09 апреля 2021

Moblite6 и Moblite7 - суперлегкие тинивупы

В конце прошлого года появился анонс двух новых моделей ультралегких, с весом менее 20 грамм, моделей тинивупов от Happymodel: Moblite6 и Moblite7. Производитель позаимствовал идею у меня, о чем, конечно же, упомянул на своем сайте, но реализовал по своему:) Лучше или хуже - посмотрим!

Обе модели построены по схеме lowrider - камера установлена спереди, между кольцами защиты пропеллеров. В отличие от моей идеи, где я использовал нейлон, крепление камеры выполнено из мягкого флекса. Производитель установил крепление камеры наизнанку и притянул камеру к раме квадрика, подсунув за камеру кусок поролона:) Крепление очень ненадежное, сопливое, камеру нормально не удерживает. Извратили хорошую идею...

Краткие характеристики Happymodel Moblite6:

Краткие характеристики Happymodel Moblite7:

Краткие характеристики полетного контроллера Happymodel DiamondF4 AIO:

  • Процессор STM32F411
  • Гироскопы MPU6000 на SPI-шине
  • BetaFlight OSD AT7456E
  • Приемник CC2500/AT7105 на выбор
  • Питание 1S 4.35В
  • Разъем питания PH2.0 с цельными пинами
  • Максимальный ток 5А
  • Прошивка регуляторов O_H_05
  • Датчик тока
  • Встроенный видеопередатчик на 25/100/200мВт
  • Вес без силового провода и приемной антенны 3.55г

Характеристики RunCam Nano 3:

  • Сенсор: CMOS 1/3"
  • Формат видеосигнала: 800 TVL NTSC
  • Линза: 2.1мм с резьбой M7
  • Угол обзора: 160 градусов
  • Вес: 1.05г

Не буду разделять обзор на две статьи, ибо тинивупы Moblite6 и Moblite7 отличаются только рамой и пропеллерами. Оба квадрика поставляются в фирменных кейсах Happymodel.

Комплекты поставки идентичны: тинивуп, два аккумулятора, комплект запасных пропеллеров, простенький USB-зарядник, инструкция, отвертка, бесполезный съемник пропеллеров и запасные винтики. В каждом из кейсов была пара наклеек с моделями Happymodel.

Впервые в комплекте встречаю запасную раму. Если в раме Moblite6 можно быть уверенным, то рама Moblite7 довольно хрупкая и наличие дополнительной будет очень кстати.

Простенькие USB-зарядники вполне справляются со своей задачей. Не перезаряжают, нормально доводят до максимального напряжения. Если сдвинуть переключатель в сторону USB-разъема, зарядник будет работать в LiHV-режиме.

Аккумуляторы для Moblite6 - классические на 300мА/ч, а для Moblite7 почему-то на 650мА/ч от ранее неизвестного производителя. Странный выбор. Идея легкого тинивупа на 75-й раме была в энергоэффективности, не в ущерб весу, а тут предлагают летать на тяжелых аккумуляторах и вместо отличной маневренности получить плохой, но длительный, полет.

Итак, новые квадрики действительно очень легкие! Но, можно было бы сделать еще легче:) К дизайну Moblite6 претензий немного.

Собрано на старой раме (аккумулятор ниже уровня моторов), про крепление камеры уже было выше...

У обоих моделей отсутствуют коннекторы моторов, моторы припаяны напрямую к полетному контроллеру. Антенна приемника вынесена довольно далеко, но непонятно - зачем? Дальность SPI-приемников оставляет желать лучшего, ибо они без усилителя мощности, и обработка сигнала возложена на процессор полетного контроллера. Уже объяснял этот момент раньше.

Полетный контроллер ничем не защищен сверху. Вероятность его повреждения очень высока при падениях. Хоть бы куском тонкого пластика прикрыли...

Снизу сразу бросается в глаза отсутствие USB-разъема на привычном месте. Теперь он расположен сбоку.

К Moblite7 есть много вопросов. Если у Moblite6 камера притянута к раме и это мало влияет на конструкцию, то у старшего собрата из-за этого перекосило всю раму:)

Производитель поленился спроектировать новую раму, решил использовать старую. Из-за этого полетный контроллер стоит на высоких стойках непонятно зачем. На крайний случай, можно было просто укоротить пеньки для установки полетного контроллера.

Одна перемычка на раме удалена для того, чтобы застегнуть крепление камеры.

