Магазин BangGood перед "черной пятницей" организует распродажу! По ссылке можно получить персональный купон на 9% на все товары!

22 декабря 2014

WLToys V977 - модификация KN-протокола для передатчиков DEVO

Так уж сложилось, что реализация KN-протокола для управления вертолетом WLToys V977 в прошивке Deviation не совсем хорошо работает. Иногда присутствуют залипания управления. Они проявляются чаще, если в свойствах протокола выставлена скорость работы 256 килобит. Так же есть прямая зависимость от используемого Fixed ID в настройках модели. С разными значениями залипания проявляются либо чаще, либо реже, но совсем не исчезают.

Автор реализации KN-протокола не спешит исправлять ошибку, но нашелся энтузиаст, который, как он сам утверждает, смог победить проблему. Но в его реализации протокола присутствуют почему-то всего 6 каналов управления. Четыре стандартных, пятый - холд, а шестой - режимы. Если значение на шестом канале -100 - это режим 6G, если 0 - нормальный режим, если +100 - режим 3D. Двойные расходы включены постоянно.

По моему, реализация с восемью каналами управления была более правильной. Пользователь уж как нибудь сам решит, какие каналы как использовать. Поэтому я немного модифицировал предложенный вариант реализации KN-протокола и восстановил прежние восемь каналов и их последовательность.

Патч для текущего среза исходников прошивки лежит здесь. Есть собранные версии прошивки для DEVO10, DEVO8S и DEVO7E. Конфигурацию модели с этими прошивками менять не надо. Пробуйте и делитесь впечатлениями. Качественно попробовать мне пока не позволяет погода, а в комнате эффект не проявляется.

Это устаревшая версия KN-протокола, более новая версия находится здесь.

15 декабря 2014

WLToys V977 - металлические апгрейды

Как и обещал ранее, хочу рассказать о полученных металлических деталях для вертолета WLToys V977. Да, надо признаться, я разочарован. Начну по порядку.

Цапфы основного ротора. Претензий по качеству самих цапф нет.


Но вот внутренние подшипники... У одной цапфы оказался туговато вращающимся, у другой - намертво заклиненным. На зарубежных форумах так же отмечали эту деталь. Если получится заменить заклинивший подшипник, то попробую их и в полете. Лопасти в цапфы устанавливаются хорошо, но не надо забывать фиксировать болтик средним фиксатором резьбы, иначе в полете он может раскрутиться. Кстати, болтик показался мне немного коротковат, входит в резьбу всего на три оборота. Линки на шарики надеваются туго, но достаточно свободно вращаются. Вес одной цапфы с подшипниками составляет 0.95г, а вес стоковой цапфы - 0.55г.


Металлическая голова основного ротора имеет только один недостаток - слишком большое отверстие для установки на основной вал. Вал болтается в отверстии головы, как... ну вы поняли. Способ фиксации - несколько витков алюминиевой фольги на вал. Вес головы 1 грамм, а стоковой пластиковой - 0.5г.


Металлическая тарелка автомата перекоса так же не без недостатков. Первое, что бросилось в глаза - криво установленные шарики на внутренней части. "Рыбий глаз" немного болтается в своем посадочном месте. Он латунный, а гнездо для него - алюминий, никаких уплотнителей нет. Не очень разумно сделано. Основная идея использования "рыбьего глаза" - убрать люфт между основным валом и тарелкой автомата перекоса. В данном случае этого сделать не удалось.


К внешней части тарелки автомата перекоса претензий нет, кроме ее веса - 0.95г. Вся металлическая тарелка весит 2.4г. Стоковая тарелка весит 1 грамм.


Основной вал немного отличается от стокового. Отверстия для установки стопорного кольца нет. Вместо него есть шлиц. Так же непонятно назначение двух срезов на конце вала.


Вроде одного достаточно для установки шестерни. К недостаткам вала можно отнести только плохую обработку кромок после фрезы.


К стопорному кольцу претензий нет. Длины болтика из комплекта хватит и для установки на стоковый вал, а для вала из комплекта болтик длинноват, покороче бы надо.

Держатель хвостового двигателя - незаменимая вещь при установке бесколлекторного мотора на хвост.


Болтики крепления хвостового плавника коротковаты. После установки хвостового плавника можно запросто сорвать первые витки резьбы в держателе. Так что нужно использовать болтики подлиннее или приклеивать их на фиксатор резьбы.


Другая проблема - левая стенка очень тонкая. На фотографиях видно, как она деформировалась при транспортировке. Но пока что это не вызвало каких-либо проблем при использовании. Если на хвосте стоит коллекторный мотор, то такой держатель выполняет еще и роль радиатора. Вес держателя хвостового двигателя - 0.45г, а стокового - 0.35г.

Остался только радиатор для хвостового мотора.


Не знаю, насколько он целесообразен. Его функцию может выполнять и металлический держатель хвоста. Радиатор устанавливается без проблем, но добавляет на хвост веса 1.05г.

Признаться, я расстроен. Без проблем можно использовать только стопорное кольцо и не всем нужный радиатор хвостового мотора.

