Появились в продаже "знаменитые" мягкие прокладки под моторы. Говорят, что с ними гораздо меньше вибраций и тряски на гоночном квадрике.
А я делаю проще. Взял старую шапочку для плавания, которая стала маловата ребенку, сделал вырубку и нарубил отличных тонких силиконовых прокладок! Попробовал с ними летать. Да, реально помогают!
Появился передатчик, который устанавливается на стандартные крепления в одну стопку с полетным контроллером и PDB. Новый Rush VTX имеет переключаемую мощность 25/200/500мВт, низкий уровень помех по соседним каналам, встроенный микрофон и гнездо для подключения антенного кабеля.
Так как кнопки управления расположены сверху, то придется через прорези в верхней пластине рамы квадрика подбираться зубочисткой, чтобы переключать частоту и мощность:)
Обновилась прошивка BetaFlight 3.1.6. Изменений не очень много, в основном исправления.
Новое:
Динамический двунаправленный softserial. Доступно через команду resource.(Пользователям NAZE больше не нужно замыкать TX и RX, чтобы заработал Smartport)
Обновлен SDK до версии 6.2.1 2016q4
Список изменений:
Исправлено ограничение в шесть штук на количество AUX-каналов для F1 и F3
Добавлена поддержка шести моторов с DSHOT для XRACER
Добавлена поддержка цветных светодиодов для KISSFC
Добавлена поддержка датчика тока для KISSFC
Включен softserial для всех полетных контроллеров
Исправлена активация для HEADFREE режима
Исправлено направление индикации для цветных светодиодов для режима indicators
Исправлен искусственный горизонт для поворота в неправильную сторону
Исправлена поддержка DShot для 3D-режима в конфигураторе
Исправлена поддержка цветных светодиодов в KAKUTEF4
Исправления looptime для всех полетных контроллеров
Исправлена обратная полярность таймеров DShot для F4
Отключено DMA для SD-карт в SPRACINF3EVO
Более мягкие настройки dterm setpoint по умолчанию
Устранена ошибка фильтра при попытке фильтровать через частоту Найквиста (не работало в режиме 500Гц )
Меньше ограничений по частоте looptime для F1
Исправлена привязка сателлитов Spektrum для OmnibusF4
Известные проблемы/ошибки:
Если к вашему полетному контроллеру подключен внешний BlackBox и имеется внутренний, и вам надо использовать внутренний, то надо выключить опцию SDCARD, которая доступна в конфигураторе версии 1.9.3. Только для BluejayF4 доступны обе опции, насколько это известно. (Это было и в предыдущих версиях, до релиза 3.1.6)
Расскажу о том, как я сделал свой беспроводной USB-адаптер повышенной точности для симулятора. USB-адаптер был опробован в Heli-X, FPVFreeRider и LiftOff и показал прекрасный результат, оправдал все мои ожидания!
Перепробовав несколько вариантов USB-адаптеров для симулятора, стал искать возможность сделать такой самостоятельно. Ни один из продаваемых USB-адаптеров меня не устраивал по причине малой точности. То есть, на полный ход стика приходилось очень малое количество шагов. Например в последнем от OrangeRX было всего 168 шагов. Это самое большое, что я видел, и этого ужасно мало для нормального управления моделью в симуляторе.
Наткнулся в интернете на интересный проект самодельного USB-адаптера на базе маленькой платки Arduino Leonardo. Взял его за основу и немного переделал под себя. Во первых, отказался от прямой модификации файлов дистрибутива Arduino, использовав внешнюю библиотеку для работы с джойстиком. Во вторых, исключил деление исходных данных пополам. Это позволило более точно учитывать длину PPM-импульса. В третьих, сделал возможность задавать мертвую зону, чтобы исключить дребезг значений в около-нулевой зоне стика. Ну и конечно же, припаял к USB-адаптеру маленький приемник FrSky на 8 каналов с CPPM-выходом для беспроводного управления.
USB-адаптер может подключаться к тренерскому разъему вашего передатчика. Сигнальный провод надо подключить к четвертому выводу USB-адаптера.
