14 декабря 2021

Mobula6 ELRS - правильное направление, но первый блин комом

На волне хайпа от ExpressLRS, компания Happymodel выпустила вторую реинкарнацию удачного тинивупа Mobula6 - Mobula6 ELRS. Главное отличие от предыдущей версии - ExpressLRS-приемник на SPI-шине и новая силовая установка на 0702-моторах. Если новый полетный контроллер уже бывал у меня в руках, то как себя поведут новые моторы - время покажет!

Краткие характеристики Happymodel Moblite6 ELRS:

Краткие характеристики ПК HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO:
  • Процессор STM32F411
  • Гироскопы MPU6000
  • BetaFlight OSD AT7456E
  • Приемник ExpressLRS на SPI-шине
  • Питание 1S 4.35В
  • Максимальный ток 5А
  • Прошивка регуляторов O_H_5_REV16_7
  • Встроенный передатчик 25/100/200мВт 40 каналов
  • Датчик тока
  • Вес без силового провода 4.6г
Характеристики RunCam Nano 3:
  • Сенсор: CMOS 1/3"
  • Формат видеосигнала: 800 TVL NTSC
  • Линза: 2.1мм с резьбой M8
  • Угол обзора: 160 градусов
  • Вес: 1.2г

Упаковка не изменилась, все та же картонная коробка. Но внутри квадрик был в пакетике из пупырчатой пленки, чтобы не болтался при транспортировке.

Комплектация, как и раньше, состоит из четырех одноразовых аккумуляторов, комплекта запасных пропеллеров, крестовой отвертки, бесполезного съемника для пропеллеров, USB-зарядника, трех запасных винтиков и пары наклеек.

Стоковые аккумуляторы даже внимания не стоят. Их хватит, чтобы настроить тинивуп и сделать пару десятков вылетов.

Это же можно сказать и про USB-зарядник. На первое время сгодится, но в дальнейшем от него лучше отказаться, ибо заряжать десяток аккумуляторов по одному - сомнительное развлечение:)

Внешне квадрик - все та же Mobula6, только рама яркого цвета, моторы поменьше и пропеллеры двухлопастные. Еще антенна передатчика торчит сзади:)

Камера и канопа - без изменений. Под камеру подложен кусок пористого материала, чтобы убрать желе во время полета.

Снизу обнаружил сюрприз - полетный контроллер оказался развернут задом наперед! Сразу это в глаза не бросилось:) Получается, что силовой разъем выведен спереди, там же USB-разъем полетного контроллера.

Не смог найти ни одной причины, почему так сделано, но при настройке надо учитывать, что гироскоп развернут и потребуется ремаппинг моторов. Ладно, разбираю на составляющие:)

Рама с диагональю 65мм все такая же, как у самых первых выпусков тинивупов от Happymodel, за много лет ни чем не изменилась. Инженеры компании те еще консерваторы:) Рама очень яркого кислотно-зеленого цвета, будет отлично видна в ультрафиолетовой подсветке. Ее вес 3.25г.

Канопа с установленной камерой весит 2.33г. Камера - старая Runcam Nano 3 с новым узким объективом, габаритами 14x14мм. Это одна из самых легких камер с приемлемым качеством изображения. Ее вес без провода 1.05г, с проводом 1.3г.

Канопа без крепления камеры весит 0.7г. Задняя часть камеры обильно залита термоклеем. Зачем столько - одному производителю известно:) Лучше его сразу аккуратно убрать, иначе позже от нагрева камеры он будет стекать на полетный контроллер.

Новые HQ-двушки на 31мм не радуют. Комплект весит 0.86г и это по весу сопоставимо с Azi-четверками на 31мм. Это к тому, что ожидать от них хорошей производительности не стоит. Наверняка будет та же история, что и с HQ-двушками на 40мм на Moblite7.

