Eachine TurtleBee F3 - новое поколение полетников для тинивупов

Коллекторный тинивуп хорош своей неприхотливостью. Никаких тонких настроек, собрал и полетел. Но есть у него один существенный недостаток - после аварии, если квадрик упал вверх ногами, нет возможности перевернуться и продолжить полет. Бесколлекторные собраться легко справляются с такой задачей, используя режим "анти-черепаха". Теперь такое стало возможно и на квадриках с коллекторными моторами. Итак, встречаем новый полетный контроллер Eachine TurtleBee F3 c функцией реверса моторов!

Какой же плотный монтаж на этом полетном контроллере! Из-за больших драйверов моторов места другим элементам почти не осталось. Кстати, и вес полетного контроллера несколько увеличился. Поставлю его на Eachine E011C с камерой LST-S2 и канопой KingKong/LDARC.

Краткие характеристики Eachine TurtleBee F3:

• Прошивка BetaFlight OMNIBUS
• Процессор STM32F303
• Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
• Питание 1S (3.5-4.35В)
• Интегрированный приемник FrSky-D8 на SBUS-шине
• BetaFlight OSD на чипе AT7456E
• Степап 5В/0.8А с LC-фильтром
• Датчик тока
• Контроль напряжения
• Поддержка пищалки
• Драйвера моторов Texas Instruments DRV8850 на ток 5А
• Управление драйверами через DShot150
• Вес 4 грамма

Полетный контроллер приехал в стандартной коробочке, в какую пакуют всю продукцию BangGood такого класса.

Комплект стал несколько беднее по сравнению с другими. Теперь в наличии только четыре демпфера и четыре болтика, а обычно было по пять. Набор силовых хвостов не изменился: LOSI, PH1.25 и PH2.0. Порадовало, что силовые провода с PH2.0-разъемом стали немного длиннее, не придется переделывать.

Схему подключения и прочую информацию нашел в документации к полетному контроллеру. Это первый полетный контроллер, у которого выводы под камеру сделаны в задней части - как же этого не хватало, не придется пучок проводов подсовывать под камеру:)

К несомненным достоинствам следует отнести наличие датчика тока. До этого момента его не ставили на полетные контроллеры для коллекторных тинивупов, только для бесколлекторных.

С установкой проблем почти не возникло. Всего-то подпаять силовые провода и пять выводов от камеры. А дальше разъемы от моторов вставить и все. Проблема возникла оттуда, откуда совсем не ожидал. При установке канопы с камерой обнаружил, что край камеры нажимает точненько на кнопку Bind. Пришлось идти на компромисс и отпаять кнопку с полетного контроллера, предварительно забиндив его с пультом.

Непросто было подпаять провод для управления передатчиком камеры, пятачок BUZZ- ну уж очень маленький. Оставалось только установить канопу на место, предварительно подклеив в переднюю часть кусочек каптона чтобы камерой не закоротило что-нибудь на плате.

Итоговый вес получился около 26 грамм - вполне типичный. Зря я переживал из-за тяжелого полетного контроллера. Осталась только настройка.

С прошивкой вышла некоторая заминка. Необходимые мне функций были отключены для таргета OMNIBUS в девелоперских сборках. Пришлось собирать самому на основе патчей "BetaFlight F3 Performance Edition". Хотелось включить все интересные плюшки будущей прошивки и управление передатчиком через Pinio. Готовый файл прошивки добавил на сервер, патчик для исходников - там же. Если потребуется обновление - обращайтесь:)

После прошивки сразу выполнил в консоли ряд команд, чтобы включить управление каналами передатчика. Переназначил управление пищалкой на Pinio.

resource BEEPER 1 NONE
resource PINIO 1 C15
set pinio_box = 40,255,255,255

Начал настройку с задания портов. Приемник висит на UART3.

Моторы управляются протоколом DShot150, причем лучше выставить в ноль процент газа при арминге - коллекторные моторы раскручивать не надо. Внимание, не пытайтесь выставить DShot300 или DShot600 - при подключении аккумулятора мгновенно получите полный газ на моторах! Реверс моторов адекватно воспринимается драйверами. Частоту работы гироскопов можно смело ставить 8/4кГц. Отключил акселерометр за ненадобностью. Да и динамические фильтры не особо нужны, квадрик и так полетит очень стабильно.

В настройках питания надо подкорректировать минимальное и максимальное напряжение. Изначально масштабирование данных с датчика тока стояло неправильным, правильным будет такое же, как у платы RacerStar CrazyBee F3 - 2350.