Ниже небольшая таблица с ценами на детали:
BG - $21.99 - Полный комплект с держателем хвостового мотора и карбоновым плавником
BG - $18.88 ,Tmart - $20.18 - Полный комплект
BG - $6.23 ,Tmart - $6.63 - Голова с валом и стопорным кольцом
BG - $6.99 ,Tmart - $6.99 - Металлические цапфы
BG - $6.99 ,Tmart - $6.99 - Тарелка автомата перекоса
BG - $3.99 ,Tmart - $8.39 - Держатель хвостового мотора
BG - $3.88 ,Tmart - $3.97 - Радиатор хвостового двигателя
BG - $3.78 ,Tmart - $3.79 - Карбоновый плавник

10 декабря 2014

HiSky HCP100S - в продаже!

Наконец-то долгожданная модель вертолета HiSky HCP100S появилась в продаже! Первой сотне покупателей скидка 10%! Код купона HP100S.


Модель очень интересная. Имеет четыре возможности для управления: с передатчика HiSky H-6, с помощью передатчиков Devo с прошивкой Deviation и установленным модулем nRF24L01, с любым передатчиком с помощью модуля HiSky HT8, а так же с любым передатчиком, у которого есть поддержка сателлитов. Я смогу попробовать все способы подключения!

Как-то раньше я не обращал внимания на аккумулятор модели. По своей емкости он даже больше стокового аккумулятора от Blade 130X! Как бы однозначно напрашивается вопрос - стрейч делать?:) С более мощным двигателем, с удлиненной балкой и лопастями 120-го размера будет очень интересный аппарат. Что-то у меня Spin 8000kV завалялся...

Мой аппарат уже в пути, так что скоро будет обзор. Немного важной информации. Если к вертолету подключать DSMX-сателлит, то в настройках передатчика нужно принудительно выставить частоту работы с сателлитом 22мс. с частотой 11мс вертолет не будет работать.

Если посмотреть новое видео, то в самом начале слышно инициализацию регуляторов. Так вот, звук точно такой же, как при инициализации регуляторов с прошивкой BLHeli. С большой долей вероятности регуляторы можно будет программировать!

07 декабря 2014

WLToys V977 - новая модификация

Если вы приобрели вертолет WLToys V977 и обнаружили на канопе надпись, несоответствующую названию на упаковке - вам повезло!


У вас в руках оказалась модифицированная версия вертолета, при настройке которой доступна регулировка шага модели в режиме 3D! Как это сделать? Достаточно посмотреть соответствующее видео:


Порядок действий:

  1. Включить пульт и вертолет.
  2. Включить тумблер "Throttle Hold".
  3. Включить тумблер "Idle Up".
  4. Триммером газа выставить необходимый максимальный шаг.

Настройки сохраняются при смене аккумулятора. Как утверждает производитель WLToys, такая регулировка доступна и для предыдущих версий модели, но на практике этого нет. Регулировка максимального шага работает как со старым пультом, так и с новым. В официальной документации об этой настройке нет ни слова. Но нужно быть аккуратнее с увеличением максимальных углов. Хвост вертолета и так работает на пределе и при увеличении углов возможен срыв хвоста при возросшей нагрузке на основной ротор.

Удалось обнаружить режим расширенной калибровки пульта. Для активации режима нужно при выключенном пульте зажать триммер газа вверх, затем включить пульт. Далее последовательно нажимаем все триммеры в обе стороны, тумблеры и кнопки. После этих манипуляций на экране будет надпись "CH : 14%". Далее переводим вниз переключатель режимов на пульте, который над кнопкой включения, и возвращаем обратно. Начинаем все стики переводить в максимальное и минимальное значение. Как только эта процедура будет завершена - пульт перейдет в нормальное состояние.

Наконец-то стали доступны все металлические апгрейды для вертолета. Больше не надо подбирать детали от похожих моделей. По порядку:

Полный металлический апгрейд - $21.99
Металлический апгрейд основного ротора - $18.88
Цапфы основного ротора с подшипниками - $6.99
Голова основного ротора с валом и стопорным кольцом - $6.23
Тарелка автомата перекоса - $6.99
Держатель хвостового двигателя - $3.99
Карбоновый хвостовой плавник - $3.78
Радиатор хвостового двигателя - $3.88

На мой взгляд, не все металлические апгрейды необходимы. Я бы использовал только держатель хвостового мотора - необходимая вещь при установке на хвост бесколлекторного мотора. Так же необходима внутренняя часть тарелки автомата перекоса. Остальное - по желанию. Металлические детали добавляют веса, соответственно время полета может значительно уменьшиться, если поставить весь комплект. Через несколько дней все детали будут у меня в руках, так что смогу рассказать о них более подробно.

04 декабря 2014

MicroHeli Spyder 300i - для ценителей

Производитель апгрейдов к вертолетам MicroHeli выпустил вертолет собственной разработки Spyder 300i.


Вертолет 300-го класса исключительно для ценителей. Металл и карбон. Все детали выполнены по CNC-технологии. DFC-голова основного ротора, привод хвоста - ремень, хвостовая балка - карбон. Площадка для аккумулятора с изменяемым углом установки. Две цветовые гаммы.


Характеристики:
Диаметр основного ротора: 550мм.
Диаметр хвостового ротора: 140мм.
Длина: 530мм.
Длина лопастей основного ротора: 245мм.

