BetaFlight-3.5.0

После версии 3.4.1, очень быстро вышел релиз прошивки BetaFlight-3.5.0. Нововведений немного, но они очень значительные. Ниже, как обычно, вольный перевод аннотации к релизу.

Подождите, есть кое что еще, что мы можем сделать лучше!

Мы поняли это примерно два месяца назад, когда готовились к выпуску BetaFlight 3.4.0. И именно это привело к появлению 'Feed Forward PID регулятора'. Когда мы его придумали, было уже слишком поздно добавлять код к версии 3.4.0, и, в любом случае, его нужно было еще немного доработать. Поэтому мы решили сделать BetaFlight 3.5.0 - релиз, в котором основное внимание уделяется улучшению полетных характеристик. Мы вставили в него 'Feed Forward PID регулятор', сделали динамический режекторный фильтр еще более классным и сделали значительные улучшения для режима anti-gravity. Дружище, все эти улучшения проявятся, когда начнешь летать с этой прошивкой!

Чтобы получить максимальный результат от улучшения полетных характеристик, ознакомьтесь с рекомендациями по настройке.

Если вы обновляетесь с более ранней версии BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список того,что могло измениться в вашей конфигурации.

Мы постарались сделать этот выпуск максимально безглючным. Если вы все же найдете ошибку, сообщите об этом, открыв здесь новую тему.

У нас также есть Facebook-группа. Если вы хотите поговорить о BetaFlight, задать вопросы по конфигурации или просто пообщаться с другими пилотами, можете сделать это, присоединившись к нашей группе в Facebook.

Счастливых полетов!

Важная информация при обновлении.

• Ряд изменений и улучшений в этой версии требует изменений в конфигураторе BetaFlight. Эти изменения были добавлены в конфигуратор BetaFlight 10.4.0 (инструкции по установке здесь). Пожалуйста обновите конфигуратор BetaFlight до текущей версии;
• Если вы используете Blackbox Log Viewer, то уже есть обновленная версия 3.2.0 для BetaFlight 3.5 (инструкции по установке здесь). Обновите программу до текущей версии;
• Был реализован новый алгоритм "Feed Forward PID", который заменит собой "Setpoint weight" (#6355). В дополнение к этому, динамический режекторный фильтр (#6411) и режим anti-gravity (#6220) были оптимизированы для улучшения полетных характеристик. Для всех этих изменений значения по умолчанию были выбраны такими, чтобы получить хорошие полетные характеристики для большинства квадриков. Рекомендуется начать тестирование с настроек по умолчанию, включая, если необходимо, ваши настройки от  предыдущих версий прошивки. Для более подробных инструкций по настройке BetaFlight 3.5 обратитесь к этим замечаниям.
• К сожалению, исправления в функционировании ядра привели к увеличению размера прошивки, вследствие чего перестало хватать доступной памяти у некоторых полетных контроллеров на F3-процессоре. В результате этого, некоторые функции пришлось удалить у ряда полетных контроллеров на F3-процессоре, чтобы прошивка могла поместиться в память. Исправления затронули следующие полетники: CRAZYBEEF3FR, CRAZYBEEF3FS, FRSKYF3, FURYF3, FURYF3OSD, OMNIBUS, SPRACINGF3, SPRACINGF3EVO, SPRACINGF3MINI, SPRACINGF3NEO (#6497, #6501);

Основные изменения:

• Добавлена ​​поддержка Feed Forward к PID-контроллеру (#6355);
• Улучшена производительность динамического режекторного фильтра (#6411).

Прочие изменения:

• Улучшена эффективность режима anti-gravity (#6220);
• Добавлена ​​поддержка объединения режимов (#6335);
• Добавлена ​​поддержка динамического фильтра для режима, использующего два гироскопа (#6428).

Изменения по сравнению с первым кандидатом в релизы:

Исправления:

• Исправлены некорректные частоты фильтра датчиков напряжения и тока (#6452, #6466);
• Исправлена ​​проверка для включения режима anti-gravity (#6461);
• Исправлен микшер A-Tail (#6465);
• Включена поддержка гироскопа ICM20601 и исправлено масштабирование вывода в его драйвере (#6475);
• Исправлено вычисление времени цикла при использовании гироскопа в режиме 32кГц (#6481);
• Изменена частота по умолчанию на 2,67кГц для гироскопов на I2C-шине (#6483);
• Отключение функции DYNAMIC_FILTER, если частота работы гироскопа меньше 2кГц (#6484);
• Исправлены параметры динамического фильтра для частот работы гироскопа менее 4кГц (#6485);
• В CMS добавлена настройка опции throttle_boost (#6496, #6503).

Обновления полетных контроллеров:

• Полетник SKYF405 переименован в SKYZONEF405 (#6458);
• Исправлено определение выводов для управления светодиодами у KISSFCV2F7 (#6459);
• Включено SDIO у NUCLEOF722 (#6473);
• Исправлен список опций для вариантов OMNIBUSF4 (#6486);
• Добавлен ​​новый полетник DALRCF722DUAL (#6489);
• Удален ряд функции у полетиков на F3-процессоре, чтобы прошивка поместилась в память (#6497, #6501).

Изменения по сравнению со вторым кандидатом в релизы:

Исправления:

• Исправлен показ высоты в CRSF-телеметрии (#6513);
• Исправлена ​​запись расширенных данных ESC-датчика в SmartPort (#6516);
• Исправлена ​​ошибка в драйвере барометра QMP6988 (#6523);
• Исправлено обнаружение активации функции crash flip recovery, когда арминг задерживается (#6525);
• Исправлена ​​ошибка с полетниками без поддержки входящего PWM-сигнала (#6549).

Обновления полетных контроллеров:

• Добавлен ​​новый полетник FLYWOOF405 (#6526);
• Удалена поддержка полетника SPRACINGF3OSD (#6529);
• Исправлено масштабирование напряжения для DALRCF722DUAL (#6538);
• Добавлен пин управления камерой для FF_FORTINIF4_REV03 (#6540).