07 октября 2018

Eachine TurtleBee F3 - новое поколение полетников для тинивупов

Коллекторный тинивуп хорош своей неприхотливостью. Никаких тонких настроек, собрал и полетел. Но есть у него один существенный недостаток - после аварии, если квадрик упал вверх ногами, нет возможности перевернуться и продолжить полет. Бесколлекторные собраться легко справляются с такой задачей, используя режим "анти-черепаха". Теперь такое стало возможно и на квадриках с коллекторными моторами. Итак, встречаем новый полетный контроллер Eachine TurtleBee F3 c функцией реверса моторов!


Какой же плотный монтаж на этом полетном контроллере! Из-за больших драйверов моторов места другим элементам почти не осталось. Кстати, и вес полетного контроллера несколько увеличился. Поставлю его на Eachine E011C с камерой LST-S2 и канопой KingKong/LDARC.


Краткие характеристики Eachine TurtleBee F3:
  • Прошивка BetaFlight OMNIBUS
  • Процессор STM32F303
  • Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
  • Питание 1S (3.5-4.35В)
  • Интегрированный приемник FrSky-D8 на SBUS-шине
  • BetaFlight OSD на чипе AT7456E
  • Степап 5В/0.8А с LC-фильтром
  • Датчик тока
  • Контроль напряжения
  • Поддержка пищалки
  • Драйвера моторов Texas Instruments DRV8850 на ток 5А
  • Управление драйверами через DShot150
  • Вес 4 грамма
Полетный контроллер приехал в стандартной коробочке, в какую пакуют всю продукцию BangGood такого класса.


Комплект стал несколько беднее по сравнению с другими. Теперь в наличии только четыре демпфера и четыре болтика, а обычно было по пять. Набор силовых хвостов не изменился: LOSI, PH1.25 и PH2.0. Порадовало, что силовые провода с PH2.0-разъемом стали немного длиннее, не придется переделывать.


Схему подключения и прочую информацию нашел в документации к полетному контроллеру. Это первый полетный контроллер, у которого выводы под камеру сделаны в задней части - как же этого не хватало, не придется пучок проводов подсовывать под камеру:)


К несомненным достоинствам следует отнести наличие датчика тока. До этого момента его не ставили на полетные контроллеры для коллекторных тинивупов, только для бесколлекторных.

С установкой проблем почти не возникло. Всего-то подпаять силовые провода и пять выводов от камеры. А дальше разъемы от моторов вставить и все. Проблема возникла оттуда, откуда совсем не ожидал. При установке канопы с камерой обнаружил, что край камеры нажимает точненько на кнопку Bind. Пришлось идти на компромисс и отпаять кнопку с полетного контроллера, предварительно забиндив его с пультом.


Непросто было подпаять провод для управления передатчиком камеры, пятачок BUZZ- ну уж очень маленький. Оставалось только установить канопу на место, предварительно подклеив в переднюю часть кусочек каптона чтобы камерой не закоротило что-нибудь на плате.


Итоговый вес получился около 26 грамм - вполне типичный. Зря я переживал из-за тяжелого полетного контроллера. Осталась только настройка.

С прошивкой вышла некоторая заминка. Необходимые мне функций были отключены для таргета OMNIBUS в девелоперских сборках. Пришлось собирать самому на основе патчей "BetaFlight F3 Performance Edition". Хотелось включить все интересные плюшки будущей прошивки и управление передатчиком через Pinio. Готовый файл прошивки добавил на сервер, патчик для исходников - там же. Если потребуется обновление - обращайтесь:)

После прошивки сразу выполнил в консоли ряд команд, чтобы включить управление каналами передатчика. Переназначил управление пищалкой на Pinio.

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 C15
set pinio_box = 40,255,255,255

Начал настройку с задания портов. Приемник висит на UART3.


Моторы управляются протоколом DShot150, причем лучше выставить в ноль процент газа при арминге - коллекторные моторы раскручивать не надо. Внимание, не пытайтесь выставить DShot300 или DShot600 - при подключении аккумулятора мгновенно получите полный газ на моторах! Реверс моторов адекватно воспринимается драйверами. Частоту работы гироскопов можно смело ставить 8/4кГц. Отключил акселерометр за ненадобностью. Да и динамические фильтры не особо нужны, квадрик и так полетит очень стабильно.


В настройках питания надо подкорректировать минимальное и максимальное напряжение. Изначально масштабирование данных с датчика тока стояло неправильным, правильным будет такое же, как у платы RacerStar CrazyBee F3 - 2350.


