14 февраля 2019

Beta75 Pro 2 - легкий пауэрвуп от BetaFPV

Недавно получил еще один квадрик от BetaFPV - Beta75 Pro 2, прямого конкурента таким моделям, как Happymodel Mobula7 и Eachine Trashcan. Это пауэрвуп, то есть такой тинивуп-переросток, который может летать на улице почти в любую погоду, но и для полетов дома вполне себе подходящий. Причем, способность работать как от одной банки, так и от двух, дают возможность либо летать неспешно, либо отжигать по полной. Проверим!


Краткие характеристики Beta75 Pro 2:
Характеристики полетного контроллера BetaFPV F4 2S AIO:
  • Процессор: STM32F411
  • Гироскопы: MPU6000
  • Размер: 26x26мм
  • Прошивка: BetaFlight MATEKF411RX (M41R) 4.0.0 (#1285)
  • OSD: Встроенное BetaFlight OSD
  • Доступен SmartPort для управления видео-передатчиком
  • Поддержка прошивки BLHeli_S с DShot600
  • Входящее напряжение: 1-2S
  • Номинальный ток: 5А
  • Максимальный ток: 6А
Характеристики AIO-камеры:
  • Мощность передатчика: 25мВт
  • Поддержка Smart Audio для управления
  • Антенна: Диполь
  • Частота: 5.8ГГц, 48 каналов, поддержка сетки RaceBand: 5362~5945МГц
  • Формат видеосигнала: PAL
  • Угол обзора: 100-120 градусов
Квадрик приехал в знакомой по форме коробочке, запечатанной в пленку. На нижней стороне коробочки кружочками отмечена модель и тип приемника. Обращает на себя внимание опция CRSF - скоро BetaFPV будет комплектовать квадрики crossfire-приемниками:)


Комплектация минимальна: квадрик, два LiHV-аккумулятора на 300мАч, визитка со ссылками на сайт и поддержку, две компьютерные перемычки, прокладка для фиксации аккумуляторов и - да, я был услышан - запасное крепление для камеры с углом в 25 градусов!


Изначально Beta75 Pro 2 комплектуется креплением для камеры с углом наклона в 35 градусов - многим не очень комфортно с таким большим углом. В обзоре Beta65X отметил отсутствие крепления с меньшим углом наклона камеры, и вот оно есть - молодцы менеджеры BetaFPV, быстро исправились:)


В задней части рамы есть крепление для светодиодов, но самих светодиодов нет, а жаль. Много веса это бы не прибавило, а на полетах было бы веселее. Ладно, позже поставлю.


Кстати, силовые провода по толщине похожи на 24AWG, но на проводе не стоит маркировка. Провод более жесткий, чем обычно. На концах стоят два PH2.0-разъема, соединенные последовательно.

Пропеллеры уже развернуты в противоположные стороны - это надо учитывать при настройке.


Аккумуляторный отсек откровенно великоват для парочки аккумуляторов на 300мА/ч, болтаются они в нем, а парочка широких аккумуляторов на 450мА/ч, напротив, входит с очень большим трудом.


Стоковые аккумуляторы придется ставить с прокладкой из комплекта. Можно ставить вертикально или горизонтально - без разницы.


Если планируются полеты на большом однобаночном аккумуляторе, то один из PH2.0-разъемов надо закоротить перемычкой из комплекта. Прокладка так же потребуется, чтобы аккумулятор не болтался в раме.


С нижней стороны полетного контроллера легко доступны кнопки Bind и Boot. Провода от моторов традиционно не перекручены и есть угроза вырвать их из мотора. Позже аккуратно перекрутил.


На квадрике стоят 0802-моторы на 12000kV. Уже видно, что они будут наиболее эффективны на двух банках, на одной - сложно сказать, обороты маловаты, проверю. К моторам еще вернусь более детально.


Под канопой на мягком креплении стоит камера. Угол установки великоват - 35 градусов. Буду менять крепление на запасное.


Передатчик на 25мВт прилеплен на прозрачной силиконовой прокладке прямо к полетному контроллеру и соединен с ним пучком проводов. Как-то много проводов, буду укорачивать.


