BetaFlight 3.1.0

Вышел релиз прошивки BetaFlight-3.1.0 для полетных контроллеров гоночных квадриков. Релиз очень большой и значительный.

Приведу список изменений:

• Добавлена поддержка F7-процессоров (ANYFCF7 - первый поддерживаемый кандидат...)
• Динамическое распределение входов/выходов
• Поддержка DSHOT для процессоров F3 и F4. Поддерживаются DSHOT150, DSHOT300, DSHOT600 и DSHOT1200 (читайте wiki о поддерживаемом оборудовании)
• Полная поддержка операций с плавающей точкой на всех этапах полета
• Много новых динамических настроек (фильтры, setpoint weights, прочее)
• Поддержка телеметрии для регуляторов KISS (только для DSHOT)
• Много оптимизаций кода (возможна более быстрая работа PID-регулятора на процессорах F3 и F4)
• Поддерживается телеметрия регуляторов KISS (только с DSHOT)
• Добавлено определение температуры и оборотов для регуляторов KISS
• Добавлена поддержка serial passthrough (программирование регуляторов через полетный контроллер) для регуляторов KISS24 и CASTLE
• Поддержка множества новых полетных контроллеров
• Добавлена поддержка CMS для внешних OLED-экранов
• Добавлена поддержка CSRF для TBS-приемников и связанной телеметрии
• Добавлены дополнительные параметры OSD, такие как PID и данные по питанию
• Добавлена поддержка SmartAudio для передатчиков TBS Unify
• Добавлена поддержка MSP через  Smartport
• Автоматический выбор видео-формата для OSD
• Множественные улучшения конфигуратора
• Ускорение сборки прошивки. В этом есть необходимость, так как требуется сборка для многих полетных контроллеров
• Исправлено определение огромных фреймов на полетных контроллерах, работающих через VCP-драйвер. Поэтому логи BlackBox будут загружаться немного быстрее
• Новый параметр "anti_gravity_threshold" добавляет стабильности при резких перегрузках во время полета. Он применяется при быстрых скачках газа, когда квадрик находится в точке перехода от падения к подъему. В этих случаях параметр ITerm может вызвать нежелательные эффекты, такие как тряска или рысканье по руддеру. Это возникает из-за частых изменений от первоначального положения (due to strong changes in accumulation polarities).
• Защита от слишком частых изменений оборотов двигателей (для примера, если выбран протокол OENSHO125, тогда максимальная возможная скорость работы PID-регулятора и частота изменения скорости моторов будет 2кГц)
• Добавлена экспериментальная поддержка частоты работы гироскопов на 32кГц для тех гироскопов, которые это могут. Как правило, полетные контролеры на F4-процессоре хорошо работают при частоте гироскопов 32кГц и частоте PID-регулятора 16кГц. 32/32  - многовато для F4-процессора. Пока что F7-процессор единственный, способный работать безотказно на частотах 32/32, даже со включенным акселерометром. Для включения поддержки частоты 32кГц используйте команду gyro_use_32khz = ON. (Конфигуратор не будет корректно отображать скорость работы, пока не будет ближайшего обновления, но вы можете видеть реальное время работы цикла в строке статуса). Заметка - только полетные контроллеры с гироскопами MPU6500, MPU9250 и ICM-серий (типа ICM20689) поддерживают частоту работы 32кГц.
• Улучшения в работе BlackBox (требует обновления BlackBox Explorer до версии 2.5.8 или выше)
• Добавлено два новых параметра: level_angle_limit и level_stick_sensitivity. Параметры задаются в градусах. level_angle_limit - максимально допустимый угол наклона. level_stick_sensitivity - максимальное отклонение квадрика при максимальном отклонении стика.
• Добавлена поддержка IRC для передатчиков Tramp (можно изменять канал, диапазон, мощность и pit-mode прямо с пульта)
• И многое другое...

Необходимо обновить конфигуратор BetaFlight до версии 1.9.0 и BlackBox Explorer до версии 2.5.9.