Новые моторы Happymodel SE0702 на 26000kV внешне выглядят на отлично. Цельный ротор, мягкие легкие магниты. Конструкция моторов уже устоявшаяся, почти стандарт. Возникает вопрос к производителю - зачем 26000kV?! Уже был негативный опыт с первыми версиями Mobula6 с моторами на 25000kV, и вот опять! Если присмотреться к обмотке, то видно, что провода на каждом зубе едва ли 7 витков. Но место еще есть, можно было намотать на пару витков больше и получить примерно 20000kV, что вполне приемлемо.

А с таким высоким kV эти моторы будут прожорливы до невозможности. На текущий момент кормить их нечем. Потребляемый ток наверняка будет доходить до 7-8А. Ни аккумулятор на 300мА/ч, ни силовой PH2.0-разъем таких токов не выдержат. Аккумуляторы будут работать пару минут, будут нагреваться и вздуваться. Силовой после пары десятков включений будет с трудом проталкивать такие токи и так же будет нагреваться. Вес комплекта моторов 5.8г, один мотор весит 1.45г. Вес прекрасный относительно 0802-моторов, комплект которых с такими же выводами весит 7.04г. Получается выигрыш в весе 1.24г. По тинивупным меркам это 5-7% от общего веса модели!

Полетный контроллер HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO уже был на обзоре раньше. Очень надеялся, что производитель учтет ошибки и выпустит обновленную ревизию, но нет. Он точно такой же.

Как отмечал ранее, внешне новый ПК похож на старый Happymodel Crazybee F4 Lite от Mobula6. И по характеристикам почти не отличается: F411-процессор, MPU6000-гироскоп, OSD - AT7456E. Блок регуляторов на EFM8BB21-чипах, силовые ключи SiA517DJ-T1-GE3. ExpressLRS-приемник с керамической антенной висит на SPI-шине. Интегрированный видеопередатчик на 40 каналов может работать на мощности 25/100/200мВт. Антенна видеопередатчика сделана на U.FL-разъеме. Вес этого полетного контроллера без антенны составляет 4.6г, что много. Полетный контроллер выполнен на плате толщиной 1.2мм, а старый ПК от Mobula6 весит 4г и плата толщиной 0.8мм.

Новый ПК имеет два полноценных UART-порта, но второй занят под управление встроенным передатчиком. Это можно исправить, убрав перемычку из олова между TX2 и пятачком SmartAudio. Тогда да, будет два UART-a, но не будет управления встроенным передатчиком:) Есть еще одна перемычка в передней части полетного контроллера снизу. Если ее убрать, то питание встроенного передатчика будет отключено. Так же доступны выводы Video-IN и Video-OUT для подключения внешнего передатчика, если встроенный не устраивает. На плате больше нет инвертированного RX1-вывода для подключения внешнего приемника по SBUS. Кстати, керамическая антенна довольно хрупкая, проводники поверх керамики - напыление. То есть, при жестком ударе антенна может отвалиться, но не от платы, а посадочные площадки от керамического основания. Лучше промазать вокруг антенны клеем типа T-7000 или B-7000, чтобы надежно прихватить ее к плате полетного контроллера.

Собираю тинивуп обратно и приступаю к настройке. В первую очередь, считываю параметры блока регуляторов. Там установлена довольно старенькая прошивка BLHeli_M-16.7. Дефолтные параметры на скриншоте.

Насторожил высокий уровень демагнетизации. При таком значении съедается некоторая часть мощности. Неужели все так плохо и производитель боится срыва синхронизации? Проверим! Перепрошиваю на Bluejay-0.14 с аналогичными параметрами.

