Эксперимент по установке Tarot ZYX-S на Solo Pro 180 3G

Не удержался и решил испытать получившийся блок Tarot ZYX-S с OrangeRX R100, установив его на видавший виды Solo Pro 180 3G, сохранив питание вертолета от одной банки. Установка не вызвала проблем, блок приклеил на липучку, идущую в комплекте с Tarot ZYX-S. Сателлит в блоке был уже сопряжен с моим передатчиком. В первый канал идет левый сервопривод, во второй - правый, в третий - задний, а в четвертый - хвостовой, как и рекомендует руководство для Tarot ZYX-S.

При настройке заметил, что все работает, а двигатель стартовать отказывается. Причем родной ESC нормально инициализировался, но на изменения канала газа не реагировал. Его калибровка не помогла. Не стал глубоко вникать и заменил родной ESC на XP12A.

Но и тут я поймал проблему. Подав питание с BEC регулятора на блок FBL, я получил нестабильную работу блока, дрожание сервоприводов, а сателлит миганием стал сигнализировать о проблемах с питанием. Пришлось подать питание на блок FBL в обход BEC, тогда все пришло в норму.

Следующим шагом я стал добиваться стабильного старта двигателя. Регулятор XP12A уже был прошит прошивкой BLHeli, оставалось сделать его настройку. Используя программу BLHeli Setup, я отключил гувернер, увеличил в полтора раза стартовый импульс и частоту запуска. Двигатель стал отлично стартовать.

Позже, после настройки блока FBL, я сделал калибровку максимального и минимального значения на канале газа. Что не очень понравилось в работе XP12A с BLHeli - некоторая инертность реакции на изменение газа. Хотя это не критично, все равно летать предполагается с гувернером.

Для настройки Tarot ZYX-S в передатчике сделал отдельный профиль, где шесть каналов управляются линейно. Поскольку у меня DEVO10 c Deviation, есть возможность сделать все каналы независимыми, назначив каналы AUX и шаг на крутилки. Благодаря этому профилю я смог настроить в блоке FBL расходы и центральные точки.

Я немного уклонился от инструкции по настройке Tarot ZYX-S. Если следовать инструкции, то канал элеронов, элеватор и руддер необходимо инвертировать в передатчике, чтобы на закладке Monitor все работало по инструкции. Но при таком раскладе на последнем шаге настройки, при проверке пирокомпенсации, FBL по элеватору будет работать назад, в противоположную сторону. А вот если предыдущие три канала оставить в нормале, а инвертировать в передатчике только канал шага, тогда все будет в порядке.

Не буду описывать весь процесс первоначальной настройки, там все довольно примитивно. Остановлюсь только на некоторых особенностях.

На закладке Receiver я выбрал тип приемника DSM2-1. Только с этим значением все каналы работали адекватно.

Чтобы добиться хода ползунков до 100% на вкладке Monitor, пришлось задать на все каналы Scale 103% в передатчике.

Затем стал выравнивать тарелку по самодельному левелеру. Tarot ZYX-S не включает модуль стабилизации, если включить модель без передатчика. При этом хвостовой сервопривод встает в нулевое положение, а сервоприводы тарелки встают в положение, заданное для процедуры Failsafe в сателлите. Этим и можно воспользоваться. Нужно выставить в передатчике нулевое значение шага и нажать кнопку Set Failsafe на закладке Monitor. Потом нажать Finish, выключить модель, выключить передатчик и включить модель. Сервоприводы тарелки встанут в среднее положение, гироскопы работать не будут. В таком состоянии можно выставить тягами нулевой шаг и перпендикулярность тарелки. А так же выставить предкомпенсацию для хвостового ротора. Очень удобно.

Уровень наклона тарелки и ход общего шага выставил в 60. Больше не хватает высоты щели антивращателя. Пин антивращателя упирается в крайние точки.

А теперь приведу два скриншота, с главного окна программы настройки Tarot ZYX-S, и с окна, появляющегося при нажатии кнопки Advanced Menu. И немного расскажу, что и где крутить, чтобы все работало. Сначала нужно почитать здесь. Там в краткой форме рассказано, что за что отвечает. Но в основном все постигалось методом научного тыка на основе инструкции с описанием параметров и обрывков информации в сети.

Сначала нужно выставить Tail Rotor Gain в 100%, а в Advanced Menu выставить AUX channel function в значение Switch yaw gain. Это позволит регулировать чувствительность хвостового гироскопа из передатчика.

Затем я выставил Agility и Yaw Rate в максимальное значение. Это обеспечит максимальное ускорение работы сервоприводов. Хотя сейчас склоняюсь к тому, чтобы Agility немного уменьшить. А то при рекомендованных экспонентах в 40% в околонулевой зоне стика рулится отлично, а чуть дернул стик сильнее - сервы тут же стремятся в крайние положения.

Параметр Burst Coefficient появился в четвертой версии прошивки и по умолчанию стоит в 20. Пока убрал его до нуля.

Roll Gain и Pitch Gain выставил в 30 и уже все остальные настройки делал на их основе. Меньшее значение даст меньшую стабильность.

В Advanced Menu оставил почти все, как при пресете 3D Soft. Можно смело уменьшать I Gain для основного ротора, пока я поставил максимальное значение. А вот избежать тряски ротора удалось только уменьшением D Gain до самого нуля. При значении выше 3 уже начинает трясти ротор.

Хвост и на значениях из пресета ведет себя отлично. В передатчике чувствительность гироскопа выставлена в +/-23. У меня хвост все таки немного дрожит, но это связано с изношенным сервоприводом. Он и на родной FBL так же дрожал. Зато ни увода хвоста при резкой работе шагом, ни поползновений, ничего нет. Это я еще компенсацию по шагу не выставлял.

Готовый файл с настройками можно скачать здесь.

При проверке блока FBL выявилась ожидаемая проблема. При просадке напряжения ниже примерно 3.9 вольт, Tarot XYZ-S начинает вести себя неадекватно. Стабилизатор в блоке не справляется и начинаются проблемы с питанием. Доходило до того, что сателлит терял питание и включал режим Failsafe. А сама FBL начинает заваливать тарелку и трясти сервоприводами. При питании в 2S, как и планировалось, этой проблемы не будет. Лишь бы хватило BEC на 1A, встроенного в XP12A. А то либо придется докупать внешний BEC на 3A, и встроенный таскать балластом, либо ставить Turnigy Plush 12amp с BEC на 2A.

Для полетов я использовал другой профиль передатчика. Его можно скачать здесь.

Вот вроде и все, что хотелось рассказать. А вот так оно летает:

Сейчас весь в раздумьях, идти в поле испытывать работу 3D, или разобрать. С одной стороны время полета нужно уменьшать до трех минут, а с другой стороны в поле пока настройки не исправишь. У ноутбука аккумулятор давно умер, а какой-нибудь девайс с Android вряд ли получится отжать у знакомых хоть на пару часов.

Общий вывод сделать все равно можно - оно летает! И что-то мне подсказывает, что если сделать грамотные настройки, то модель полетит просто замечательно. Так что цель эксперимента считаю достигнутой.