Теперь разберу квадрик и рассмотрю каждую деталь более подробно. Канопа - классическая для квадриков BetaFPV, весит 1.05 грамм.


Крепление для камеры из эластичного пластика. Причем крепление с углом 35° значительно мягче крепления с углом 25°. И вес разный: 35° - 1.34 грамма, 25° - 1.24 грамма.


Рама квадрика Beta75 Pro 2 весит 5.43 грамма. По жесткости она примерно как апгрейдная рама от Mobula7.


Моторы размера 0802 на 12000kV, легкие, с тонкими магнитами, на латунных втулках. Весят всего 1.93 грамма. Сначала показалось, что в верхней части мотора стоит подшипник, но, разобрав один из моторов, убедился что это не так - моторы на латунных втулках.


Пропеллеры на 40мм под вал 1мм (слева) похожи на аналогичные от Mobula7 (в центре), отличаются только глубиной установки трех перемычек, соединяющих ступицу с внешней частью пропеллера. А пропеллеры от Kingkong (справа) являются точной копией, причем не лучшей по качеству:)


Камера с передатчиком очень легкие. Несмотря на "массивную" диполь-антенну, вся конструкция весит всего 2.7 грамма. Но и качество у камеры, прямо скажем, так себе. Передатчик мощностью 25мВт, на 48 каналов, включая сетку RaceBand. На передатчике нет никаких кнопок, все управление только через SmartAudio. При включении два светодиода показывают текущую сетку и частоту количеством вспышек.


Осталась самая интересная часть квадрика - полетный контроллер BetaFPV F4 2S AIO. По спецификациям видно, что контроллер построена на базе F411-процессора с MPU6000-гироскопами, BetaFlight OSD выводится через низковольтную AT7456E. Главная особенность - интегрированный приемник на микросхеме CC2500 с усилителем мощности! Такого больше нигде нет. Интегрированный блок регуляторов 4-в-1 может работать как от одной, так и двух банок, использует прошивку BLHeli_S и поддерживает DShot600.


Из минусов - отсутствует датчик тока, рекомендуется использовать виртуальный. Чтобы его активировать, надо выполнить в консоли конфигуратора BetaFlight три команды или выставить эти же значения на вкладке управления питанием:

set current_meter = VIRTUAL
set ibatv_scale = 90
set ibatv_offset = 29


Вес полетного контроллера 4 грамма. Специально отпаял силовой кабель весом 1.1 грамм, чтобы узнать чистый вес платы.

В комплекте с Beta75 Pro 2, как и с Beta65X, были аккумуляторы на 300мА/ч. Не очень они мне нравятся, слабые совсем. У меня еще кое-как держатся, а у друга уже мертвые после пары месяцев эксплуатации.


Собираю квадрик обратно и приступаю к настройке. Изначально в полетном контроллере была девелоперская прошивка BetaFlight от 14 декабря прошлого года для MATEKF411RX. В настройках квадрика были выставлены только базовые параметры, дамп настроек прилагаю.

Открыл настройки регуляторов в BLHeliSuite. В блоке регуляторов уже установлена последняя прошивка BLHeli_S 16.7. Заметил некоторые изменения параметров от дефолтных. Во первых, увеличена мощность стартового рывка моторов на максимум. Во вторых, тайминг задран до предельного значения.


Пока только уменьшил время старта маяка до двух минут и поднял его громкость на максимум. За моторами понаблюдаю в полете, такой тайминг может привести к срывам синхронизации, что будет выражаться в резком рывке квадрика в полете при резком увеличении газа.

Как обычно, заливаю в полетный контроллер свежую девелоперскую сборку BetaFlight для MATEKF411RX, настраиваю, пробую полетать - не летит, периодически дергается по оси Roll. Крутил фильтры и PID-ы целую неделю, зафиксировал все, что может болтаться на квадрике - не помогает. Стал откатывать прошивку на более позднюю. Сборка 1418 - не летит, сборка 1400 - не летит, наиболее удачная сборка 1345 - теряет сигнал при арме. Плюнул и поставил сборку 1285, которая и была зашита в полетник изначально - полетел! Может быть к релизу BetaFlight-4.0 починят прошивку, а пока придется летать с чем есть.