Цена набора $289.99, пока что с бесплатной доставкой.

22 ноября 2014

HiSky HCP100S - новая информация

На сайте banggood.com обновилась информация по модели HiSky HCP100S. На новых фотографиях видно установленный сателлит!


То есть модель может работать с любым передатчиком, для которого доступны сателлиты. Видно, что установлен DSM2 сателлит от Horizon Hobby. Плюс ко всему доступно новое видео:

Модель очень многообещающая в своем ценовом диапазоне. Сейчас идет предновогодняя акция и на первые сто заказанных моделей  HiSky HCP100S действует скидка 10%. Для этого нужно использовать купон "HP100S".

21 ноября 2014

HiSky HCP80V2 доступен для предварительного заказа

На сайте banggood.com стал доступен для предварительного заказа комнатный вертолет HiSky HCP80V2.


В отличии от предыдущей версии, вертолет приобрел пирокомпенсацию и акселерометры. Стал доступен полет в режиме 6G, подходящий для начинающих. С лопастей исчезли грузики, тарелка автомата перекоса сразу же идет с рыбьим глазом. Основная плата расположилась горизонтально и почти вдвое уменьшилась в размере. Доступно первое видео полета на этой модели, где видно работу двух новых режимов.

10 ноября 2014

WLToys V383 - смесь вертолета и квадрокоптера

Вот уж не ожидал увидеть клона квадрокоптера Stingray 500. Встречаем WLToys V383!


Это квадрокоптер с роторами с коллективным шагом. Все роторы работают от одного мотора, а привод сделан валом и ремнями. Что это дает? Возможность выполнять все те же фигуры 3D пилотажа, что и вертолет с коллективным шагом. То есть доступен полет в инверте! Для сравнения фотография Stingray 500:


Характеристики модели совпадают с оригиналом. А вот цена - значительно ниже! Как оно может летать - смотрим далее:


Компания Assault так же не отстает. Проскочила информация об аналогичной модели квадрокоптера, но меньшего размера.


В отличии от собратьев приводы на роторы реализованы валами.

08 ноября 2014

Deviation - установка модуля из передатчика WLToys V977/V931

Решил попробовать, возможно ли установить модуль из пульта WLToys V977 в DEVO-10 с прошивкой Deviation. В пульте WLToys V977 стоял вот такой модуль:


Было не совсем понятно, что это и как его использовать. А в пульте WLToys V931 модуль был с усилителем мощности. Это видно по наличию второй микросхемы.


Как оказалось, оба модуля основаны на чипе Beken BK2423 (черная лепешка) и совместимы с модулями на чипе nRF24L01. Когда я снял модуль с усилителем, то под ним увидел его распиновку. Это и послужило основой для попытки установки модуля в DEVO-10. Процедура полностью аналогична установке модуля на чипе nRF24L01.

Схема подключения выглядит так:


Нужно не забыть подключить плюсовой провод к первым двум контактам модуля, иначе модуль не включится. Результат подключения далее:


Для работы модуля нужно установить последнюю версию ночной прошивки Deviation. В настройках прошивки нужно исправить пару строк в файле hardware.ini. В секции [modules], если управляющий сигнал идет с точки TMS, то нужно вписать такую строку:
enable-nrf24l01 = A13
А если управляющий сигнал идет с точки TCK, то строка должна быть такой:
enable-nrf24l01 = A14
Если модуль с усилителем мощности, то еще добавить такую строку:
has_pa-nrf24l01 = 1
А если без усилителя - такую:
has_pa-nrf24l01 = 0

В настройках KN протокола обязательно нужно выставить скорость в 1 мегабит и задать Fixed ID в диапазоне 1000-2000. Можно и другие значение попробовать, а о результате потом в комментариях рассказать.

Все, можно проверять работу модуля, попробовав сделать его сопряжение с моделью. У меня все заработало с первого раза. Тестовые полеты не выявили проблем в работе. А вот поведение немного изменилось. Модель стала как бы ходить за ручкой, управление стало более стабильное, как со стоковым пультом. Мне с этим модулем больше понравилось, чем с nRF24L01.

Но главная проблема все же не решена. Залипания управления сохранились, хоть и в меньшей степени. Где-то порядка одного на 3-5 аккумуляторов. У кого так же присутствуют залипания при полетах на WLToys V977 с пультами DEVO или их нет, отпишитесь пожалуйста в комментариях. Интересуют следующие параметры:
1. Какой стоит модуль и где приобретен.
2. Какая установлена скорость работы протокола KN.
3. Какой используется Fixed ID или без него.
4. Бывают ли аналогичные проблемы с родным пультом WLToys V977 в том же месте для полетов (проверка на наличие помех).
5. Какой стиль полетов. При полете блинчиком проблема просто не видна, а вот при 3D пилотировании вылезает в полный рост.

Всю эту статистику я попробую предоставить разработчику протокола KN с целью анализа и выявления проблемы.

03 ноября 2014

WLToys V977 - экстремальная модификация

Настало время подвести итог всем изменениям, произошедшим с вертолетом WLToys V977. По моему, мне удалось избавить модель от большинства "детских" болезней. Получился отличный "карманный" вертолет для полетов в любом доступном месте.


