоку они не мешали пластиковой кабинке нормально встать на место. С этой же стороны подвел провод от UART-TX3 на вывод TX передатчика.

Сбоку подвел сигнал видео и аудио. Сигнальные провода скрутил с общим, чтобы помех было меньше.

Решил на пробу поставить антенну-сосиску, которая была в комплекте. Прихватил ее стяжкой и вывел за пределы кабинки. Надо было еще разъем антенны прихватить к разъему на плате передатчика капелькой олова, чтобы оно случайно или при аварии не отстегнулось.

На антенну надел обрезок "змеиной кожи", чтобы антенна не пострадала при авариях от ударов лопастями пропеллеров.

Передатчик Matek VTX-HV заработал сразу и без проблем. Еще до установки кабинки на место проверил управление передатчиком с кнопок сбоку. Очень удобное и продуманное управление. Одной кнопкой выбираешь что менять - начинает мигать соответствующий светодиод: сетка, частота или мощность. Второй кнопкой меняешь текущий параметр по циклу. Если в течении 10 секунд после настройки не подтвердить новые параметры, то они сохраняются автоматически.

Таблица частот была в документации на официальной странице. Всего 40 каналов - более, чем достаточно.

Это все конечно хорошо, но, надев кабинку на место, я не увижу индикации на передатчике:)

Есть еще два способа управления настройками передатчика: через BetaFlight OSD или прямо с передатчика Taranis. В настройках прошивки BetaFlight надо включить несколько опций. На вкладке Ports надо указать протокол "IRC Tramp" для того UART-порта, к которому подключен управляющий провод передатчика. У меня это UART3.

На вкладке Configuration надо включить опцию VTX.

На этом этапе уже можно управлять передатчиком Matek VTX-HV через Betaflight OSD. Выглядит это примерно так:

Забегая вперед, так же показал, как управляется передатчик и через LUA-скрипты для пультов семейства Taranis. Устанавливаются они элементарно. Надо просто скачать архив, распаковать и закинуть содержимое в каталог SCRIPTS на SD-карте. Затем в настройках модели на странице DISPLAY выбрать на любом из экранов показ скрипта BF.

После этого с главного экрана через долгое нажатие кнопки "PAGE" можно попасть на экран настройки PID-ов, расходов и управления передатчиком Matek VTX-HV, как на видео выше.

К сожалению, у передатчика Matek VTX-HV не работает PIT MODE. При его включении ничего не происходит. В общем, не очень большая проблема. Передатчик включается очень мягко и не гадит по всем частотам. Специально проверял. Включал два квадрика и два монитора с приемниками. На одном квадрике стоял обычный передатчик, на втором - Matek VTX-HV. Если включал первый квадрик с обычным передатчиком, то видео на доли секунды пропадало на втором мониторе. Если включал квадрик с Matek VTX-HV, то видео на первом мониторе даже не дергалось. Передача идет в очень узком коридоре частот.

На днях была возможность полетать с передатчиком Matek VTX-HV. Был очень-очень удивлен! Даже со штатной сосиской передача идет кристально чистая! Вот реально прямо не ожидал! На радостях даже ни одной DVR-ки не записал:)

Ну что сказать, передатчиком Matek VTX-HV доволен на все сто процентов! Это большая редкость от меня получить такую высокую оценку:) Все ожидания оправдались и на будущее с выбором передатчика больше не будет проблем. Более того, в ближайшее время фирма Matek порадует нас еще одной новинкой - FCHUB-VTX - PDB и VTX в одном флаконе!

Гонки по FPV - испытание нового квадрика

Прошли успешные испытания нового квадрика, сборку которого закончил на днях. Напомню, что на квадрике был установлен полетный контроллер Matek F405-OSD и 32-битные регуляторы RacerStar Tattoo 35A. В полетный контроллер была загружена тестовая версия прошивки BetaFlight 3.2.0, в которой был включен протокол DShot1200 для общения с регуляторами. В общем, оно полетело!

Причем полетело ровно, гладко, четко и без каких либо нареканий! Просто как по рельсам! Не было ни одного глюка, связанного с работой быстрых гироскопов ICM20602 или протокола DShot1200!

Очень понравилось измененное направление вращения пропеллеров. Квадрик не зарывается в ветках, грязь не летит в линзу камеры. Даже пропеллеров стало меньше ломаться!