На вкладке приемника надо уделить особое внимание порядку каналов. Изначально оно было TAER1234 и все каналы были не на своих местах. Правильное значение AETR1234 для пультов FrSky. Встроенный приемник на 8 каналов, а на девятый (AUX5) выводится значение RSSI.


У прошлых тинивупов добавлял зигзагообразную кривую в пульте на каналы Pitch и Roll, чтобы сделать управление более мягким в центре стика, но обеспечить достаточно быстрое вращение квадрика при максимальном отклонении стика. В этот раз отказался от этой затеи и просто уменьшил уровень расходов, немного раздвинув их диапазон экспонентой, но подняв значение в крайних положениях стика до 1000 градусов в секунду. Так получил тоже самое точное управление в центре стика и возможность делать быстрые роллы и флипы. Такие расходы отлично подходят для полета в акро-режиме в помещении.


В фильтрах ничего особо не мудрил, все как обычно. При отключенных динамических фильтрах оставил только LPF-фильтр на частоте 90Гц и D-Term-фильтр на частоте 100Гц.


На вкладке режимов назначил тумблер на арминг, режим "анти-черепаха" и для переключения каналов передатчика. Остался один канал свободным, можно было на него режимы полета повесить, но как-то без надобности.


В настройках OSD все как и раньше, только добавились данные по расходу аккумулятора и максимальному току. Непривычно их видеть у коллекторного квадрика:)


Итоговый файл конфигурации, как обычно, прилагается.

Летит новый квадрик вполне предсказуемо, без каких-либо неожиданностей. Даже нет смысла его полет показывать. Он будет выглядеть абсолютно так же, как и у других коллекторных тинивупов на 716-моторах. Например, как в этой статье или в этой. Интересно было увидеть максимальный ток, который потребляют 716-моторы с четырехлопастными пропеллерами. Получилось немного меньше 5 ампер.


Режим "анти-черепаха" работает, но не совсем так, как ожидалось. Рывка коллекторных моторов с трудом хватает, чтобы перевернуть квадрик. По моему, надо поверх канопы поставить еще скобу из стяжки или полоски от пластиковой бутылки, чтобы квадрику было легче сделать кувырок.


В целом, по работе полетного контроллера Eachine TurtleBee F3 нареканий нет. Все заявленные функции работают как надо. Не хватает выводов хотя бы одного UART-порта для управления передатчиком камеры через SmartAudio, вывод под управление цветными светодиодами тоже не будет лишним. Весь этот функционал предусмотрен в измененной прошивке полетного контроллера. Если потребуется, можно и напрямую к ножкам процессора припаяться - опыт есть:)

# resource
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 A03
resource MOTOR 4 A02
resource MOTOR 5 B07
resource MOTOR 6 B06
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A14
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A15
resource SERIAL_RX 3 B11
resource LED 1 B03
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ESCSERIAL 1 B04
resource ADC_BATT 1 A00
resource ADC_CURR 1 A01
resource BARO_CS 1 A13
resource SDCARD_CS 1 B12
resource SDCARD_DETECT 1 C14
resource PINIO 1 C15
resource OSD_CS 1 B01
resource SPI_PREINIT_IPU 1 A04
resource SPI_PREINIT_IPU 2 B12
resource SPI_PREINIT_IPU 3 A13
resource SPI_PREINIT_IPU 4 B01
resource GYRO_EXTI 1 C13
resource GYRO_EXTI 2 B06
resource GYRO_CS 1 A04

Скорее всего это будет предпоследняя модель коллекторного тинивупа. Финалом будет перепрошивка Eachine E011 на NFE SilverWare, донор для этого уже в пути. Просто интересно сравнить с BetaFlight. В дальнейшем будут только бесколлекторные тинивупы в порядке возрастания мощности:) Один пациент уже собран, рассказ про него готов, осталось небольшое видео сделать.

23 комментария :

  1. Спасибо за отличный разбор, узнал из статьи про Pinio и как подключить SmartAudio.

    ОтветитьУдалить
  2. Сам себя запутал - сначала подумал, что у вас управление камерой через SmartAudio, а как следует из статьи - через Pinio/Pinio Box. Не могли бы дать ссылку/подробнее написать, как это работает? На гитхабе betaflight об именно этом сценарии использования ничего не нашел. Спасибо!

    ЗЫ: А камера точно LST S2? Не похоже, что у нее есть вывод управления.

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Да, камера LST-S2. Вывода у нее нет, как и у любой другой камеры с управлением только кнопками. Вот тут подробнее есть про Pinio. А на гитхабе в вики есть небольшое описание.