На вкладке приемника надо уделить особое внимание порядку каналов. Изначально оно было TAER1234 и все каналы были не на своих местах. Правильное значение AETR1234 для пультов FrSky. Встроенный приемник на 8 каналов, а на девятый (AUX5) выводится значение RSSI.

У прошлых тинивупов добавлял зигзагообразную кривую в пульте на каналы Pitch и Roll, чтобы сделать управление более мягким в центре стика, но обеспечить достаточно быстрое вращение квадрика при максимальном отклонении стика. В этот раз отказался от этой затеи и просто уменьшил уровень расходов, немного раздвинув их диапазон экспонентой, но подняв значение в крайних положениях стика до 1000 градусов в секунду. Так получил тоже самое точное управление в центре стика и возможность делать быстрые роллы и флипы. Такие расходы отлично подходят для полета в акро-режиме в помещении.

В фильтрах ничего особо не мудрил, все как обычно. При отключенных динамических фильтрах оставил только LPF-фильтр на частоте 90Гц и D-Term-фильтр на частоте 100Гц.

На вкладке режимов назначил тумблер на арминг, режим "анти-черепаха" и для переключения каналов передатчика. Остался один канал свободным, можно было на него режимы полета повесить, но как-то без надобности.

В настройках OSD все как и раньше, только добавились данные по расходу аккумулятора и максимальному току. Непривычно их видеть у коллекторного квадрика:)

Итоговый файл конфигурации, как обычно, прилагается.

Летит новый квадрик вполне предсказуемо, без каких-либо неожиданностей. Даже нет смысла его полет показывать. Он будет выглядеть абсолютно так же, как и у других коллекторных тинивупов на 716-моторах. Например, как в этой статье или в этой. Интересно было увидеть максимальный ток, который потребляют 716-моторы с четырехлопастными пропеллерами. Получилось немного меньше 5 ампер.

Режим "анти-черепаха" работает, но не совсем так, как ожидалось. Рывка коллекторных моторов с трудом хватает, чтобы перевернуть квадрик. По моему, надо поверх канопы поставить еще скобу из стяжки или полоски от пластиковой бутылки, чтобы квадрику было легче сделать кувырок.

В целом, по работе полетного контроллера Eachine TurtleBee F3 нареканий нет. Все заявленные функции работают как надо. Не хватает выводов хотя бы одного UART-порта для управления передатчиком камеры через SmartAudio, вывод под управление цветными светодиодами тоже не будет лишним. Весь этот функционал предусмотрен в измененной прошивке полетного контроллера. Если потребуется, можно и напрямую к ножкам процессора припаяться - опыт есть:)

# resource
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B09
resource MOTOR 3 A03
resource MOTOR 4 A02
resource MOTOR 5 B07
resource MOTOR 6 B06
resource LED_STRIP 1 A08
resource SERIAL_TX 1 A09
resource SERIAL_TX 2 A14
resource SERIAL_TX 3 B10
resource SERIAL_RX 1 A10
resource SERIAL_RX 2 A15
resource SERIAL_RX 3 B11
resource LED 1 B03
resource SPI_SCK 1 A05
resource SPI_SCK 2 B13
resource SPI_MISO 1 A06
resource SPI_MISO 2 B14
resource SPI_MOSI 1 A07
resource SPI_MOSI 2 B15
resource ESCSERIAL 1 B04
resource ADC_BATT 1 A00
resource ADC_CURR 1 A01
resource BARO_CS 1 A13
resource SDCARD_CS 1 B12
resource SDCARD_DETECT 1 C14
resource PINIO 1 C15
resource OSD_CS 1 B01
resource SPI_PREINIT_IPU 1 A04
resource SPI_PREINIT_IPU 2 B12
resource SPI_PREINIT_IPU 3 A13
resource SPI_PREINIT_IPU 4 B01
resource GYRO_EXTI 1 C13
resource GYRO_EXTI 2 B06
resource GYRO_CS 1 A04

Скорее всего это будет предпоследняя модель коллекторного тинивупа. Финалом будет перепрошивка Eachine E011 на NFE SilverWare, донор для этого уже в пути. Просто интересно сравнить с BetaFlight. В дальнейшем будут только бесколлекторные тинивупы в порядке возрастания мощности:) Один пациент уже собран, рассказ про него готов, осталось небольшое видео сделать.