В этот раз я не буду делать скриншоты настроек, просто расскажу, на что следует обратить внимание и приведу дамп своих настроек. В портах на UART2 надо включить управление передатчиком через TBS SmartAudio. В конфигурации уже был включен реверс моторов. Уровень газа при старте моторов поднял до 5%. Протокол управления выставил FRSKY_D и отключил телеметрию. Включил управление светодиодами - позже поставлю планочку в задней части рамы. Выключил сигналы на пищалку и включил писк моторами. По питанию подкорректировал максимальное и минимальное значение напряжения и включил виртуальный датчик тока, как писал выше, но позже его выключил. В настройках OSD переключил камеру в PAL-режим и расставил элементы на экране в привычные места. Кстати, обновленные параметры от производителя можно найти здесь.

# version
# Betaflight / MATEKF411RX (M41R) 4.0.0 Feb 4 2019 / 07:03:15 (af84f9e99) MSP API: 1.41

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# name
name Beta75Pro2

# feature
feature AIRMODE
feature -TELEMETRY
feature LED_STRIP

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::COV:0
led 1 1,0::COV:0
led 2 2,0::COV:0
led 3 3,0::COV:0
led 4 4,0::COV:0

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 13 1 1400 1600 0 0
aux 2 15 2 1900 2100 0 0
aux 3 35 1 1900 2100 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 3 900 2100 12 3 0 0

# master
set gyro_lowpass_type = PT1
set gyro_lowpass_hz = 90
set acc_hardware = NONE
set rx_spi_protocol = FRSKY_D
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 500
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set vbat_max_cell_voltage = 45
set vbat_min_cell_voltage = 29
set vbat_warning_cell_voltage = 32
set current_meter = NONE
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set pid_process_denom = 1
set osd_warn_fail_safe = OFF
set osd_warn_launch_control = OFF
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1280
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 2497
set osd_rssi_pos = 2105
set osd_tim_2_pos = 2518
set osd_anti_gravity_pos = 2513
set osd_throttle_pos = 2507
set osd_current_pos = 2465
set osd_mah_drawn_pos = 2487
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_warnings_pos = 2409
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_endbatt = ON
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set vtx_band = 5
set vtx_channel = 7
set vtx_freq = 5880
set vcd_video_system = PAL
set frsky_spi_tx_id = 63,30
set frsky_spi_offset = 77
set frsky_spi_bind_hop_data = 5,83,163,8,88,168,13,93,173,18,98,178,23,103,183,28,108,188,33,113,193,38,118,198,43,123,203,48,128,208,53,135,213,58,138,218,63,143,223,68,148,228,73,153,233,78,158,0,0,0

# profile
profile 0

set dterm_lowpass_hz = 100
set dterm_lowpass2_hz = 0
set feedforward_transition = 50
set p_pitch = 70
set i_pitch = 70
set d_pitch = 25
set p_roll = 70
set i_roll = 70
set d_roll = 25
set p_yaw = 80

# rateprofile
rateprofile 0

set roll_expo = 25
set pitch_expo = 25
set yaw_expo = 5
set roll_srate = 76
set pitch_srate = 76
set yaw_srate = 68

# save configuration
save


Прикинул время полета при спокойном нарезании кругов по своей домашней трассе. На одной банке Infinity 450мА/ч квадрик летит четыре минуты до отсечки. Газ при этом в районе 55-60%. Виртуальный датчик тока бессовестно врет. Значения делителя, рекомендованные производителем, не подошли - выключил его позже:)


На стоковых аккумулятора на 300мА/ч на двух банках Beta75 Pro 2 продержался пять минут при уровне газа 25-30%.


На двух банках Infinity 450мА/ч при уровне газа 30-35% удалось налетать шесть минут! Очень туго входят два таких аккумулятора в холдер. На улице только на этих аккумуляторах и летал. По времени получалось ровно 5 минут, если хорошенько наваливать.


Уровень принимаемого сигнала не опускался ниже 35% в самых труднодоступных местах квартиры, там, где на квадриках с другими полетниками уровень сигнала опускался ниже 20%.