Внутри полетного контроллера стоит одна из ночных сборок BetaFlight-4.3.0 с поддержкой ExpressRLS на SPI-шине. Версия довольно древняя и в ней еще не реализована поддержка ExpressLRS-2.0.0. Поддержка ExpressLRS на SPI-шине еще не включена в официальный репозиторий BetaFlight и это может создать некоторые проблемы с обновлением прошивки. Стоковую прошивку и настройки можно найти на сайте Happymodel, но есть нюанс. Не забыли, что полетный контроллер на тинивупе развернут на 180 градусов? Поэтому, сразу после обновления прошивки или возврата к стоковой, надо выполнить ряд команд в консоли конфигуратора, чтобы поменять местами моторы и указать прошивке о том, что полетный контроллер стоит задом наперед.

resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10
set align_board_yaw = 180
save

Где взять обновленную прошивку с поддержкой ExpressLRS-2.0.0? Пока только в первом, регулярно обновляемом, посте запроса #10788 на добавление нового функционала в основную ветку прошивки BetaFlight (обновление: поддержка ExpressLRS через SPI включена в релиз BetaFlight-4.3.0-RC1). Скачиваем архив "betaflight_4.3.0_CRAZYBEEF4SX1280_....zip" и распаковываем. Для настройки потребуется ночная сборка конфигуратора BetaFlight. Заливаем hex-файл прошивки из архива в полетный контроллер с полным стиранием чипа!

Сразу же загоняем в консоль данные о ремапинге моторов и положении гироскопа, которые были выше. Следующий этап - настройка приемника. Здесь следует обратиться к документации по ExpressLRS. Модель приемника нельзя выбрать в конфигураторе, ее там нет. Все параметры задаются через консоль. Приведу данные для обновленной прошивки, ибо она сейчас актуальна:

set expresslrs_uid = 152,176,177,192,49,82
set expresslrs_domain = ISM2400
set expresslrs_rate_index = 0
set expresslrs_switch_mode = HYBRID
set expresslrs_model_id = 20

Большинство параметров уже описывал в обзоре ExpressLRS-компонентов от Happymodel, но с тех пор кое что изменилось. Параметр expresslrs_switch_mode теперь может иметь значения HYBRID и WIDE, а параметр expresslrs_model_id позволяет использовать функцию Model Match, когда параметры передающего модуля назначаются автоматически в зависимости от выбранной модели в пульте.

Итоговый дамп настроек обновленной прошивки выглядит так:

# version
# Betaflight / CRAZYBEEF4SX1280 (HAMO) 4.3.0 Dec 12 2021 / 15:21:14 (eb873308c) MSP API: 1.44

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# name: MCHeli

# resources
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10

# feature
feature -AIRMODE

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# color
color 1 240,0,255

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0
aux 2 2 2 1900 2100 0 0
aux 3 13 3 1900 2100 0 0
aux 4 15 5 900 1100 1 0
aux 5 15 0 900 1100 1 0
aux 6 28 6 1900 2100 0 0
aux 7 35 4 1900 2100 0 0

# adjrange
adjrange 0 0 7 900 2100 12 7 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 0 1 2
vtxtable powerlabels 25 100 200

# master
set gyro_lpf1_static_hz = 0
set yaw_spin_recovery = ON
set yaw_spin_threshold = 800
set dyn_notch_q = 250
set dyn_notch_min_hz = 125
set dyn_notch_max_hz = 350
set airmode_start_throttle_percent = 60
set dshot_idle_value = 900
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set align_board_yaw = 180
set vbat_max_cell_voltage = 460
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set pid_process_denom = 4
set runaway_takeoff_prevention = OFF
set osd_warn_link_quality = ON
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1025
set osd_tim2 = 1792
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_link_quality_pos = 2103
set osd_tim_1_pos = 2455
set osd_throttle_pos = 2448
set osd_vtx_channel_pos = 2440
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_stat_tim_1 = ON
set osd_stat_tim_2 = OFF
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_min_rssi = OFF
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_rpm = ON
set osd_stat_min_link_quality = ON
set cpu_overclock = 120MHZ
set vtx_band = 3
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 2
set vtx_freq = 5645
set vcd_video_system = NTSC
set expresslrs_uid = 152,176,177,192,49,82
set expresslrs_domain = ISM2400
set expresslrs_rate_index = 0
set expresslrs_switch_mode = HYBRID
set expresslrs_model_id = 20
set name = MCHeli