Чтобы сделать USB-адаптер беспроводным, потребуется приемник с CPPM-выходом, подходящий для вашего передатчика. Вот небольшой список для примера: FrSky 8СH, DEVO 8CH, FlySky 8CH, RadioLink 10CH, DSMX 6CH, Futaba S-FHSS 7CH. Есть и другие варианты, можно выбрать любой с CPPM-выходом. Схема соединения предельно проста. На приемник нужно подать питание 5 вольт и подсоединить выход приемника к четвертому выводу USB-адаптера.
После монтажа можно подключить USB-адаптер к компьютеру и выполнить привязку приемника к передатчику. Не буду подробно останавливаться на этом моменте, у каждого данная процедура проходит по своему, в зависимости от модели передатчика и приемника. Я подключил USB-адаптер к передатчику DEVO10 с прошивкой Deviation и установленным модулем 4-в-1. Конфигурация модели очень простая.
Подключаем USB-адаптер к компьютеру и приступаем к программированию. Я подробно расскажу, как сделать USB-адаптер максимально настроенным для каждого индивидуального случая. Сложного тут ничего нет, разберется даже школьник:)
Перед началом работы нужно скачать и установить среду разработки Arduino IDE. Лучше скачать архив и распаковать его в отдельный каталог. Там есть выбор под все современные системы. Распаковать можно в любое удобное место. Затем запускаем исполняемый файл и попадаем в среду Arduino. Выбираем в меню "Инструменты" плату "Arduino Leonardo" и чуть ниже выбираем виртуальный COM-порт, к которому подключена плата.
Закрываем среду разработки. Надо установить дополнительную библиотеку для работы с джойстиком. Идем по ссылке, скачиваем, распаковываем и выполняем файл deploy.sh или deploy.bat в зависимости от операционной системы. По итогу, библиотека должна оказаться внутри каталога Arduino, который будет расположен в вашем домашнем каталоге, а не в том, куда распаковали среду разработки.
Если у вас Windows и самодельный USB-адаптер планируется использовать в симуляторе FPVFreeRider или любом другом, основанном на библиотеке Unity3D (а их большинство), то надо изменить одну строчку в файле установленной библиотеки для работы с джойстиком.
Открываем файл Joystick.cpp внутри каталога ...\Arduino\libraries\Joystick\src, находим строчку:
#define JOYSTICK_AXIS_MINIMUM -32767
и заменяем ее на:
#define JOYSTICK_AXIS_MINIMUM 0
Дело в том, что FPVFreeRider в Windows получает данные с джойстика в обход системы и никакая системная калибровка джойстика не нужна. Но тут есть маленький подвох. Симулятор FPVFreeRider понимает значения с осей джойстика в диапазоне от 0 до 32767, а системный джойстик может работать в диапазоне -32767 до 32767. Поэтому, если ваш джойстик может выдавать отрицательные значения, то у вас будут проблемы с его калибровкой в FPVFreeRider. Это касается только Windows, в других системах такой проблемы нет и ничего менять не надо.
Скачиваем код скетча, открываем его в среде Arduino и сразу же загружаем в USB-адаптер кнопкой "Загрузка". Все должно пройти без проблем и ошибок.
В общем, USB-адаптер уже может работать, но пока что не настроен. Надо определить максимальное, минимальное и центральное значения PPM-импульса, поступающего на вход адаптера с приемника или тренерского разъема. В передатчике все каналы должны быть выставлены +/-100% и убраны все триммеры в ноль. В Ubuntu значения можно получить, выполнив в консоли простую команду:
# cat /dev/ttyACM0
Для Windows придется установить бесплатную программу TeraTerm. Распаковываем и запускаем ttermpro.exe. Создаем новое соединение, выбираем виртуальный COM-порт, подтверждаем и видим на экране шесть колонок цифр. Это данные шести каналов, которые получает USB-адаптер со своего входа.
Шевелим стиками и смотрим на цифры. Надо определить и записать минимальное, максимальное и значение в центральном положении стика. Значения могут немного плыть на 1-4 единицы. Для минимального надо выбрать максимально минимальное. Для максимального минимально максимальное, для среднего - среднее. Например, у меня минимальное значение гуляет в диапазоне 2210-2214, значит беру 2214. Максимальное гуляет 3810-3812, беру 3810. Среднее гуляет 3011-3013, беру 3012.
