BetaFPV Beta75X HD - фаворит среди синевупов

Только совсем недавно делал обзор синевупа Beta85X HD, как уже приехал его младший брат - Beta75X HD. Это облегченный вариант с той же самой камерой Caddx Turtle V2, но с совершенно другой начинкой. Аппарат более сбалансирован по критериям вес/мощность/надежность и составляет прямую конкуренцию Happymodel Mobula7 HD, который уже был на обзоре.

Краткие характеристики Beta75X HD:

• База: 75мм
• Вес: 57.6г (без аккумулятора)
• Моторы: 1103 8000kV с валом 1.5мм
• Пропеллеры: четырехлопастные Gemfan 1636
• FullHD-камера: Caddx Turtle V2
• Канопа: Beta75X HD/Beta85X HD
• Приемник на выбор: Frsky XM+/DSMX/Futaba S-FHSS/Flysky/TBS Crossfire
• Рама: Beta75X
• Передатчик: BetaFPV A01, 48 каналов, мощность 0/25/200мВт
• Аккумуляторы: 2-3S на 300-450мА/ч

Характеристики полетного контроллера и блока регуляторов:

• Процессор: STM32F411
• Гироскопы: MPU6000
• Размер: 26x26мм
• Прошивка: BetaFlight 3.5.3 MATEKF411
• OSD: Встроенное BetaFlight OSD
• Доступен SmartPort для управления видео-передатчиком
• Прошивка блока регуляторов: BLHeli_S 16.7
• Поддержка DShot600
• Входящее напряжение: 2-4S
• Номинальный ток: 12А
• Максимальный ток: 13А

Характеристики камеры Caddx Turtle V2:

• Сенсор: 1/2.7" CMOS
• Формат видеосигнала: NTSC/PAL
• Разрешение видео: 1080P@60fps/1080P@30fps/720@60fps
• Напряжение питания:4.5-20В
• Угол обзора по FPV: 155°
• Угол обзора при записи: 170°
• Разрешение сенсора: 2 мегапикселя
• Линза: 1.8мм Turbo Eye
• Потребляемый ток: 380мА@5В/160мА@12В
• Поддержка OSD
• Формат записываемых файлов: MP4
• Поддержка записи звука
• Максимальный поддерживаемый объем SD-карты: 64ГБ

Синевуп приехал в классической коробочке от BetaFPV габаритами 130x130x68мм.

Вместе с квадриком в комплекте были запасные пропеллеры, пультик для настройки камеры Caddx Turtle V2 и визитка с адресами сайта поддержки и FB-группы. Аккумуляторов в комплекте нет.

Первое впечатление от Beta75X HD - добротный, продуманный, все на своих местах. Размер рамы в 75мм для синевупа оптимальный, мощности 1103-моторов должно быть достаточно для динамичного полета. Полетный контроллер на одной плате с мощным блоком регуляторов существенно экономит вес, внешний приемник обеспечит полеты на значительные расстояния без опасности потерять сигнал.

Пока пройдусь по экстерьеру. Камера довольно высоко стоит относительно рамы и защита пропеллеров не будет попадать в кадр даже с минимальным углом наклона камеры.

С левой стороны, как и у Beta85X HD, в вырезе канопы видна кнопка управления камерой. Лучше бы ее совсем убрать, все равно не пригодится - камера будет управляться с пульта через полетный контроллер.

Вырез под объектив в канопе позволяет незначительно менять угол наклона камеры. На самом деле, больше чем оно есть и не нужно. Синевуп не для гонок, а для неспешных полетов.

Разъем с проводами от камеры традиционно расположен в паре миллиметров от вращающегося пропеллера:) Не страшно, все равно его уберу, как сделал у Beta85X HD.

В задней части квадрика стоят цветные светодиоды. На синевупе вещь бесполезная, но с ними квадрик выглядит интереснее в полете. Антенны приемника разведены в стороны - отлично. Антенна передатчика - обычный диполь. Оно и к лучшему, меньше шансов сломать. Слот под SD-карту на том же месте, как и у Beta85X HD.

Передатчик теперь легкий, не вылезает за пределы канопы и не имеет органов управления. Переключение каналов и мощности только через SmartAudio. Чтобы достать передатчик из канопы, его надо отпаять от полетного контроллера. Это небольшая проблема - исправлю.

Приемник FrSky XM+ спрятался под полетным контроллером и он ничем не закреплен. Надо будет хотя бы толстый двухсторонний скотч под него подложить, чтобы не болтался. USB-разъем для настройки закопан среди проводов, доступ к нему несколько затруднен.