Вертолет очень неприхотливый в ремонте и обслуживании. Стойкость к авариям модели выше всяких похвал.


Про некоторые идеи и результаты экспериментов я уже рассказывал на форуме в профильной ветке.

Начну с хвоста. Не прошло и трех месяцев, как до меня добралось алюминиевое крепление хвостового мотора. Правая стенка крепления очень тонкая - осторожнее с ней. Болтики откровенно коротковаты и резьба в креплении очень слабая. Нужно вклеивать болтики на локтайт или приобрести новые M1.2x4.


Я не покупал хвостовой плавник, так как планировал изготовить его самостоятельно. В итоге, вместо плавника получился просто небольшой костыль из карбона толщиной 0.5мм. Зато в ветреную погоду, при полете хвостом вперед, хвост не делает попыток развернуться в обратную сторону.


Хвостовой винт пока оставил стоковый. Лишь немного доработал его. Вокруг ступицы намотал пару витков суровой нитки крест-накрест и пропитал ее суперклеем. Теперь я уверен, что ступица не треснет и хвостовой винт не начнет проворачиваться на валу.

Бесколлекторный хвостовой двигатель так же претерпел небольшие изменения. Я перемотал его более толстым проводом 0.28мм и оставил только 9 витков на зуб, вместо 11-ти, как было в стоке. В этом случае удалось немного поднять его мощность и на нагруженных фигурах хвост больше не уводит в сторону.


Очень не хочется ставить цельную хвостовую балку и пускать провода от хвостового мотора снаружи. Так что пока немного усилил стоковую хвостовую балку у основания нитками с суперклеем. Если ее сломаю, то все таки поставлю цельную балку, куда же деваться.


Далее идет основной двигатель. Выбор пал на OverSky HP05S-14000kV с пиньеном 9T. Он мощнее стокового мотора и имеет больше оборотов. Для сотого размера моделей, по моему, он оптимален, что и подтвердилось в дальнейшем.

Прокладка между платой и рамой модели была заменена на более жесткую и тонкую. Этим удалось избавиться от одной из причин, влияющей на плохую работу хвоста модели. Очень мягкая прокладка приводит к тому, что при полете плата болтается относительно рамы вертолета и хвост ведет себя неадекватно.Так же плата была сдвинута назад, что позволило без проблем использовать канопу от WLToys V966.


Основная шестерня от модели WLToys V931. Она имеет отверстие для крепления к основному валу, поэтому пришлось просверлить стоковый вал. Внутри вала вклеен карбон на 1.5мм. Вертолет пережил огромное количество аварий, а вал до сих пор стоковый. Кстати, можно использовать основной вал от WLToys V931, нужно только немного укоротить его сверху. Вместо болтика для крепления основной шестерни использую кусочек бамбуковой зубочистки. Он ломается при крупных авариях и не позволяет основной шестерне потерять зубья. И все, что выше по валу, остается целее. Замена - дел на пару минут.

Про регуляторы уже рассказывал ранее. Стоят все те же MX-10A и MX-3A. Немного изменил настройки и откатил прошивку BLHeli на хвостовом регуляторе с версии 12.1 до 11.2, не понравилось, как новая работает. Вот текущие настройки:



Сейчас активно летаю c аккумуляторами на 520мА/ч с переставленными разъемами на JST. Ищу аккумуляторы на 600мА/ч с хорошей токоотдачей и способных влезать в батарейный отсек WLToys V977.

Теперь самое интересное. Тарелка автомата перекоса стоит от WLToys V931. Чтобы половинки тарелки не разлетались, внутренняя часть приклеена к внутренней обойме подшипника, иначе ее просто выдавливает - нагрузка на этот узел возросла. Сама голова основного ротора претерпела незначительные изменения - спилил направляющие для линков - они больше не нужны.


Цапфы и лопасти - от WLToys V931. Я не просто так делал сравнительные фотографии деталей в обзоре вертолета WLToys V931. Рычаги цапф у WLToys V931 короче, чем у WLToys V977, а значит, при том же ходе тарелки можно получить значительно большие углы атаки лопастей. Цапфы несколько меньше стягиваются межлопастным валом. Из за этого я имел проблемы, пока более плотно не стянул цапфы, подложив с одной стороны болтика шайбу на 0.5мм, которая надевается на межлопастный вал и упирается в подшипник. Можно было и подпилить межлопастный, но не хотелось возиться.


Оси, соединяющие цапфы и поводки, были заменены. Стояли оси диаметром 1мм, с ними были приличные люфты в этом узле. Заменил на оси 1.1мм - все стало плотненько и без люфтов - стабильность управления повысилась.

О стойкости к авариям новой конструкции головы. Поводки цапф не слетают с шариков тарелки. Цапфы просто выворачивает в обратную сторону. Шарики на тарелке остаются целыми. Недавно при выходе из петли головой вниз на полной скорости влетел в планету. Пострадал только межлопастный вал - его согнуло градусов на 10. Остальное осталось целое. Кстати, межлопастные валы из запасных частей каленые, я не смог такой выпрямить - он просто лопнул.