Сначала качество картинки с камеры показалось ужасным, очень сильно засвеченным. Так оно и есть, если наводить ее на хорошо освещенные участки, типа окон или светящихся ворот. Внутри помещения камера показала себя хорошо, по цветам не врет, летать комфортно. На улице в пасмурную погоду тоже проблем не возникло. Как будет при солнце - не знаю.

Полет квадрика несколько озадачил. На одной банке на 450мА/ч Beta75 Pro 2 летит чуть резвее коллекторного тинивупа, но подхват более четкий. По домашней трассе удалось пролезать во все те же самые закоулки, что и на коллекторном вупике и с той же скоростью - это неожиданно прикольно, пропадает чувство страха, что летишь на более крупной модели:) На двух банках на 300мА/ч летать в помещении вполне комфортно, сказываются не очень большие обороты моторов. Квадрик становится более четким по управлению и подхвату, но не разгоняется резко при малейшем увеличении газа. На улице на двух банках лучше поставить аккумуляторы на 450мА/ч. С ними квадрик летает пять минут и напряжение не проседает, если начинать наваливать. В целом, Beta75 Pro 2 экономно расходует энергию аккумуляторов.


Особо хочу отметить работу друга-оператора. Так четко отслеживать мелкий квадрик камерой требует большого опыта!

На этот раз, BetaFPV выпустила интересную модель. Легкую, в меру мощную, экономичную. Кроме камеры, мне все понравилось. На квадрик прямо просится установка камеры Caddx FireFly.


Чуть позже попробую перекинуть начинку на 65-ю раму и собрать Beta65 Pro 2. Интересно, на сколько будет ощутима разница в сравнении со старшим братом. А пока буду готовить обзор по Eachine Trashcan - самому мощному из этого семейства квадриков.

2 комментария :

  1. Саша, читаю твой обзор квадрика BetaFPV Beta75 2. Есть один нюанс настройки фильтров, который упускается из виду.
    В Бетафлайте 4 есть такой параметер - dyn_lpf_gyro_max_hz. Это параметр, который показывает, как далеко по спектру вибраций может "гулять" новый динамический lowpass-фильтр. Но одновременно это и параметр, который показывает, как далеко по спектру вибраций "заходит" и динамический режекторный фильтр. По дефолту этот параметер стоит около 450 или 475 герц. Для квадриков на 5 дюймовых моторах это нормально. Но на квадрах с пропами на 3 дюйма и мельче - это слишком мало. Поэтому с дефолтными настройками динамический нотч-фильтр не анализирует спектр вибраций выше 450 гц, и, фактически, на тини вупах не работает.
    Для того чтобы правильно настроить динамический фильтр на тини вупе на Бетафлайте 4 надо сделать следующее:
    1. Поставить параметер set dyn_lpf_gyro_max_hz = 900 (на какое-то высокое значение)
    2. Включить в командной строке дебаг динамических фильтров - set debug_mode = DYN_LPF
    3. Включить в OSD новый параметер - отображение максимальной частоты вибраций set osd_stat_max_fft = ON
    Полетать, подёргать газом, дизармнуться, и на экране статистики увидеть на какой частоте на квадрике максимальные вибрации. Например у меня на UK65 - 650 Герц
    4. Ввести новое значение переменной dyn_lpf_gyro_max_hz равное той цифре что ты увидел в OSD + 25 герц. Например у меня на UK65 - 650 герц + 25 = 675 герц. set dyn_lpf_gyro_max_hz = 675

    Всё, можно отключать дебаг и показ частоты вибраций - set debug_mode = none и set osd_stat_max_fft = OFF. После этого динамические фильтры бетафлайта 4 начинают работать на TinyWhoop правильно.
    И ещё, параметр dyn_notch_min_hz - нижнее значение вибраций которое анализирует динамический Lowpass фильтр можно смело ставить 150-200.У вупа моторы дают высокочастотные вибрации, их пик лежит высоко по спектру. Можно нижний порог ставить не 100 герц как у тебя, а повыше.

    ОтветитьУдалить