profile 0

# profile 0
set dterm_lpf1_static_hz = 0
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 2500
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_relax_cutoff = 10
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 86
set i_pitch = 45
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 86
set i_roll = 45
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 115
set f_yaw = 0
set d_min_roll = 80
set d_min_pitch = 80
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
set thrust_linear = 25
set feedforward_averaging = 2_POINT
set feedforward_smoothing = 65
set feedforward_jitter_reduction = 4
set simplified_pids_mode = OFF

profile 1

profile 2

# restore original profile selection
profile 0

rateprofile 0

# rateprofile 0
set thr_expo = 50
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 50
set pitch_expo = 50
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 54
set pitch_srate = 54
set yaw_srate = 80
set tpa_breakpoint = 1750

rateprofile 1

rateprofile 2

# rateprofile 2
set thr_expo = 50
set roll_rc_rate = 18
set pitch_rc_rate = 18
set yaw_rc_rate = 16
set roll_expo = 80
set pitch_expo = 80
set yaw_expo = 40
set roll_srate = 86
set pitch_srate = 86
set yaw_srate = 80
set tpa_breakpoint = 1750

rateprofile 3

rateprofile 4

rateprofile 5

# restore original rateprofile selection
rateprofile 0

# save configuration
save

Самый главный вопрос - как летит Happymodel Moblite6 ELRS? Как уже рассказывал в тинивупных заметках, для достижения наилучшего результата требуется баланс между временем полета, весом аппарата и мощностью силовой установки. В случае с данным тинивупом, баланс был нарушен. Двигатели 0702-размера стали меньше, легче, но прожорливее. Но в целом, вес аппарата практически не изменился, если сравнивать с предыдущим собратом Mobula6. Новые HQ-пропеллеры не очень тяговитые, но довольно тяжелые. По итогу, имеем полетное время всего пару минут. И это не на стоковых аккумуляторах:) На них даже не пробовал летать, получилось бы и того меньше, минуты полторы всего. А все потому, что квадрик сильно много жрет. Пиковый ток доходил до 8А!

Кое-кто может сказать: "я три минуты летаю и все норм". Зависит от стиля полета и доступности аккумуляторов. Если вылетывать такое время на бодреньком газу, то аккумуляторам через 15-20 циклов придет конец, да еще и небезопасно раздуются. Силовой PH2.0-разъем проживет недолго, надо сразу менять на что-нибудь другое.

Мое мнение о новых 0702-моторам. По конструкции претензий нет. Легкий ротор и мягкие магниты дают прекрасную динамику на разгон и торможение. Квадрик с ними управляется очень предсказуемо, без какой-либо вальяжности. По мощности моторы чуть проигрывают классическим SE0802, поэтому лучше их использовать на ультра-легких сетапах, весом до 18г. И да, kV надо снижать, довести полетное время хотя бы до 4-х минут. По пропам. Наилучшим вариантом будут максимально легкие. Неплохо должны зайти обломанные до двушек Azi-четверки или так же обломанные старые HQ-четверки. Стоковые пропы откровенный отстой. Если появятся моторы с более низким kV, а они появятся, то наиболее востребованными будут на 20000kV. К ним хорошо зайдут старые HQ-четверки или Azi-трешки.

Немного покритикую полетный контроллер HappyModel ExpressLRS ELRS F4 2G4 AIO. Производитель развернул его задом наперед на модели только по одной причине - антенна приемника практически упиралась в нижнюю часть камеры. Что наводит на мысль, а не поставить ли плоскую керамическую антенну? Ну и вес ПК неоправданно высокий. Да и форму пора бы уже сделать более актуальной, учитывая наступление новых рам с диагональю 65мм под 35-е пропы. Все эти мысли были озвучены менеджерам Happymodel, может примут к сведению:)

В общем, Happymodel Moblite6 ELRS получился так себе. Производитель просто накидал доступные компоненты на древнюю раму, приправил новыми легкими, но прожорливыми, моторами и неудачными пропеллерами и выкатил на продажу. Надеюсь, в будущем Happymodel выпустит что-то действительно интересное, а пока...

Комментариев нет :

Отправить комментарий