Лопасти от WLToys V931 заслуживают отдельного внимания. Они более узкие и длиннее стоковых. На высоких оборотах ротора они, на мой взгляд, лучше работают. Вертолет с ними просто выстреливает. Можно вытянуть модель практически из любого положения. Что странно, они оказались более живучие. До сих пор летаю на запасных лопастях из комплекта WLToys V931, причем задняя кромка у них вообще не страдает - ни одной зазубрины. Если бы они были немного более жесткие, то это было бы намного лучше.

На сегодняшний день WLToys V977 является моим самым используемым вертолетом. При любом удобном случае беру его с собой. Модель легко помещается в кейс вместе с передатчиком.


После несчастного случая, когда другу попал по носу вертолетом, всегда с собой беру хотя бы бинт. Вертолет - реально опасная штука, даже такой маленький. А вот и небольшое видео:

26 октября 2014

Шнур для одновременной зарядки от двух до пяти однобаночных аккумуляторов с балансировкой

С некоторых пор у меня появился зарядник Imax B6. Отличная вещь, но заряжать однобаночные аккумуляторы для WLToys V977 по очереди стало просто невыносимо. Задумался на тему параллельной зарядки нескольких аккумуляторов, но так, чтобы не допустить перезаряда какого либо из них. Такое возможно только при зарядке нескольких аккумуляторов как одного многобаночного в режиме балансировки. Хорошо, но как быть, если нужно зарядить не все аккумуляторы, а только часть? Делать несколько балансировочных шнуров на все случаи жизни? Не, это не наш путь.

Решил сделать универсальный шнур, позволяющий одновременно заряжать от двух до пяти однобаночных аккумуляторов в режиме балансировки.


Получилось довольно компактно. Нужно просто поставить дополнительный разъем, чтобы иметь возможность подключать плюсовой провод к необходимому количеству банок.


Пронумеровал разъемы для подключения аккумуляторов, чтобы было удобнее. Вот схема соединения балансировочного шнура с дополнительным разъемом:


Для изготовления использовал удлинитель для зарядки пятибаночного аккумулятора и шнур для параллельной зарядки пяти аккумуляторов. Так же потребуется один пин и разъем на четыре гнезда от старого компьютерного железа.

Использовать очень просто. Подключается нужное количество аккумуляторов, плюсовой пин вставляется в соответствующее гнездо разъема и включается зарядка с балансировкой на столько банок, сколько подключено аккумуляторов.

23 октября 2014

GAUI X3 - сборка тушки

Удалось собрать тушку вертолета GAUI X3. Получено море впечатлений от сборки модели!


Самое главное - это очень, на мой взгляд, удачная конструкция - ничего лишнего. В конструкции много пластика, но пусть это не пугает, он к месту. Пластик очень прочный и жесткий, как бы с примесью карбона. У пластика перед алюминием есть огромное преимущество. Он не гнется, легче и более вязкий. При авариях пластиковые детали либо ломаются, либо остаются целыми. И по цене запчастей пластик выигрывает.

Конструкция рамы очень простая - две карбоновые пластины. Когда собрал раму, то она была настолько целостной, что пришла на ум только одна ассоциация - кусок.

При сборке ничего не пришлось допиливать или подгонять. Как будто собираешь конструктор Lego. Все детали идеально подходят. Все люфты выбираются при сборке. Инструкция очень наглядная и подробная. В интернете можно найти несколько пошаговых руководств по сборке с подробными фотографиями. Из-за простоты сборки, GAUI X3 можно смело рекомендовать, как первую модель 450-го класса.

Кстати, шасси поставил от ALZRC Devil, подошли идеально. Такой вид мне больше нравится. Осталось поставить электронику, лопасти и небольшие дополнения.

Вот небольшие рекомендации по сборке.

1. При вкручивании болтиков в пластик их не нужно тянуть до упора. Болтик просто провернется в пластике и сорвет резьбу. Как только пошло туго, то еще четверть оборота и все.

2. Если подшипник вставляется в гнездо из пластика, чтобы он не прокручивался, нужно мазнуть капельку клея, который идет в комплекте, на край подшипника, а затем вставлять подшипник на место.

3. Во время сборки рамы не устанавливайте третью нижнюю опору основного вала. Установите ее после установки блока основной шестерни. Опора встанет ровнее и блок шестерен будет устанавливать удобнее.Отверстия крепления нижнего блока чуть растянуты вверх, так что блок шестерен можно плотно зафиксировать и у основного вала не будет продольного люфта.

4. При сборке блока основной шестерни есть нюансы. Во первых, как рекомендует старое руководство, нужно отверстие в площадке для установки шестерни привода хвоста и втулку, в том месте, куда вставляется эта площадка, обработать надфилем. В современной модификации этого делать не надо! На этих деталях есть обратная мелкая резьба. Порядок сборки этого блока так же отличается. Сначала нужно установить стопорное кольцо на втулку, затем на втулку устанавливается внешняя часть подшипника с односторонним вращением, затем тонкая шайба. Шайб в комплекте три штуки. Надо сначала подобрать шайбами, чтобы вся конструкция вращалась без заеданий и люфтов. Мне хватило пары шайб. Далее наносится небольшое количество локтайта на втулку и отверстие в площадке для установки шестерни привода хвоста и они скручиваются по резьбе.