Рама развернута на 90 градусов только лишь для того, чтобы USB-разъем полетного контроллера не упирался в перемычку на раме! Хотя он все равно упирается в одну из перемычек аккумуляторного отсека.

Когда установлен стоковый аккумулятор, он передавливает все провода, идущие от моторов.

У обоих моделей пропеллеры не насажены до конца. Если их не рассверлить сверлом на 0.95мм и не насадить до упора, при авариях будут гнуться и ломаться валы моторов:)

На Moblite6 стоят классические Gemfan на 31мм под вал 1мм, комплект весит 1.02г. На Moblite7 - новые двухлопастные HQ на 40мм под вал 1мм, вес комплекта почти такой же - 1.03г. Для примера, самый легкий (черный) комплект старых HQ-четверок на 40мм под вал 1мм весит 1.29г. Лопасти новых HQ-пропеллеров довольно широкие, ожидаю от них хорошей тяги, лишь бы по току много не потребляли, не как HQ-трешки на 35мм у Eachine UZ65.

Крепление камеры у обоих моделей выполнено из флекса. Для Moblite7 крепление немного длиннее. Вес красной стяжки 0.53г, вес зеленой - 0.57г. Если кому-то не нравится схема установки камеры на квадриках, в продаже есть альтернативное классическое крепление камеры весом 0.8г.

Модель этого крепления доступна на thingiverse.com. Ну а для тех, кому больше нравится оригинальный дизайн крепления камеры, параметрическую модель под любой тип камеры и рамы можно найти в репозитарии MCHeliBee. В конце статьи покажу, как могли бы выглядеть новые тинивупы:)

На квадриках стоит камера RunCam Nano 3, но с необычным объективом. Вес камеры не изменился и составляет 1.05г без проводов и 1.28г с проводом, габариты 14x14мм. Новый, третий по счету, объектив на камере появился неожиданно и за этим стоит небольшая история.

Как видно из снимка, камера имеет объектив на 2.1мм с углом обзора 160 градусов, как у самых первых выпусков RunCam Nano 3, вставленный в держатель объектива текущей версии камеры. Изначально квадрики Moblite-серии планировалось выпустить с новейшей камерой Runcam Nano 4 Lite - еще более легкой, габаритами 12x14мм, с объективом на 2.1мм. Но что-то на заводе не заладилось и выпуск камеры отложили, а подготовленную партию объективов пустили в производство старых камер RunCam Nano 3. Так и появилась еще одна редакция камеры. Но не надейтесь ее где-либо приобрести, ибо вся партия объективов была использована для Moblite-серии первых выпусков и в дальнейшем камеру снова стали выпускать с убогим объективом на 2.3мм и углом обзора 140 градусов.

Как уже упоминал, рамы моделей очень древние, не предназначенные для установки камеры между кольцами защиты. Рама Moblite6 - от Mobula6, где аккумуляторный отсек ниже уровня мотормаунтов, что давно является моветоном. Рама весит 3.33г.

Флюоресцентная рама Moblite7 весит 4.6г и является самой тяжелой из всей линейки рам Mobula7 V2. Белая полупрозрачная рама весит 4.5г, а самой легкой является коричневая - 4.2г.

И да, рама таки светится в темноте! Но кто же в темноте летать будет:)

На аппаратах стоят одинаковые моторы Happymodel EX0802 на 19000kV последней модификации - с цельным ротором. По идее, это должно исключить сползание вниз кольца с магнитами. Моторы намотаны отвратительно и обмотка залита лаком. Тем не менее, это не мешает им нормально работать:)

Общий вес моторов для Moblite6 составляет 6.75г, а для Moblite7 - 6.87г. У последних выводы длиной 33мм, против 30мм у младшей модели. Кстати, новый ротор двигателя весит 0.80г, а ротор от Happymodel SE0802 - 0.96г, что в совокупности дает выигрыш в весе 0.64г.

Осталась самая интересная часть - полетный контроллер Happymodel DiamondF4 AIO. Вот тут у меня к производителю очень много вопросов и все они нецензурные. Постараюсь выразить мысль литературно.

Во первых, форма полетного контроллера. Изначально полетный контроллер тинивупа служит еще и силовым элементом, придавая жесткость всей конструкции. Отказ от крепления в четырех точках неизбежно привел к ослаблению жесткости рамы. Форма полетного контроллера должна быть такой, чтобы комфортно размещаться внутри рамы любой стороной. Если уж удалось уместить детали полетного контроллера на меньшей площади, срезав один угол, то какого лешего было выпячивать по бокам наросты, выступающие за контур тинивупного полетника?!

