Flywoo Firefly - новая 1S зубочистка

На рынке комплектующих для тинивупов не так много производителей, все их прекрасно знают. Когда появляется кто-то новый, то возникает естественное желание попробовать его продукцию, сравнить с конкурентами. По этой причине взял на обзор новую зубочистку Flywoo Firefly. В ее составе почти все комплектующие собственного производства Flywoo.

Краткие характеристики Flywoo Firefly:

• Вес: 20.4г (без аккумулятора)
• Полетный контроллер: GOKU Versatile F4 5-IN-1 1S AIO
• Моторы: ROBO 0802.4 16500kV
• Пропеллеры: Gemfan 40мм под вал 1мм
• Камера: Flywoo Nano Camera
• Приемник: встроенный на SPI-шине FrSky/Futaba S-FHSS

Краткие характеристики полетного контроллера GOKU Versatile F4 5-IN-1 1S AIO:

• Процессор STM32F411
• Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
• BetaFlight OSD AT7456E
• Приемник CC2500
• Питание 1S 4.35В
• Разъем питания PH2.0 с прессованными пинами
• Максимальный ток 5А
• Прошивка регуляторов O_H_05
• Датчик тока
• Встроенный видеопередатчик на 25/50/100/200/250мВт
• Вес без силового провода и антенн 4.2г

Квадрик приехал в пластиковом контейнере, который пригодится для хранения мелочевки.

Внутри все упаковано на отлично. Даже саму зубочистку запаяли в пленку!

В контейнере нашлось два комплекта пропеллеров, отвертка и приличная кучка запасных винтиков.

Сам квадрик Flywoo Firefly - типичная зубочистка, сделанная в форме бабочки. Не знаю, уместно ли с такой формой говорить про диагональ рамы, но расстояние между моторами составляет 74мм.

Общий вес зубочистки 20.4г - очень неплохо. По факту, можно еще подрезать вес и вписаться в 20 грамм - оптимальный вес для квадриков с такими моторами.

Оригинально реализована защита USB-разъема полетного контроллера - в вырезе крепления камеры. Камера держится за объектив, что не есть хорошо.

Вероятность оторвать объектив от камеры при авариях очень высока. Полетный контроллер установлен на винтиках с потайной головкой, поэтому нижняя часть квадрика получилась плоская, без выступов - аккумулятор будет легко установить.

Аккумулятор фиксируется петлей из TPU-пластика. Предполагается использовать аккумуляторы на 450-550мА/ч, но таких у меня уже давно нет. Попробую полетать с аккумуляторами на 300мА/ч.

В этой зубочистке интересны детали. Разбираю:) Рама из карбона толщиной 1.5мм, весит 2.43г. Не знаю, проживет ли она долго. У меня очень негативное отношение к использованию карбона для маленьких квадриков. В новых версиях рамы производитель переработал центральную часть так, что появилась возможность устанавливать аккумулятор вдоль или поперек рамы на выбор.

Напечатанные детали выполнены из классического жесткого TPU-пластика. Вес крепления для камеры 1.13г, вес петли для фиксации аккумулятора 0.12г.

Новые двухлопастные Gemfan-пропики на 40мм выглядят многообещающе. По форме лопасти и шагу очень похожи на мои любимые Azi-пропики. Вес комплекта 0.96г.

Моторы у Flywoo Firefly собственного производства. Типоразмер 0802.4 на 16500kV, выходной вал 1мм. Магниты туговаты, а значит не стоит ожидать от моторов быстрого отклика на управление. Как и у большинства моторов такого размера, в качестве подшипников стоят латунные втулки. При разборе обнаружилось, что между ротором и статором стоит всего одна тефлоновая шайбочка. Между стопорным кольцом и латунной втулкой ничего нет, то есть стопорное кольцо будет обтираться прямо о втулку.