5. В инструкции по сборке головы основного ротора есть недочет. Там не указаны дополнительные шайбы, которые надеваются на межлопастный вал по обоим сторонам втулок, которые упираются в демпферы. Если собрать без них, то цапфы будут иметь продольный люфт. Перед сборкой головы основного ротора осмотрите все пакетики, которые были в комплекте и найдите пакетик с дополнительными шайбами. В нем есть инструкция, как эти шайбы установить.

6. Очень внимательно смотрите инструкцию по сборке рычагов вращения тарелки автомата перекоса! Там нужно с одной стороны вставлять 3 шайбочки между подшипниками, с другой - две. Не перепутайте, потом подшипники извлечь будет очень трудно! Я по невнимательности перепутал. Пришлось распрощаться с парой подшипников, чтобы сохранить деталь.

7. Внутренняя часть в тарелке автомата перекоса может иметь мизерный люфт. Если он вас беспокоит, то можно просто приклеить внутреннюю часть тарелки к подшипнику локтайтом.

8. При попытке закрепить хомут для хвостовой тяги столкнулся с проблемой. Шурупа на 5мм, как сказано в инструкции, недостаточно, чтобы стянуть хомут, поэтому был использован шуруп на 8мм, благо в комплекте их много.

9. Шасси к раме лучше крепить пластиковыми болтиками M2x10мм, на ebay.com их много. При аварии их будет срывать, а рама и шасси будут страдать меньше. Нужно предварительно нарезать резьбу в нижней площадке рамы металлическим болтиком в местах крепления шасси.

На этом пока все. Как закончу сборку - обязательно расскажу.

21 октября 2014

BLHeli - прошивка регуляторов

Недавно получил новый регулятор MX-3A для бесколлекторного хвоста вертолета WLToys V977 и решил подробно описать процесс его прошивки и настройки, а заодно и регулятора MX-10A.


Для чего нужно прошивать регулятор? Для этого надо немного обратиться к истории. Как известно, регуляторы бесколлекторных моторов умеют понимать сигнал PPM, идущий с приемника. С тех пор, как появился первый классический микровертолет Blade mSR и его ближайщий последователь Nine Eagles Solo Pro V2, а далее WLToys V911, были неоднократные попытки установить на эти модели бесколлекторный двигатель, так как стоковый коллекторный мотор довольно быстро приходил в негодность. Коллекторный мотор управлялся сигналом ШИМ (PWM) через силовой транзистор. Соответственно для управления бесколлекторным мотором необходимо было преобразовать сигнал ШИМ в PPM. Для этого изготавливался конвертер сигнала, в тестировании которого я принимал непосредственное участие. Все было хорошо до тех пор, пока не возникла необходимость использовать бесколлекторный мотор и на хвосте модели. Возникла проблема - задержка преобразования сигнала ШИМ в PPM через конвертер была столь велика, что регулятор не успевал отрабатывать сигнал с гироскопа модели. Из-за этого хвост вел себя неадекватно. Прошло некоторое время, все уже почти смирились с невозможностью установки бесколлекторного мотора на хвост, как появляется сообщение на зарубежном форуме о том, что удалось сделать прошивку для регуляторов на базе чипа Silabs F330, способную понимать сигнал ШИМ. Так появился проект BLHeli. Прошивка регулятора снижала до минимума задержку в обработке сигнала. Проект BLHeli очень быстро стал популярным. С появлением новых моделей микровертолетов с коллективным шагом, таких как Blade mCPx, Walkera Genius CP и других, возникла необходимость в установке и на них бесколлекторных моторов, что позволило обрасти проекту BLHeli дополнительными функциями, например гувернером. Теперь проблем с установкой бесколлекторного мотора на хвост уже не было. Достаточно грамотно подобрать регулятор, его параметры, мотор и хвостовой винт.

В первую очередь, я аккуратно отпаял все провода и разъем от регулятора MX-3A. Пока что проку в них никакого. Провода от хвостового двигателя к регулятору идут внутри хвостовой балки и проходят в отверстие в раме, куда вставляется хвостовая балка. Так что делать на этих проводах разъем не имеет смысла. Если потребуется отделить хвост от рамы, то такой разъем придется отпаивать. С таким же успехом можно отпаять провода и прямо от регулятора.

Для прошивки регуляторов я использую самый простой и доступный программатор.


От программатора к регулятору нужно подвести всего три провода. Для соединения программатора и регулятора MX-3A, к последнему нужно припаять дополнительный разъем. Необходимые разъемы можно использовать от любого из этих удлинителей: 30мм, 60мм, 120мм или найти на Ebay по запросу "micro jst 1.0mm 3-pin".


Следующий вопрос: куда подпаивать разъем? Для этого нужно обратиться к документации прошивки BLHeli. В документации есть фотографии всех поддерживаемых регуляторов с точками подключения для программатора. Исходя из этого имеем такую картину:



Провод, идущий в комплекте с программатором, предназначен для прошивки регулятора MX-10A. Для регулятора MX-3A можно сделать такой же порядок выводов на разъеме. Так как я уже знаю, как будут стоять регуляторы на модели, то и выводы для программатора делаю так, как будет удобно.


Для жесткости выводы сделаны из обычного эмалированного провода в термоусадке. Выводы закрепил клеем к плате регулятора, иначе есть вероятность оторвать пятаки, к которым подпаяны провода. Такое уже случалось ранее.