      Удалить
  3. Не работает реверс моторов, в проге переключаешь а они все равно крутятся по стандартной схеме

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. А версия прошивки какая?

      Удалить
    2. Все с этой статьи, твоя собранная

      Удалить
    3. А версия конфигуратора? Или что будет, если просто мой diff залить?

      Удалить
  4. конфигуратор 10.5.0, реверс моторов при активации ползунком работает в контроллере, так как его начинает крутить по яву, но ключи регулятора не переключатся в реверс, вернулся пока на старую схему вращения

    ОтветитьУдалить
  5. Hello,

    Thank you a lot for this quite useful topic. I don't quite understand your sentence :

    "вывод под управление цветными светодиодами тоже не будет лишним. Весь этот функционал предусмотрен в измененной прошивке полетного контроллера. Если потребуется, можно и напрямую к ножкам процессора припаяться - опыт есть"

    It's possible to have LED STRIP on this board? Where is the solder pad please?
    Regards,
    Tom

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Yes, it's possible. Use A08 pin on processor - red pid on image below. But you need self-compiled firmware with enabled LED functionality on F3 processors.
      https://drive.google.com/file/d/1a3VrpAY0jyqf02QPLLa4BtBtLOYjh8A4/view

      Удалить
  6. Awesome! It's crazy you find that trick. Thanks for sharing! The "self-compiled firmware with enabled LED" it's the one your published in your topic above, right ?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Right, but it's old firmware at this moment. I build latest 3.5.7 with LED functionality and PINIO support:
      https://drive.google.com/file/d/1BCbbbV7qR6-uPTiEwVi-GUsQiwb94fri

      Удалить

  7. только что
    Здравствуйте, у меня полётный контроллер TurtleBee на процессоре F3, прошивка OMNI 3.3.3. Проблема в следующем: Квадр стоит в состоянии покоя, гироскоп показывает правильное расположение, но через несколько минут данные гироскопа меняются на несколько градусов, минут за 10 одна из осей поменяется градусов на 10. После отключения/включения питания гироскоп снова становится на место. Почему так происходит? Это нормальная работа гироскопа, или у меня что-то не так с железом, или с прошивкой? И ещё, можно ли обеспечить регулировку гироскопов с пульта управления, а не только через отключение аккумулятора? Спасибо.

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Есть команда стиками, которая переинициализирует гироскоп.
      http://shipow.github.io/cleanflight-web/assets/images/StickPositions.png

      Удалить
    2. Спасибо. А эти комбинации для любых пультов работают? У меня FlySky FS-I6X. Что-то не срабатывает переколибровка гироскопа стиками.

      Удалить
    3. Эти комбинации прописаны в BF и работают с любого пульта.

      Удалить
    4. Что-то я пробую эти комбинации стиков, но реакции нет. Может, есть какие-то нюансы использования команд стиками?

      Удалить
  8. Здравствуйте, а есть возможность привязать к аппаратуре futaba t8fgs / Spectrum DX6i. Если да , то какие настройки надо ставить в betaflight configurator ? Еще вопрос процесс биндинга происходит , когда зажимается кнопка Бинд и подключается питание ? Очень надеюсь ответы , спасибо заранее!

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. По DSM2/DSMX можно привязать, при покупке платы есть три опции: FrSky, FlySky и DSM2/DSMX. В настройках прошивки выбрать либо SPEKTRUM2048 для DSMX, либо SPEKTRUM1024 для DSM2, в документации все расписано. Да, биндинг так и происходит.

      Удалить
    2. Спасибо за ответ , но привязать все равно не удается. Таблица каналов стоит TAER1234 , и во вкладке приемник в окне предпросмотр квадрик крутит по всем осям. Что может быть еще не так ? Я пока еще новичок в этом деле , не хватает опыта , можно ли с вами связаться в соц сетях ?

      Удалить
    3. Да, можно. Ссылка есть в меню сайта.

      Удалить
  9. Доброе время суток! Приобрел сие чудо под Frsky. Аппаратура radiomaster tx16s multi. Вроде удалось забиндиться в D8 mode, но нет никаких входных команд. "Эквалайзер" на табке приёмника не реагирует на стики. Мапинг одинаковый, прошивка 3.3.3, пробовал менять протокол и порты юарт, без результата. Думаю апгрейдить прошивку на крайняк. Подскажите мож есть ещё какие идеи, плиз-плиз-плиз! Это мой первый ПК:)

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Можно попробовать отключить телеметрию в пульте и настройках квадрика.

      Удалить