BetaFlight 3.2 - тестирование новшеств

Удалось протестировать новинки прошивки BetaFlight 3.2, о которых рассказывал раньше, на новом квадрике с полетным контроллером Matek F405-OSD и 32-битными регуляторами RacerStar Tattoo 35A.

Что было включено и почему? Включил динамические фильтры:

feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0

Для нормальной работы надо еще переключить параметр dterm_lowpass_type с BIQUAD на PT1:

set dterm_lowpass_type = PT1

Это значительно улучшит управление. Почему - читать здесь. При этом надо сразу же снизить значения D в настройках PID до 20-ти! Это важно, иначе получите жуткую тряску при запуске моторов. Потом, по единичке пробуйте поднимать значение D. У меня получилось по роллу/питчу 21/22, иначе моторы жутко гремели. Зато позже D уже не придется настраивать, но и с такими значениями никакой подпружиненной остановки после флипов/роллов не наблюдалось.

Я сделал небольшую глупость при настройке PID. Стал снижать P и I, чтобы убрать пропвош, но, как порекомендовали позже, нужно было наоборот немного поднять эти значения, если опираться от дефолтных. Так что, пока пропвош еще остался, но я знаю, как совсем от него избавиться:)

Затем изменил параметры SetPoint Weight, как порекомендовали тут. Собственно, это автор видео из предыдущего поста.

set setpoint_relax_ratio = 55
set dterm_setpoint_weight = 125

Так же изменил расходы и экспоненты таким образом, чтобы в центре стика сделать управление более мягким, но при резком отклонении стика иметь приличную скорость поворота:

set rc_expo = 20
set rc_expo_yaw = 10
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 80

Еще поднял частоту работы регуляторов RacerStar Tattoo 35A до 48кГц:

Рискнул и включил оверклокинг F4-процессора!

set cpu_overclock = ON

В итоге, при частоте работы гироскопов 16/16кГц, получил загрузку процессора в 9%! Очень боялся лететь с такими параметрами, но все обошлось!

Сначала попробовал летать сам и немного настраивать PID-ы. На третьем аккумуляторе залетел на дерево и стал играть в "индейцев" - закидывать здоровую палку на дерево, как копье, чтобы сбить квадрик с ветки:) Минут через 15 мне это удалось! В итоге, вернул PID-ы почти к дефолтным. Затем на полеты подтянулся друг, который летает на квадрике с полетным контроллером Revolt V2. Этот полетный контроллер построен на том же самом "железе", что и Matek F405-OSD, но с проприетарной прошивкой RaceFlight, и считается чуть ли не эталоном полетных контроллеров. У друга гораздо больше опыта полетов, дал ему полетать на своем квадрике со словами "Тебе понравится":) Вот, собственно, полет друга:

После полета, услышал от друга только одну фразу: "Револьт - г...но!":) Говорит, и зачем я его покупал? После этого продолжил летать на своем квадрике и... стал падать! Летит, но не так! В общем, эксперимент считаю удавшимся:) По полету видно, что P и I маловаты. Квадрик иногда потряхивает при порывах ветра и местами он не держит курс. Позже продолжу настраивать PID-ы.

После полетов обнаружилась еще одна проблема - треснула кабинка Lumenier, которая мне очень-очень нравилась. У друга такая же стоит уже полгода и ничего, а тут всего несколько полетов и треснула! Правда, после лобового столкновения с большим деревом, да на приличной скорости:)

На самом деле, сам сделал большую глупость, поэтому так и случилось. Расскажу по порядку. Один раз уже аналогично сталкивался с деревом, но тогда просто вырвало болтик фиксации камеры с одной стороны. Причем удар был не по камере, а по кабинке. Не придал этому значения и сделал новые болтики, да еще и с алюминиевыми шайбочками для лучшей фиксации. Красота! Вот эта красота и сгубила кабинку. При лобовом ударе кабинка немного деформируется, пластик же. При этом расширяется место, где закреплена камера. А с новыми болтиками расширяться было некуда, болтики не позволили немного разойтись стенкам кабинки. В итоге, напряжение сбросилось так, что с одной стороны пошла трещина от отверстия крепления камеры до самого низа. Если не хотите повторения подобного, то просто по бокам камеры прилепите по кусочку изоленты, вставьте в кабинку и зафиксируйте болтиком только с одной стороны! А с другой стороны можно закрутить болтик без шляпки, с надетым кусочком силиконовой изоляции. Так и камера никуда не денется, и у стенок кабинки будет свободный ход при лобовом столкновении. Эх, век живи, век учись, дураком помрешь!

На сегодня все. Скоро починю квадрик и продолжу эксперименты! Не забываем заглядывать в мою vk-группу, там очень много самых свежих новостей!