Собственно, установка регуляторов не представляет проблем. На фотографии все видно. Я как бы "пришил" регуляторы суровой ниткой, чтобы они не отваливались от двухстороннего скотча при нагреве. Регуляторы обязательно нужно устанавливать силовыми ключами наружу. Иначе от перегрева они могут сгореть. Разъем для программирования у регулятора MX-3A прихватил к раме капелькой клея. Можно приступать к прошивке.

Замечание по регулятору MX-10A. Если между сигнальным и плюсовым выводом стоит резистор, то его необходимо удалить. Он нужен только в том случае, если сигнал для регулятора берется с выхода силового ключа. Это не наш случай.

Небольшое отступление для владельцев альтернативных операционных систем. Прошивку можно установить только в Windows, так что придется использовать виртуальную машину, например VirtualBox. Нужно воткнуть программатор в USB-порт и в свойствах виртуальной машины на закладке "USB" добавить новое устройство "Silicon Laboratories USB Debug Adapter [0100]".


После этого можно работать с виртуальной машиной, как с реальной.

Скачиваем и устанавливаем программу BLHeliSuite для прошивки регуляторов.

Важно соблюдать порядок подключения! Сначала вставляется программатор в USB-порт, затем он подключается к регулятору и в самую последнюю очередь подключается аккумулятор к регулятору. Отключается в обратном порядке. Сначала отключается аккумулятор, затем все остальное. Если не соблюдать это простое правило, то вероятность получить сгоревший регулятор многократно увеличивается.

Запускаем программу BLHeliSuite и подключаем регулятор, как сказано чуть выше. Рядом с кнопкой "Connect" должен появиться серийный номер программатора. Жмем кнопку "Connect".


Если никаких предупреждений не появилось, то связь с регулятором установлена и можно устанавливать прошивку. Для этого жмем кнопку "Flash BLHeli".


В новом окне выбираем модель регулятора, тип прошивки и версию прошивки. Для MX-3A по порядку будет: SuperMicro 3.5A, TAIL и последняя доступная версия. Для MX-10A будет: XP7A, MAIN и так же последняя доступная версия. Чуть позже выяснилось, что для хвостового регулятора лучше не ставить прошивку 12-й версии, а откатить ее до 11-й, так как 12-я версия оказалась проблемной.


Жмем кнопку "Ok" и видим последнее предупреждение о том, что оригинальная прошивка регулятора будет утеряна безвозвратно. Если все устраивает, то жмем "Yes".


Если все прошло без проблем, то появится соответствующее сообщение.


Жмем "OK" и можно приступать к настройке прошивки. На сегодняшний момент у меня установлены следующие параметры для MX-3A:


И для MX-10A:


Это не окончательные параметры, в дальнейшем они могут претерпеть изменения! Не используйте их без проверки.

После завершения процесса настройки, нужно сохранить результат . Для этого нажимаем кнопку "Write Setup" и, в случае успеха, видим соответствующее сообщение.


Все, можно отключать аккумулятор от регулятора, а затем и программатор. Прошивка и настройка закончены.

Если необходимо изменить какие-либо параметры, то снова подключаем регулятор в той же самой последовательности, что описано выше, жмем кнопку "Connect", затем "Read Setup" для получения настроек регулятора, меняем параметры и сохраняем кнопкой "Write Setup". Отключаем, как было описано выше.

Описание всех параметров и рекомендации можно посмотреть в оригинальной документации. Расскажу лишь о некоторых значениях.

Общие параметры:
1. Startup Power - мощность импульса при старте мотора.
2. Startup RPM - частота вращения мотора при старте.
3. Startup Acceleration - ускорение разгона мотора.
4. Startup Method - метод старта мотора. Stepped - постепенно, с учетом предыдущих трех параметров, Direct - сразу.
5. Throttle Change Rate - частота обработки сигнала газа.
6. Programming by TX - разрешить программировать регулятор с пульта. Для хвостового регулятора лучше это не включать, да и для основного не всегда нужно.
7. Motor Direction - направление вращения мотора. Если мотор вращается не в нужную сторону, то просто поменять этот параметр. Для хвостового регулятора есть еще значение Bidirectional - это для систем с изменяемым направлением вращения мотора.
8. Demag Compensation - защита от срыва синхронизации. Для небольших двигателей не актуально.
9. PWM Frequency - частота входящего ШИМ-сигнала. Значение Low- в районе 8кГц, High - в районе 20кГц, Damped и Damped Light - используются для хвоста, описание ниже.
10. Motor Timing - тайминг двигателя. Low - 0 градусов, MediumLow - 8 градусов, Medium - 15 градусов, MediumHigh - 23 градуса, High - 30 градусов. Если мотор на низких оборотах начинает дергаться при резком увеличении газа, то можно попробовать увеличить тайминг.
11. Temperature Protection - защита от перегрева.
12. Input Polarity - полярность ШИМ сигнала. Если при нулевом газе мотор включает полный газ - значит полярность ШИМ нужно изменить этим параметром.
13. Beep Strenght - громкость сигнала.
14. Beacon Strenght - громкость сигнала при бездействии.
15. Beacon Delay - задержка перед подачей сигнала бездействия.
16. PPM Min Throttle - минимальное значение PPM-сигнала.
17. PPM Max Throttle - максимальное значение PPM-сигнала.