Сверху нет стопорного кольца, но диаметр вала в этом месте составляет 1.8мм - это шляпка, что не даст валу провалиться вниз при замене пропеллеров. Моторы по конструкции без цельного ротора, поэтому стоит ожидать, что кольцо с магнитами может сползать вниз при авариях. Выходы обмоток заведены на отдельную маленькую плату под статором. Выводы моторов легко заменить, если будет обрыв. Вес одного мотора 1.9г с выводами, вес всех моторов 7.6г.

Камера Flywoo Nano Camera показалась до боли знакомой. Ага, это камера Caddx Ant Lite, только с пластиковым объективом. Я был очень разочарован, когда увидел камеру, так как с таким объективом выпускались камеры подразделениями BangGood и были они только с соотношением сторон изображения 16:9. Как и эта камера:(

Камера с выводами весит 1.48г. Если подпаять управляющий провод на какой-либо свободный UART-вывод полетного контроллера, то можно будет получить управление камерой, как это делал ранее.

Самая интересная часть - полетный контроллер. По большому счету, это то, ради чего брал на обзор Flywoo Firefly. Было интересно, можно ли использовать этот вариант для обычных тинивупов.

Оказалось, что очень даже можно, но... Его вес без антенн составляет 4.2г. Для примера, полетный контроллер от Mobula6 весит 4г, но он с разъемами для моторов. Полетник от Flywoo без разъемов, так что его лучше сравнивать с Happymodel DiamondF4, который весит 3.55г. И вот тут, увы, разница в весе получается значительная при практически том же функционале.

Полетник построен по уже сложившемуся рецепту для моделей такого класса: STM32F411-процессор, MPU6000-гироскопы, AT7456E-OSD, CC2500 в качестве приемника, EFM8BB21-чипы для управления SIA517DJ-T1-GE3-ключами. На плате установлены два RGB-светодиода, есть вывод для подключения внешних RGB-светодиодов. Можно подключить пищалку, внешний приемник по SBUS. Доступны выводы двух UART-портов, но один используется для управления встроенным видеопередатчиком. Доступна I2C-шина (SDA, SCL). Есть два дополнительных вывода B4 и B0, на них можно организовать Softserial или использовать для других функций. Приемник на SPI-шине может работать на всем доступном семействе протоколов, использующих CC2500-чип. Это FrSky_D8/FrSky_X/FrSky_X-LBT, Futaba S-FHSS, Redpine. Понравилось, что площадки для подключения моторов выведены с обоих сторон платы, это очень удобно. При подключении через USB к компьютеру, полетник практически не нагревается, так как встроенный видеопередатчик и светодиоды не получают питание.

Силовой PH2.0-разъем с не-цельными пинами. Срок жизни его сильно ограничен. Его вес с проводами 0.34г. Лучше сразу заменить его на BT2.0 или GNB27, так как квадрик будет потреблять более 5А и стоковый разъем будет узким горлышком. В новых версиях используется GNB27.

Собираю все обратно и приступаю к настройке. Для настройки буду использовать рекомендации Project Mockingbird для Flywoo Firefly.

Сразу начну с блока регуляторов. Изначально внутри стояла прошивка BLHeli_M-16.80. Меняю ее на Bluejay-0.14 на 48кГц и выставляю привычные настройки. Тайминг не стал задирать на максимум. Стартовую мощность пришлось немного приподнять, ибо токи на моторах небольшие, а магниты туговаты - моторы не сразу стартовали.

В полетном контроллере в стоке была древняя прошивка BetaFlight-4.2.0. Основные функции были настроены, квадрик с этими настройками мог бы полететь, но, например, PID-ы стояли дефолтные. Сохранив дамп заводских настроек, хотел залить свежую версию BetaFlight и обломился. Таргета FLYWOOF411FR в прошивальщике конфигуратора нет:( Покопавшись на официальном сайте Flywoo, нашел только дефолтные настройки для полетного контроллера, аналогичные сохраненным. То есть, для обновления прошивки надо заливать таргет "STM32F411" и потом накатывать в настройках список ресурсов, DMA-каналов и таймеров из заводского конфига. Как-то через одно место получается... Ладно, попробую. Залил таргет STM32F411-4.2.11. Надо учитывать еще такой момент, что в настройках с официального сайта данные ресурсов по моторам выставлены так, как должен стоять полетный контроллер по умолчанию - USB-разъемом вниз. А в дампе настроек с квадрика уже выполнен ремаппинг моторов.