Как и предполагал, в первый же день обломал трубочки, в  которых были расположены усы антенны приемника. Поэтому антенны просто расположил в верхней части кабинки, прямо за камерой. Какого либо ухудшения качества приема сигнала не заметил. Отлетал метров на 100 за плотные кусты, RSSI на OSD показывало минимум 60%. Быстрее видео пропадет, чем сигнал с передатчика:)

В дальнейшем, полетный контроллер будет заменен на еще не вышедший Matek F722-OSD. А на будущее, наберу еще таких же кабинок Lumenier из поликарбоната и нарисую под них легкую раму из карбона толщиной 5мм под регуляторы 4-в-1.

Кстати, попался интересный анонс новшеств прошивки BetaFlight по применению DShot-команд для регуляторов на прошивке BLHeli_S или BLHeli_32. Там и пара видео есть. В общих чертах, будет так называемый режим "Анти-черепаха". Это когда квадрик падает вверх ногами и тумблером его можно вернуть в нормальное положение и снова взлететь, если травы на пропеллеры не намотало:) Так же появится возможность включать 3D-режим тумблером. Не требуется менять настройки пульта или регуляторов, все будет происходить посредством DShot-команд. И еще, теперь можно не ставить на квадрик пищалку, а можно назначить какой-либо тумблер так, чтобы квадрик просто пищал моторами.

Matek - новые полетные контроллеры

Я уже попробовал полетный контроллер Matek F405-OSD с быстрыми гироскопами ICM20602 и был приятно удивлен. Новый квадрик летит как по рельсам, точность управления просто бесподобная! На днях соберу вчерашнее видео и покажу. А пока что обнаружил еще парочку полетных контроллеров от Matek.

Новый полетный контроллер F405-AIO - это решение все-в-одном. На плате стоит процессор F405 и быстрые гироскопов ICM20602, BetaFlight OSD, BEC на 5В и 9В, датчик тока. Отличное решение для легкого квадрика. Может они еще под эту плату и регуляторы 4-в-1 выпустят:)

Но более интересную новость удалось найти на сайте прошивки BetaFlight! Появились характеристики нового полетного контроллера Matek F722-OSD на F7-процессоре с быстрыми гироскопами ICM20602 и BetaFlight OSD! Вот это будет бомба! По любому сможет работать на частоте 32/32кГц, а то и выше! Обратите внимание на фотографию. Там Matek F405-OSD, но на плате написано F722-OSD:)

Гонки по FPV - установка Matek F405-OSD и FCHUB-6S

Раз уж большая часть комплектующих на экспериментальный квадрик приехала, решил приступить к его сборке. Начал с установки комплекта из PDB Matek FCHUB-6S и полетного контроллера Matek F405-OSD.

Сначала немного расскажу об этих двух платах. Характеристики Matek F405-OSD:

• Процессор STM32F405RGT6 на 168МГц
• Шести-осевой гироскоп ICM20602
• BetaFlight OSD
• Запись логов на SD-карту
• Пять UART-портов
• Шесть выходов на моторы
• Гироскопы могут работать с частотой 32кГц

Характеристики Matek FCHUB-6S:

• Входящее напряжение: 9-27В (3-6S)
• Защита от неправильного подключения аккумулятора
• Выводы под регуляторы выдерживают ток до 30А (в пике - до 46А)
• BEC 5В/2А
• BEC 10В/2А
• Датчик тока до 184А

С платами в комплекте был шлейф для соединения, мягкие стойки и набор пластикового крепежа. Силового разъема в комплекте не было! И конденсатора - тоже.

С лицевой стороны полетного контроллера Matek F405-OSD расположен процессор STM32F405RGT6, микросхема OSD AT7456E с питанием от 3.3В, гироскопы ICM20602. Здесь же видна кнопка перевода в DFU-режим и USB-разъем. Все выводы подписаны, все понятно. Выводы под 5-й и 6-й моторы расположены справа, над надписью MATEKSYS. Не ищите выводы TX5-RX5, они присутствуют только на разъеме для шлейфа с обратной стороны платы и как их использовать - непонятно.

У PDB Matek FCHUB-6S все выводы и элементы расположены только с одной стороны. Причем, плату с полетным контроллером можно соединять как шлейфом, так и просто проводами. Кроме выводов по краям платы, рядом с разъемом под шлейф продублированы сигнальные выводы под регуляторы и напряжение с BEC-ов. Регуляторы вместе с сигнальными проводами можно подпаивать прямо к PDB - удобно.

С обратной стороны полетного контроллера Matek F405-OSD большую часть занимает слот для SD-карт. Слева внизу продублированы сигнальные выводы на моторы.