Попробуйте теперь его вставить в раму от Meteor65 или iFlight A65 USB-разъемом назад, как оно и должно быть. Обломались? Можно было сделать полетник симметричной формы, но меньшей площади. Например, как был BetaFPV F4 1S - один из моих любимых полетников.

Во вторых, все производители рам для тинивупов учитывают наличие USB-разъема именно в том месте, где он и должен быть: сзади и по центру. Никто не предполагает его размещение сбоку. Производитель облажался, не сумев нормально поставить полетник в свою же раму Mobula7 V2, пришлось ее разворачивать на 90 градусов. В третьих, раз уж отказались от разъемов для моторов, почему решили разместить площадки для пайки моторов снизу? То есть, вот сижу я, хочу заменить мотор, откручиваю его и... не могу отпаять. Элементы рамы просто не позволят этого сделать! Бред какой-то. Эх, если бы я умел проектировать полетные контроллеры...

Вес полетного контроллера 3.55г без приемной антенны. На борту стоит STM32F411-процессор, MPU6000-гироскопы. На плате установлен чип CC2500, выполняющий роль приемника, но без усилителя мощности. Приемник может работать по протоколам FrSky D8/D16, Futaba S-FHSS и Redpine. Блок регуляторов реализован на EFM8BB21-чипах, моторы вращают силовые ключи SiA517DJ-T1-GE3. Интегрированный видеопередатчик может работать на мощности 25/100/200мВт. Из периферии доступны выводы двух UART-ов, на одном даже есть инвертированный RX для подключения внешнего приемника по S.BUS. Есть вывод под пищалку и управляемые светодиоды.

Если присмотреться, то в задней части полетного контроллера стоит стрелочка, указывающая направление установки гироскопа и фактическое расположение выводов под моторы. То есть, на квадриках полетник установлен развернутым на 180 градусов. На схеме стоит нумерация выводов уже с учетом этого. Очень важное замечание! После обновления прошивки, обязательно нужно применить следующий блок через консоль конфигуратора и сохранить результат:

resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10
set align_board_yaw = 180

Отдельно хочу отметить вывод для установки привычной и простой антенны приемника. Вообще непонятна логика производителя. Установка длинной антенны не решает проблему малого радиуса действия приемника, просто добавляет веса.

В отличии от полетного контроллера Crazybee F4 Lite, здесь установлена короткая антенна передатчика. Ее длина варьируется от 15.35мм до 16.5мм на разных полетных контроллерах. А должна быть 13.23мм. Сразу видно, что сидит дядюшка Ляо в подвале на табуретке и на глазок рубит проволоку кусачками, а потом ее паяют на высокотехнологичные полетники:)

Если есть стойкое желание сделать нормальную антенну и вывести ее за пределы полетного контроллера, то оплетку кабеля нужно припаивать к рядом стоящему конденсатору - там будет общий.

Силовой провод толщиной 22AWG, очень жесткий, длиной 50мм. На конце стоит PH2.0-разъем с цельными пинами. Провод весит 0.86г.

Как уже упоминал раньше, хватило бы и провода на 24AWG.

Антенны приемников длиной 100мм, принимающая часть длиной 25.2мм. Коаксиальный кабель тонкий, диаметром 0.81мм. На конце стоит коннектор IPEX-MHF3. Вес одной антенны 0.14г.

Сначала показалось, что антенны очень похожи на такие, как стоят на приемниках FrSky R-XSR, но нет, там используются коннекторы IPEX-MHF4.

Немного позанимавшись квадриками, привел их к тому виду, какой хотелось бы видеть изначально:) Установил защиту на полетный контроллер и камеру закрепил на самодельную стяжку.

Несмотря на дополнительные элементы в виде полосок управляемых светодиодов, вес практически не изменился. Moblite6 стал весить 18.3г, а Moblite7 похудел до 19.35г.

Крепление аккумулятора у старшей модели сделал из жесткого флекса. Подобное уже использовал раньше, отлично справляется со своей задачей, его вес 0.27г. Вес темной рамы Mobula7 V2 после удаления деталей аккумуляторного отсека снизился ровно до четырех грамм.

Силовые разъемы заменил на BT2.0, чтобы не иметь узкого места по питанию. Силовые провода заменил на мягкие толщиной 24AWG.

У Moblite7 выводы от камеры несколько коротковаты, позже заменю их, иначе угол установки камеры, по моему, маловат.