Силовой провод толщиной 18AWG с XT30-разъемом на конце. Холдер под аккумуляторы стандартный. Влезают в него либо 2S-аккумуляторы на 450мА/ч, либо 3S на 300мА/ч от Happymodel Mobula7 HD.

Но, как советует производитель, если убрать три перемычки рамы, отмеченные цифрами 1-2-3, то будут влезать и более емкие аккумуляторы.

На квадрике стоят 1103-моторы на 8000kV. Вал под пропеллеры на 1.5мм. Моторы закреплены к раме двумя болтиками - для снижения веса. Сразу снял один и разобрал.

Качество мотора на высоте! Понятное дело, в таком размере моторы на подшипниках. Порадовал ротор - легкий, с тонкими магнитами. Это значит, что моторы будут отлично идти на подрыв и управляемость у квадрика будет замечательная. Сверху, как и полагается, тоже стоит стопорное кольцо. Мотор весит 3.75 грамм. Выводы моторов перекручены - наконец-то!

Пропики Gemfan 1636 весят 0.57 грамм каждый. Пока ничего про них сказать не могу, буду пробовать. С легким ротором у моторов могут хорошо подойти HQ-пропики на 40мм. Их тоже испытаю, как приедут.

Аккуратно снимаю канопу. Внутри все знакомо - плата камеры с микрофоном и разъем для подключения пультика. Бросилось в глаза, что демпферы, на которых стоит полетный контроллер, синего цвета и они силиконовые.

Полностью разбираю квадрик. Рама Beta75X очень прочная, из вязкого пластика, явно в составе есть нейлон. Весит 7.25 грамм. Сразу же срежу рекомендованные выше перемычки.

Полетный контроллер BetaFPV F4 AIO 2-4S весит 5.85 грамм. Специально отпаял от него все, чтобы прикинуть вес. Это предпоследняя ревизия, в последней ревизии выводы немного отличаются в лучшую сторону. Детали полетного контроллера размещены на куске текстолита толщиной 1.6мм. На борту имеется F411-процессор, MPU6000-гироскопы, BetaFlight OSD на AT7456E и датчик тока.

Периферия не богатая: от UART1 есть только TX1, UART2 доступен весь, но только у него на RX2 есть инвертор сигнала, выведенный на пятачок S, куда подается S.BUS-сигнал с приемника. Рядом есть вывод S5 - для пятого мотора, если потребуется:) Вывод LED для управляемых светодиодов так же можно задействовать. Хотелось бы видеть больше UART-портов, а то для управления камерой не хватает, придется задействовать Softserial. Изначально я хотел заменить приемник на FrSky R-XSR с F.Port-прошивкой, подключить его к TX1, камеру подпаять к UART2, а на базе S5-вывода организовать Softserial и повесить туда управление передатчиком. Увы, эта схема потерпела фиаско из-за того, что через Softserial не работает Smartaudio.

Передатчик BetaFPV A01 с антенной-диполем весит 1,9 грамм. Питается исключительно от 5В, не поддерживает питание от 1S-аккумулятора. Передатчик с переключаемой мощностью 0/25/200мВт, на 40 каналов, управляется исключительно через протокол SmartAudio V2.0.

Не нашел схему подключения передатчика, пришлось рисовать самому. У передатчика есть три пина для подключения камеры, но на Beta75X HD они не используются.

Блок цветных светодиодов весит 0.95 грамм. Мне он показался несколько громоздким относительно квадрика. Ниже покажу, на что его заменил:)

Камера Caddx Turtle V2 весит 13.65 грамм. К сожалению, это уже не самая желанная камера для синевупа. После выхода Runcam Split 3 Nano хотелось бы увидеть что-то более компактное и на этой модели.

Канопа по форме повторяет канопу Beta85X HD, но сделана из другого материала. Это не хрупкий пластик, а что-то с примесью нейлона. По материалу канопа больше напоминает раму квадрика. Весит канопа 3.65 грамма.

Собираю квадрик. От камеры вывел RX к TX2 полетного контроллера, а TX к S5. Позже организую на этих выводах SoftSerial для управления камерой по RunCam-протоколу. Так же от камеры вывел провода с пятачков для пайки, а разъем убрал - так надежнее. Провода от передатчика вывел внутрь канопы, а не снаружи, как было изначально.