Попробовал установить Matek FCHUB-6S на пластину от рамы RealAcc X210. Чтобы демпферы прижали плату, пришлось укоротить пластиковые болтики, которые были в комплекте, где-то на полтора миллиметра.

Силовой разъем XT60 немного подпилил, как и планировал. Подклеил под него пару слоев изоленты и слегка припаял к плате, предварительно вставив в разъем и пазы платы скрученные обрезки силового провода. Не на одном же олове оно будет держаться:) Потом снял плату и окончательно пропаял все с обоих сторон мощным паяльником. На разъем снизу подклеил толстый двухсторонний скотч. В пазы рамы вставил ремешок для аккумулятора и зафиксировал плату демпферами. Кроме регуляторов, к плате PDB будет припаяно всего два провода для питания видео-передатчика. Все остальное пойдет через шлейф.

С установкой полетного контроллера Matek F405-OSD возникла маленькая проблема. Вырез под USB-разъем в кабинке от Lumenier находится с другой стороны! Сам-то полетный контроллер развернуть не проблема, но как быть со шлейфом? Пришлось сворачивать его в бараний рог. Уж очень не хотелось все проводами обвешивать. Хорошо, что длины шлейфа еще хватило!

Зато USB-разъем и кнопка перевода в DFU-режим оказались точно в вырезе кабинки!

Целый день ломал голову, куда установить приемник FrSky XSR-M. Сначала планировал поставить между PDB и полетным контроллером, но приемник оказался не таким уж и плоским, чтобы пролезть между ними. Оставалось единственное место - поверх полетного контроллера. Очень не хотелось туда его ставить, так как лишняя деталь в такой близости к гироскопам может давать паразитные вибрации. Но делать нечего, пришлось ставить.

Приемник закатал в прозрачную термоусадку, снизу подклеил два слоя толстого двухстороннего скотча и установил. Ерунда выходит - оторвет приемник при авариях, ненадежно он стоит. В голову не пришло ничего более интересного, чем вырезать полоску из пластиковой бутылки, сделать отверстия и прижать ей приемник к плате. Теперь точно не отклеится! Обратите внимание на зеленый провод, идущий от Smart-порта приемника. Его подпаял к сигнальному выходу под пятый мотор. Почему так - расскажу ниже. Под камеру установил пищалку от Matek - тут ей самое место.

Схема соединения всех элементов квадрика была на официальном сайте в разделе "Connection Guide". Там же есть и другие варианты. При подключении к компьютеру на приемник так же подается питание через USB-разъем. Удобно, можно настраивать квадрик без подключения силового аккумулятора.

Установил в кабинку камеру Foxeer Arrow V3 и передатчик Eachine ET526. Антенна, как обычно, самодельная:) Пока не буду все это подпаивать. Все равно придется разбирать, когда регуляторы буду устанавливать. Настрою хотя бы то, что уже сделано.

Сначала сделал сопряжение приемника с передатчиком. Пока что буду настраивать под привычный пульт Devo10 с Deviation и установленным модулем 4-в-1. Просто копирую модель с предыдущего квадрика и меняю протокол управления на FrSkyX, немного подправляю и вот результат.

Сразу же столкнулся с проблемами в новом приемнике FrSky XSR-M. Не срабатывал FailSafe при отключении передатчика и не работала S.Port-телеметрия. Приемник передает только RSSI и собственное напряжение питания. На пару секунд телеметрия появляется, если перезагрузить полетный контроллер, но потом исчезает. Функция FailSafe просто не запоминает необходимые значения на каналах и при потере сигнала приемник просто ничего не выдает. Пробовал обновить прошивку приемника - не помогло.

Изначально в полетном контроллере Matek F405-OSD уже установлена последняя прошивка BetaFlight 3.1.7. Эту прошивку пока нельзя найти на сайте BetaFlight, прошивка появилась уже после выхода версии 3.1.7. Скачать прошивку можно на официальном сайте Matek в разделе "Firmware & Downloads".

Начну с подключения телеметрии на приемнике FrSky XSR-M. Многие полетные контроллеры на F4-процессоре имеют не инвертированные выходы UART-TX. Matek F405-OSD не исключение. А на S.Port-порт приемника нужно подавать инвертированный сигнал, чтобы телеметрия заработала. Производитель предлагает два способа решения проблемы. Оба способа представлены на официальном сайте в разделе "FrSky Smartport". Первый способ подразумевает найти инвертирующий транзистор на приемнике и подключиться в обход его к любому UART-TX. Потом на этом порту включить SmartPort-телеметрию.

