Про часть новшеств уже рассказывал, когда собирал последний экспериментальный квадрик. Это режим "анти-черепаха", управление 3D-режимом через dshot-команды и управление писком моторов через полетный контроллер с пульта.
На сегодняшний день добавилась еще парочка интересных плюшек. Во первых, динамические режекторные фильтры. Во время полета полетный контроллер сам отслеживает пики шумов от моторов и фильтрует их. Для активации функции надо ввести следующий набор команд:
feature DYNAMIC_FILTER
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
set dterm_notch_hz = 0
И не забыть сохранить командой save. Пока еще не проверял работу динамических фильтров, но в сети уже есть видео, по которым можно оценить их работу.
Следующая новинка - оверклокинг F4-процессора! Функция позволяет поднять частоту работы процессора с 168Мгц до 240МГц! Это дает возможность включать частоту работы гироскопов до 32/32КГц! Функция включается простой командой:
# set cpu_overclock = ON
cpu_overclock set to ON
Получить приемлемую загрузку процессора с DShot1200 можно только отключив почти все дополнительные функции, включая динамические фильтры.
На картинке ниже видно, что частота процессора поднялась до 240МГц, а нагрузка на процессор составляет 50%!
Функция работает еще очень нестабильно на 32/32. Иногда полетный контроллер подвисает и не подключается к компьютеру. Я бы не рискнул пока что так летать:) Зато на 32/16 при всех включенных функциях загрузка составила всего 41%! А на 16/16 вообще 9%!
Вернуть все обратно можно перепрошивкой полетного контроллера, переключив его в DFU, с полным стиранием данных.
По динамическим режекторным фильтрам отчитаюсь позже. Жаль, что не поснимать видео с экшен-камеры, будет только DVR. Ждите обновлений! Кстати, небольшие текущие заметки можно всегда найти в моей группе:)
Хотелось бы задать вопрос, насколько сильно греется полётник при 32/16? При включении оверклокинга процессора не подключается к компу, как я понимаю пока это "нормально"?
ОтветитьУдалитьУ меня с оверклокингом при 16/16 без проблем подключается. А с 32/32 подключается, но примерно через 15 секунд отваливается. Температуру специально не измерял, но полетник хорошо так тепленький. Но если прислонить к нему палец, то выдержать можно, значит не критически горячий:)
Удалить