Очень не хватало пятачков с выводами по питанию на шине 5В. В одном месте пришлось аж три провода на один пятачок сажать! В обновленной версии полетного контроллера эта проблема устранена. Заодно убрал массивный блок светодиодов и заменил на более компактный от Happymodel. По моему, так лучше, получился Betman:)

Теперь настройки. Начинаю с регуляторов. Проверил направление вращения моторов, ничего менять не пришлось. Поднял громкость маяка и уменьшил время срабатывания до двух минут.

В полетном контроллере стояла старая-старая прошивка BetaFlight версии 3.5.3 для MATEK411 с настройками, как по ссылке с сайта поддержки BetaFPV. Сразу же обновил прошивку до текущей девелоперской версии.

Приемник FrSky XM+ биндил в режиме D16, но на 8 каналов без телеметрии.

После подключения конфигуратора, сразу перехожу в консоль и делаю ремапинг доступных ресурсов, чтобы включить Softserial для управления камерой.

После этих операций таблица ресурсов должна выглядеть так: ресурс TX2 переходит на Softserial-TX1, а ресурс пятого мотора переходит на Softserial-RX1.

В разделе портов появляется дополнительный порт, где и включаю RunCam-протокол для управления камерой.

В настройках приемника надо указать, что RSSI выводится на 16-м канале приемника (AUX 12).

В разделе режимов, кроме основных, назначил тумблер на запуск/остановку записи с камеры.

Честно скажу, PID-ы не подбирал, просто взял от Mobula7 HD из предыдущего обзора. С ними после полета моторы холодные и летит замечательно.

Фильтры так же оттуда - уже проверенный вариант.

В новой прошивке надо явно задавать список сеток, каналов и мощности передатчика. Почитать об этом можно в вики BetaFlight. В данном случае, передатчик управляется по протоколу SmartAudio V2.0. Ниже, в разделе "vtxtable", уже сделаны соответствующие настройки.

Приведу полный список настроек. Можно смело копировать и через консоль загонять в квадрик, только по светодиодам придется чуть подправить - теперь у меня их всего три.

# version
# Betaflight / MATEKF411 (MK41) 4.1.0 Aug 4 2019 / 06:51:29 (096ca9f2d) MSP API: 1.42

# resources
resource MOTOR 5 NONE
resource SERIAL_TX 2 NONE
resource SERIAL_TX 11 A02
resource SERIAL_RX 11 B03

# feature
feature -TELEMETRY
feature -AIRMODE
feature SOFTSERIAL
feature LED_STRIP
feature OSD

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200
serial 1 64 115200 57600 0 115200
serial 30 16384 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::A:0
led 1 1,0::L:0
led 2 2,0::A:0

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 13 1 1400 1600 0 0
aux 2 28 0 1900 2100 0 0
aux 3 33 3 1900 2100 0 0
aux 4 35 1 1900 2100 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 2 900 2100 12 2 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A CUSTOM 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B CUSTOM 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM 5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F CUSTOM 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R CUSTOM 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 2
vtxtable powervalues 0 1
vtxtable powerlabels 25 200

# master
set gyro_lowpass_hz = 100
set gyro_lowpass2_hz = 300
set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0
set acc_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_channel = 16
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 650
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set vbat_max_cell_voltage = 450
set vbat_min_cell_voltage = 295
set vbat_warning_cell_voltage = 315
set ibata_scale = 220
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set pid_process_denom = 1
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1792
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_rssi_pos = 2448
set osd_tim_2_pos = 2454
set osd_flymode_pos = 377
set osd_anti_gravity_pos = 465
set osd_throttle_pos = 2441
set osd_current_pos = 417
set osd_mah_drawn_pos = 439
set osd_craft_name_pos = 65
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 8
set vtx_power = 2
set vtx_freq = 5917
set vcd_video_system = NTSC

profile 0

# profile 0
set dyn_lpf_dterm_min_hz = 0
set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_hz = 200
set throttle_boost = 0
set p_pitch = 50
set i_pitch = 50
set d_pitch = 30
set f_pitch = 60
set p_roll = 50
set i_roll = 50
set d_roll = 30
set f_roll = 60
set p_yaw = 72
set i_yaw = 55
set f_yaw = 100
set d_min_roll = 22

rateprofile 0

# rateprofile 0
set roll_expo = 25
set pitch_expo = 25
set roll_srate = 77
set pitch_srate = 77

Когда запустил управление камерой Caddx Turtle V2 через RunCam-протокол, то обнаружил, что в камере стоит самая новейшая прошивка. Где такую скачать - не знаю. Если найдете - пишите в комментариях, хочу обновить прошивку и на других камерах. Да, можно содрать-залить дамп с чипа памяти, но не хочется с этим заморачиваться.