На приемнике FrSky XSR это сделать легко, а вот на FrSky XSR-M я не смог найти этот инвертирующий транзистор. Поэтому доступен только второй способ - через включение SoftSerial. Можно организовать SoftSerial-порт на пятом или шестом выходе под моторы. Сделаю на пятый выход, шестой позже тоже использую не по прямому назначению. В консоли ввожу:

resource MOTOR 5 NONE
resource SERIAL_TX 11 A15

Затем включаю в настройках опции SOFTSERIAL и TELEMETRY. И в последнюю очередь включаю SmartPort-телеметрию на SoftSerial-порту. Делаю прямо по инструкции с официального сайта:

После этих процедур на пульт должны приходить 12 значений телеметрии. Но пока приходят только два: мощность принимаемого сигнала RSSI и напряжение питания приемника. Как я уже говорил, с приемником FrSky XSR-M SmartPort-телеметрия пока не работает, требуется ждать от разработчиков обновления прошивки.

С настройкой BetaFlight OSD на полетном контроллере столкнулся первый раз. Оказалось, ничего сложного. Сначала надо выбрать понравившийся шрифт и загрузить его. Потом выбрать необходимые элементы и расставить их мышкой прямо на экране. В этом деле очень помог старый ТВ-тюнер, который специально держу для подключения различного FPV-оборудования. Подключил выход VTX с полетного контроллера на вход ТВ-тюнера и прямо на экране вижу результат:) Кстати, проблема с пропаданием видео исключена, так как OSD построено на микросхеме AT7456E с питанием от 3.3В, как и на PDB Matek HUBOSD8-SE.

В разделе "Tips" на официальном сайте даны еще некоторые рекомендации по настройке полетного контроллера Matek F405-OSD. Если используется протокол DShot, то рекомендуется поднять минимальный газ до 5-6.5%. Обязательна установка полетного контроллера на мягкие демпферы. Если используется частота работы 32/16кГц, то максимальная частота работы черного ящика 1кГц. Этого достаточно, чтобы увидеть шумы от моторов. Рекомендуется максимального быстрая SD-карта для записи логов, не ниже 10-го класса.

А теперь настрою все остальное. Остановлюсь на ключевых моментах. Плата развернута на 180 градусов. Максимальное напряжение поднято до 4.4 на банку, так как использую несколько хайвольтных аккумуляторов. Отключен акселерометр - не летаю в стабилизации. Частоту можно было поставить 32/16кГц, но при этом нагрузка на процессор поднимается до 70% и полетный контроллер изрядно греется! Не надо оно такого, да еще и срывы синхронизации могут быть. Так что, поставил 16/16кГц и получил нагрузку процессора всего 17%. Включен SERVO_TILT для переключения частоты работы видео-передатчика. Ниже вернусь к этому вопросу. Выставил минимальный газ 5%. Делитель для датчика тока надо выставлять 179.

PID-ы пока не настраивал, только поднял RC Rate до 1.3. Этих данных достаточно, чтобы взлететь.

На вкладке приемника только указал 16-й канал для RSSI.

На вкладке Modes задал тумблеры на ARM, включение пищалки и включение пары тестовых режимов.

На вкладке Servos назначил для первого сервопривода управление от канала AUX5 приемника. Это необходимо для переключения частоты работы видео-передатчика.

В консоли выполнил ряд команд. Сделал вывод PWM-сигнала с канала AUX5 приемника на шестой вывод моторов. Вот к нему и подпаяю проводок PWM от видео-передатчика:)

resource MOTOR 6 NONE
resource SERVO 1 A08

Установил запись отладочной информации до применения фильтров. Выставил возможность арминга при любом угле установки квадрика - удобно с деревьев стряхивать, если не сильно застрял. Инвертировал вращение моторов, чтобы пропеллеры не загребали траву в камеру, а наоборот отбрасывали. Установил более щадящий тип фильтра низких частот.

set debug_mode = NOTCH
set small_angle = 180
set yaw_motor_direction = -1
set d_lowpass_type = PT1

В итоге получился вот такой файл конфигурации.

На официальном сайте в разделе "BF3.2 & DShot1200" есть информация по установке тестовой прошивки BetaFlight версии 3.2.0 с поддержкой протокола управления регуляторами DShot1200. Я попробовал установить тестовую прошивку, но пока что там слишком много глюков. Снова вернулся на версию 3.1.7.

На сегодня пока все. Продолжу сборку, когда приедут регуляторы RacerStar Tattoo 35A и немного других деталей.