Параметры, специфичные для регулятора основного двигателя:
1. Low Voltage Limiter - ограничение напряжения на банку. Если напряжение на аккумуляторе будет ниже этого значения, то сработает плавная отсечка. Нужно учитывать, что под нагрузкой напряжение проседает довольно значительно.
2. Governor Mode - режим гувернера. При значении Off - отключен, режим Tx - гувернер устанавливается полкой газа в передатчике. Режим Setup - гувернер включается при сигнале газа больше половины и задается значением Governor Target RPM, о чем ниже. Режим ARM - отдельный пункт. При этом значение гувернера задается с пульта перед полетом. Это возможно только тогда, когда на регулятор поступает сигнал ШИМ. Если используется PPM, то режим ARM недоступен.
3. Governor P-Gain - пропорциональный параметр. Отвечает за более "жёсткое" или "мягкое" изменение оборотов. Увеличение значения даст более агрессивную реакцию, уменьшение значения более плавную. На небольших вертолетах с диаметром ротора менее 1 метра этот параметр не должен превышать 1. На больших диаметрах ротора - можно установить до максимального значения.
4. Governor I-Gain - интегральный параметр. Влияет на скорость, с которой регулятор корректирует изменения оборотов двигателя.
5. Governor Range - диапазон тактов гувернера. Гувернер включается в диапазоне 25-100% газа. При значении High - гувернер работает в диапазоне 70000-208000 тактов. При Middle - в диапазоне 39000-156000. При Low - в диапазоне 20000-89000. Последнее значение актуально для инраннеров с малым количеством полюсов.
6. Governor Target RPM - задает обороты гувернера, если параметр Governor Mode установлен в значение Setup. Для этой цели в программе предусмотрен калькулятор в блоке Motor/Gear Setup. Значения в этом блоке никак не влияют на работу регулятора, просто помогают подобрать оптимальные обороты для работы гувернера в режиме Setup.
7. Spoolup Time - время до стабилизации оборотов двигателя.
8. Rearming every Start - выполнять арминг при каждом старте. Используется при входящем ШИМ-сигнале.

Параметры, специфичные для регулятора хвостового двигателя:
1. Motor Idle - скорость работы двигателя при отсутствии сигнала.
2. Motor Gain - ограничивает максимальную мощность в зависимости от входного сигнала. Работает только при ШИМ-сигнале, при PPM - игнорируется.
3. PWM Frequency - Damped и Damped Light. Режимы торможения двигателя. Не все регуляторы имеют поддержку Damped. Это зависит от скорости работы силовых ключей  регулятора. Для хвоста, по возможности, нужно использовать значение Damped.
4. Damping Force - как часто нужно обрабатывать сигнал ШИМ. Значение Highest - обрабатывать все сигналы ШИМ. High - 7 из 9. Medium High - 3 из 5, Medium Low - 2 из 5. Low - 1 из 5, Very Low - 1 из 9. Значение подбирается опытным путем. Для этого устанавливается максимальное значение, включается модель и запускается двигатель. Нужно часто-часто трясти хвостом модели, ожидая остановки хвостового двигателя. Если это произошло, то нужно уменьшить значение Damping Force и снова провести эксперимент. Как только хвостовой двигатель перестал останавливаться, значит оптимальное значение найдено.

Если на регулятор подается сигнал ШИМ, то перед стартом двигателя необходимо выполнить арминг регулятора. Делается это с пульта передатчика подачей кратковременного сигнала газа. При этом регулятор пропищит: "Ту-у-у...Ти-и-и". Для регуляторов, использующих сигнал PPM, арминг не требуется. После подачи питания они сразу готовы к работе.

Так что, если устанавливать бесколлекторный двигатель на хвост WLToys V977, то перед стартом надо на короткое время дать газ и одновременно сдвинуть руддер чуть вправо. При этом основной двигатель начнет разгоняться, а регулятор хвостового двигателя пройдет процедуру арминга. После остановки основного двигателя, через три секунды можно будет взлетать. Задержка в 3 секунды между стартами двигателя - способ защиты от случайного старта.

Калибровку газа регулятора MX-10A на WLToys V977 можно сделать следующим способом. У модели есть защита от случайного включения двигателя после подключения аккумулятора. Если стик газа находится не в нулевой позиции или включен режим Idle, то сигнал на регулятор не подается. А для калибровки необходим максимальный сигнал газа перед подачей питания на регулятор. Единственным решением проблемы будет раздельная подача питания на плату модели и регулятор.


Нужно убрать плюсовой провод питания из разъема, идущего от регулятора к плате вертолета, а к плате припаять отдельный дополнительный разъем питания. В настройках регулятора должен быть включен параметр "Programming by TX". Далее сделать так, как на видео:


Сначала подается питание на плату вертолета, потом устанавливается максимальный газ, затем подается питание на регулятор и выполняется калибровка. После этого в регуляторе будут новые значения "PPM Min Throttle" и "PPM Max Throttle". Старые значения были 1.480мс и 1.832мс, а новые значения стали 1.020мс и 1.976мс. То есть стик газа работал не в полном диапазоне.