Настройки камеры сделал, как до этого у Mobula7 HD. Обязательно включаю NTSC-режим, чтобы картинка в очках не дергалась. Кстати, желе у камеры не наблюдается!

Какие лучше всего подойдут аккумуляторы? Без модификации в холдер влезают только парочка однобаночных на 450мА/ч (с переходником 2xPH2.0-XT30), либо аккумуляторы от Mobula7 HD. С двухбаночными аккумуляторами квадрик висит на 60% газа, летает где-то 3 минуты. С ними поведение у него уж совсем тинивупное и подхват по газу слабоват - почти не летал с ними, не интересно. Производительность аккумуляторов от Mobula7 HD удручает. Пока свежие, спокойно полетать их хватает на 3-3.5 минуты, но если наваливать, то около двух минут получается. Этот момент и менеджеры BetaFPV отметили, поэтому рекомендовали подрезать холдер, как писал выше, и использовать их 3S-аккумуляторы на 300мА/ч. Таки более широкие аккумуляторы рулят, а длинные узкие - отстой:) В подрезанный холдер с трудом, но влезают даже Tattu 3S/450mah. Они уже тяжеловаты, хотя квадрик с ними летает около 5 минут. Оптимальным вариантом будут 3S-аккумуляторы на 350мА/ч, например GNB 3S/350mah.

Особо хочу отметить моторы BetaFPV 1103-моторы на 8000kV. Ротор у них настолько легкий, что если не сильно подуть на пропеллер, то мотор будет вращаться. Впервые такое вижу с 1103-моторами. Даже у Mobula7 HD 1102-моторы более тугие. Так вот, прелесть таких в моторов в том, что они могут очень быстро разгонятся, а это заметно ощущается на управляемости квадриком. Он летит, как привязанный к стику. Очень четкое управление получается, нет ощущения борьбы с квадриком. И на подрыв такие моторы идут прекрасно. Если Mobula7 HD летит, как бы вальяжно, то на Beta75X HD излишний вес камеры не ощущается. Квадрик летит, как хорошо заряженный тинивуп! Чувствуется отличный баланс между весом и производительностью.

Был на даче у родственников и случайно провел тест дальности. Видео стояло на 200мВт. Над полем решил подняться так, чтобы было видно море, стал спускаться и пропустил проулок, из которого вылетел. Да еще и ветром сдуло. Закрутился на месте и полетел еще дальше от себя. По итогу, отлетел метров на 300, видео почти пропало. Хорошо сын рядом был, лети, говорит, на машину, которая по дороге едет. Пока искал машину еще дальше отлетел, потом увидел ее совсем с другой стороны и стал возвращаться против ветра.

Квадриком Beta75X HD остался очень доволен, оставлю его себе. Пока что, это лучший аппарат из синевупов, который был у меня в руках. Позже попробую на него поставить RunCam Split 3 Nano - более компактную и легкую камеру. Настройки буду продолжать подбирать, это еще не финальный вариант.

Если к самому квадрику претензий нет, то к прошивке BetaFlight накопилось много вопросов. Не пойму, по какому пути идут разработчики, особенно в плане настройки PID-контроллера. На текущий момент, чтобы настроить квадрик, надо иметь как минимум высшее техническое образование, перекопать кучу информации, провести значительное количество тестовых полетов и все равно квадрик не полетит идеально. Если для полетов в помещении еще более-менее получается настроить мелкий аппарат, то для полетов на улице с небольшим порывистым ветром - нет. Самое печальное, что нет каких-либо пресетов от разработчиков, от которых можно было бы оттолкнуться при настройке (а разработчики вообще летают?). Дефолтные настройки актуальны для гоночных квадриков, остальные классы обделены вниманием. Есть Project Mockingbird с настройками для некоторых моделей, но основной упор там сделан на полет в режиме стабилизации. Пробовали летать в режиме стабилизации в ветреную погоду? Отож! По большому счету, в настройках хочется указать параметры периферии, расходы, экспоненты и просто летать, а не тратить время на подбор параметров работы PID-контроллера и фильтров. Да, разработчиками проделан огромный труд (сам программист - знаю), но, по моему, стали они "страшно далеки от народа © В.И.Ленин". Замыслы их темны и непонятны:)