Данные PID-ов и фильтров для Flywoo Firefly позаимствовал из Project Mockingbird - подошли на отлично! Остальные параметры уже привычные для тинивупов. Получился такой дамп данных:

# diff all
###WARNING: NO CUSTOM DEFAULTS FOUND###

# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.2.11 Nov  9 2021 / 20:28:23 (948ba6339) MSP API: 1.43
###ERROR: diff: NO CONFIG FOUND###
# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

board_name FLYWOOF411FR
manufacturer_id FLWO
mcu_id 003400413236510235383430
signature

# name: MCHeli

# resources
resource BEEPER 1 C14
resource MOTOR 1 B10
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 A08
resource MOTOR 4 B06
resource PPM 1 A02
resource LED_STRIP 1 A00
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A02
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A03
resource LED 1 C13
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_SCK 3 B03
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MISO 3 B04
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource SPI_MOSI 3 B05
resource ADC_BATT 1 B01
resource ADC_CURR 1 A01
resource OSD_CS 1 B12
resource RX_SPI_CS 1 A15
resource RX_SPI_EXTI 1 B00
resource RX_SPI_BIND 1 B08
resource RX_SPI_LED 1 B09
resource GYRO_EXTI 1 B02
resource GYRO_CS 1 A04
resource USB_DETECT 1 C15

# timer
timer A02 AF3
# pin A02: TIM9 CH1 (AF3)
timer A08 AF1
# pin A08: TIM1 CH1 (AF1)
timer B03 AF1
# pin B03: TIM2 CH2 (AF1)
timer B10 AF1
# pin B10: TIM2 CH3 (AF1)
timer A15 AF1
# pin A15: TIM2 CH1 (AF1)
timer B06 AF2
# pin B06: TIM4 CH1 (AF2)
timer B07 AF2
# pin B07: TIM4 CH2 (AF2)
timer B00 AF2
# pin B00: TIM3 CH3 (AF2)
timer B04 AF2
# pin B04: TIM3 CH1 (AF2)
timer A00 AF2
# pin A00: TIM5 CH1 (AF2)

# dma
dma ADC 1 0
# ADC 1: DMA2 Stream 0 Channel 0
dma pin A08 1
# pin A08: DMA2 Stream 1 Channel 6
dma pin B03 0
# pin B03: DMA1 Stream 6 Channel 3
dma pin B10 0
# pin B10: DMA1 Stream 1 Channel 3
dma pin A15 0
# pin A15: DMA1 Stream 5 Channel 3
dma pin B06 0
# pin B06: DMA1 Stream 0 Channel 2
dma pin B07 0
# pin B07: DMA1 Stream 3 Channel 2
dma pin B00 0
# pin B00: DMA1 Stream 7 Channel 5
dma pin B04 0
# pin B04: DMA1 Stream 4 Channel 5
dma pin A00 0
# pin A00: DMA1 Stream 2 Channel 6

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature LED_STRIP
feature OSD
feature RX_SPI

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 1 8192 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::CB:8
led 1 1,0::CB:8

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0
aux 2 2 2 1900 2100 0 0
aux 3 13 3 1900 2100 0 0
aux 4 15 5 900 1100 1 0
aux 5 15 0 900 1100 1 0
aux 6 28 6 1900 2100 0 0
aux 7 35 4 1900 2100 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 7 900 2100 12 7 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM  5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM  5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM  5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM  5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 5
vtxtable powervalues 25 100 200 400 600
vtxtable powerlabels 25 50 100 200 250