Если все получилось, то в программе можно отключить вывод данных, поставив комментарий на следующую строку. Было:
#define SERIALOUT
Стало:
// #define SERIALOUT
Подставляем полученные значения в переменные ниже.
Если у вас Windows, то меняем значение переменной USB_STICK_MIN на ноль. Для других операционных систем оставляем как есть.
#define USB_STICK_MIN 0
Заливаем скетч в USB-адаптер и проверяем его работу. В Ubuntu это можно сделать в программе jstest-gtk. Если она не установлена, то ставим:
# sudo apt-get install jstest-gtk
В самой программе заходим в калибровку и сбрасываем значения кнопкой Raw Events.
Значения должны изменяться от -32767 до 32765. В около-нулевой зоне стика будет небольшой дребезг. Надо добиться того, чтобы эти значения гуляли как в положительную зону, так и в отрицательную. Придется подкорректировать переменные MIN_PULSE_WIDTH, CENTER_PULSE_WIDTH и MAX_PULSE_WIDTH несколько раз, чтобы добиться нужного результата. При этом не должно быть холостого хода стика в крайних положениях. Калибровку выполнять не надо, а еще лучше сохранить обнуленные значения командой:
# sudo jscal-store /dev/input/js0
В Windows проверку диапазона работы USB-адаптера можно выполнить с помощью программы Joystick Tester. Значения по осям должны изменяться от 32767 до 65535, а центр должен быть на значении 49150. Как я уже говорил, это сделано для того, чтобы FPVFreeRider смог нормально работать с USB-адаптером.
На этом этапе уже можно считать настройку USB-адаптера завершенной и проверять его работу в различных симуляторах. Но можно пойти дальше, если есть желание:)
Переменная CENTER_PULSE_JITTER убирает дребезг в около-нулевой зоне стика. При нулевом значении фильтр не работает. Если не нравится наличие небольшого дребезга, то можно поставить значение от 5 до 10. Большие значения лучше не ставить, иначе потеряется чувствительность в около-нулевой зоне.
Переменная RC_CHANNELS_COUNT отвечает за количество входящих каналов. У меня с приемника идет восемь каналов, поэтому весь скетч сформирован именно под это число. Это можно изменить, но придется еще глубже залезать в дебри кода.
Следующая строка формирует собственно джойстик с заданными параметрами:
Третий параметр, там где стоит цифра 2, задает количество кнопок джойстика. Начиная с пятого параметра идет определение наличия осей. Шесть раз подряд true - это шесть осей USB-адаптера. Потом идет false - запрет оси. Всего можно задать 11 осей. Например, для USB-адаптера без кнопок и с четырьмя осями будет вот такая строка:
Последние две строки формируют значения кнопок. Первый параметр в этой строке - это номер кнопки. Нумерация идет с нуля. Если оставить четыре оси и убрать кнопки, то блок будет выглядеть так:
Можно еще немного подчистить код, убирая лишние данные, но пусть это будет "домашним заданием" для желающих копнуть еще глубже:)
Самый лучший способ сравнить работу обычного USB-адаптера и самодельного - это тест на точность полета. Как нельзя лучше для этого подходит трасса на детской площадке в симуляторе FPVFreeRider. Смотрите сами. С адаптером от OrangeRX я раза с десятого смог записать весь полет. Очень сложно было удержаться на трассе.
Признаюсь честно, я был в шоке от того, как работает самодельный USB-адаптер! С удивлением обнаружил, что в FPVFreeRider я могу пролетать сложную трассу на довольно большой скорости, легко и непринужденно проходить все ворота. В Heli-X точность управления достигла небывалых высот. Наконец-то стало возможным отрабатывать элементы, требующие ювелирной работы шагом. С LiftOff не очень заладилось. USB-адаптер работал прекрасно, но сам симулятор какой-то не очень качественный. Может быть это от системы зависит и в Ubuntu он у всех работает с проблемами.
На следующем этапе попробую заставить работать USB-адаптер с приемником через шину S.BUS. Это должно еще больше поднять точность управления в симуляторе. Успешных тренировок!