# master
set gyro_lowpass2_hz = 350
set yaw_spin_recovery = ON
set yaw_spin_threshold = 800
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 150
set dyn_notch_max_hz = 400
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 280
set dyn_lpf_gyro_max_hz = 700
set acc_calibration = 22,23,-74,1
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set airmode_start_throttle_percent = 60
set rx_spi_protocol = REDPINE
set rx_spi_bus = 3
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 900
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set align_board_roll = 180
set vbat_max_cell_voltage = 460
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set current_meter = ADC
set battery_meter = ADC
set ibata_scale = 260
set beeper_inversion = ON
set beeper_od = OFF
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set thrust_linear = 25
set osd_warn_rssi = ON
set osd_warn_link_quality = ON
set osd_tim1 = 1025
set osd_tim2 = 1792
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_rssi_pos = 2105
set osd_tim_1_pos = 2455
set osd_throttle_pos = 2448
set osd_vtx_channel_pos = 2440
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_tim_2 = OFF
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_rpm = ON
set cpu_overclock = 120MHZ
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 3
set vtx_power = 4
set vtx_freq = 5732
set vcd_video_system = NTSC
set max7456_spi_bus = 2
set gyro_1_spibus = 1
set gyro_1_sensor_align = CW0FLIP
set gyro_1_align_pitch = 1800
set name = MCHeli

profile 0

# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 98
set dyn_lpf_dterm_max_hz = 238
set dterm_lowpass2_hz = 0
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 2500
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_relax_cutoff = 22
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 120
set i_pitch = 117
set d_pitch = 109
set f_pitch = 161
set p_roll = 109
set i_roll = 111
set d_roll = 100
set f_roll = 152
set p_yaw = 117
set i_yaw = 117
set f_yaw = 152
set angle_level_strength = 90
set d_min_roll = 0
set d_min_pitch = 0
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
set level_race_mode = ON

profile 1

profile 2

# profile 2
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 2500
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 85
set i_pitch = 25
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 85
set i_roll = 25
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 120
set f_yaw = 0
set d_min_roll = 80
set d_min_pitch = 80
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

# rateprofile 0
set thr_expo = 50
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 50
set pitch_expo = 50
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 54
set pitch_srate = 54
set yaw_srate = 60
set tpa_breakpoint = 1750

rateprofile 1

rateprofile 2

# rateprofile 2
set thr_expo = 50
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 80
set pitch_expo = 80
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 86
set pitch_srate = 86
set yaw_srate = 60
set tpa_breakpoint = 1750

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save
#

Для управления использовал Redpine-протокол. Каких-либо проблем по дальности не обнаружил. Впрочем, есть свободный UART и туда никто не мешает повесить маленький ExpressLRS-приемник.

По итогу, Flywoo Firefly вполне достойный дворолет! Уверенно держит ветер до 5-7м/c, хорошо управляется, предсказуемо летит, неожиданно легкий на подхват. Если к каждой из деталей у меня были какие-либо претензии, то в совокупности все оно работает как надо. Новые пропики Gemfan на 40мм зашли на отлично и оправдали ожидания! С ними ток не поднимался выше 7А и это прекрасно. Моторки вполне тяговитые, но, как и ожидал, не очень быстрые. Если на улице можно летать и не беспокоиться об этом, то полет в помещении - тот еще экстрим. Единственный крайне негативный момент - это камера. Летать в очках 4:3 с камерой 16:9 - малоприятное удовольствие. Да еще и вертикальный угол обзора у камеры крайне маловат. На улице не чувствуется, а в помещении совсем не видно, куда лететь. Было ощущение, что картинка подрезана сверху и снизу, чтобы получить формат 16:9. Использовал тинивупные аккумуляторы на 300мА/ч, их хватает примерно на две с половиной минуты активного полета. Для этой модели однозначно потребуются аккумуляторы на 450мА/ч.

Пожалуй, это все, что я хотел бы рассказать о Flywoo Firefly. Удачных полетов!