Даже не стал смотреть первоначальные настройки квадриков, только обратил внимание на то, что в полетных контроллерах стояла старая версия BetaFlight-3.5.7, а в блоках регуляторов залита прошивка BLHeli_M-16.8 на 48кГц.

Настройки регуляторов на скриншоте выше, а дампы настроек полетных контроллеров для моделей можно найти на сайте поддержки Happymodel.

Прошивку в блоке регуляторов можно оставить как есть, но мне захотелось попробовать новейшую прошивку BlueJay-0.10 на 48кГц. Это бесплатная прошивка, созданная на основе BLHeli_S, но с RPM-телеметрией и с частотой PWM на 24/48/96кГц. Прошивка экспериментальная, можно использовать только на свой страх и риск! Конфигуратор для прошивки доступен здесь.

Настойки блока регуляторов у моделей идентичны и практически повторяют сделанные ранее для Happymodel Mobula6.

В полетные контроллеры установил последнюю стабильную версию BetaFlight-4.2.8 для CRAZYBEEF4FR.

Сразу же выполнил в консоли первоначальную настройку, как и писал выше:

resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10
set align_board_yaw = 180
save

В процессе настройки отказался от использования слайдеров в параметрах PID-регулятора и вернулся к настройкам Happymodel Mobula6, как наиболее удачным, но с небольшими дополнениями. Приведу дампы базовых настроек для квадриков. Они практически идентичны, отличаются только PID-ами и центром экспоненты для кривой газа.

Это для Happymodel Moblite6:

# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.2.8 Feb 15 2021 / 12:09:04 (101738d8e) MSP API: 1.43
# config: manufacturer_id: HAMO, board_name: CRAZYBEEF4FR, version: 56f796fb, date: 2019-10-26T09:47:21Z

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# resources
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature LED_STRIP

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::CV:0
led 1 1,0::CV:0
led 2 2,0::CV:0
led 3 3,0::CV:0
led 4 4,0::CV:0

# color
color 1 120,0,255

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0
aux 2 2 2 1900 2100 0 0
aux 3 13 3 1900 2100 0 0
aux 4 15 5 900 1100 1 0
aux 5 15 0 900 1100 1 0
aux 6 35 4 1900 2100 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 0 1 2
vtxtable powerlabels 25 100 200

# vtx
vtx 0 6 3 4 0 1900 2100
vtx 1 7 3 2 0 1900 2100
vtx 2 8 4 1 0 1900 2100
vtx 3 9 4 3 0 1900 2100
vtx 4 10 4 7 0 1900 2100
vtx 5 11 3 6 0 1900 2100

# master
set yaw_spin_recovery = ON
set yaw_spin_threshold = 850
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 250
set dyn_notch_min_hz = 125
set dyn_notch_max_hz = 350
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_scale = 120
set airmode_start_throttle_percent = 60
set rx_spi_protocol = REDPINE
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 900
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set align_board_yaw = 180
set vbat_max_cell_voltage = 460
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set ibata_scale = 1175
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set runaway_takeoff_prevention = OFF
set thrust_linear = 25
set ledstrip_beacon_color = RED
set osd_warn_rssi = ON
set osd_warn_link_quality = ON
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1792
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_rssi_pos = 2105
set osd_tim_2_pos = 2454
set osd_anti_gravity_pos = 465
set osd_throttle_pos = 2448
set osd_vtx_channel_pos = 2440
set osd_current_pos = 417
set osd_mah_drawn_pos = 439
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_debug_pos = 227
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_rpm = ON
set cpu_overclock = 120MHZ
set vtx_band = 3
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 1
set vtx_freq = 5645
set vcd_video_system = NTSC
set gyro_1_align_yaw = 900
set name = MCHeli       M6

profile 0

# profile 0
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 10000
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_relax_cutoff = 10
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 85
set i_pitch = 25
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 85
set i_roll = 25
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 120
set f_yaw = 0
set d_min_roll = 80
set d_min_pitch = 80
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
set level_race_mode = ON

rateprofile 0

# rateprofile 0
set thr_mid = 45
set thr_expo = 50
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 20
set pitch_rc_rate = 30
set yaw_rc_rate = 30
set roll_expo = 100
set pitch_expo = 100
set roll_srate = 85
set pitch_srate = 85
set yaw_srate = 60

# save configuration
save

А это для Happymodel Moblite7:

# version
# Betaflight / STM32F411 (S411) 4.2.8 Feb 15 2021 / 12:09:04 (101738d8e) MSP API: 1.43
# config: manufacturer_id: HAMO, board_name: CRAZYBEEF4FR, version: 56f796fb, date: 2019-10-26T09:47:21Z

# start the command batch
batch start

# reset configuration to default settings
defaults nosave

# resources
resource MOTOR 1 B08
resource MOTOR 2 B07
resource MOTOR 3 B06
resource MOTOR 4 B10

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature LED_STRIP

# beeper
beeper -ALL

# beacon
beacon RX_LOST
beacon RX_SET

# serial
serial 1 2048 115200 57600 0 115200

# led
led 0 0,0::CV:0
led 1 1,0::CV:0
led 2 2,0::CV:0
led 3 3,0::CV:0
led 4 4,0::CV:0

# color
color 1 120,0,255

# aux
aux 0 0 0 1900 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0
aux 2 2 2 1900 2100 0 0
aux 3 13 3 1900 2100 0 0
aux 4 15 5 900 1100 1 0
aux 5 15 0 900 1100 1 0
aux 6 35 4 1900 2100 0 0

# vtxtable
vtxtable bands 5
vtxtable channels 8
vtxtable band 1 BOSCAM_A A FACTORY 5865 5845 5825 5805 5785 5765 5745 5725
vtxtable band 2 BOSCAM_B B FACTORY 5733 5752 5771 5790 5809 5828 5847 5866
vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945
vtxtable band 4 FATSHARK F FACTORY 5740 5760 5780 5800 5820 5840 5860 5880
vtxtable band 5 RACEBAND R FACTORY 5658 5695 5732 5769 5806 5843 5880 5917
vtxtable powerlevels 3
vtxtable powervalues 0 1 2
vtxtable powerlabels 25 100 200

# vtx
vtx 0 6 3 4 0 1900 2100
vtx 1 7 3 2 0 1900 2100
vtx 2 8 4 1 0 1900 2100
vtx 3 9 4 3 0 1900 2100
vtx 4 10 4 7 0 1900 2100
vtx 5 11 3 6 0 1900 2100

# master
set yaw_spin_recovery = ON
set yaw_spin_threshold = 850
set dyn_notch_width_percent = 0
set dyn_notch_q = 250
set dyn_notch_min_hz = 125
set dyn_notch_max_hz = 350
set mag_hardware = NONE
set baro_hardware = NONE
set rssi_scale = 120
set airmode_start_throttle_percent = 50
set rx_spi_protocol = REDPINE
set blackbox_device = NONE
set dshot_idle_value = 900
set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12
set align_board_yaw = 180
set vbat_max_cell_voltage = 460
set vbat_min_cell_voltage = 310
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set ibata_scale = 1175
set beeper_dshot_beacon_tone = 4
set yaw_motors_reversed = ON
set small_angle = 180
set deadband = 2
set yaw_deadband = 2
set runaway_takeoff_prevention = OFF
set thrust_linear = 25
set ledstrip_beacon_color = RED
set osd_warn_rssi = ON
set osd_warn_link_quality = ON
set osd_cap_alarm = 300
set osd_tim1 = 1792
set osd_tim2 = 1025
set osd_vbat_pos = 2433
set osd_rssi_pos = 2105
set osd_tim_2_pos = 2454
set osd_anti_gravity_pos = 465
set osd_throttle_pos = 2448
set osd_vtx_channel_pos = 2440
set osd_current_pos = 417
set osd_mah_drawn_pos = 439
set osd_craft_name_pos = 2081
set osd_debug_pos = 227
set osd_stat_max_spd = OFF
set osd_stat_battery = ON
set osd_stat_bbox = OFF
set osd_stat_bb_no = OFF
set osd_stat_max_esc_rpm = ON
set cpu_overclock = 120MHZ
set vtx_band = 3
set vtx_channel = 4
set vtx_power = 1
set vtx_freq = 5645
set vcd_video_system = NTSC
set gyro_1_align_yaw = 900
set name = MCHeli       M7

profile 0

# profile 0
set vbat_sag_compensation = 100
set anti_gravity_gain = 10000
set crash_recovery_angle = 5
set crash_recovery = ON
set iterm_relax_cutoff = 10
set iterm_limit = 500
set pidsum_limit = 1000
set pidsum_limit_yaw = 1000
set p_pitch = 70
set i_pitch = 25
set d_pitch = 90
set f_pitch = 250
set p_roll = 70
set i_roll = 25
set d_roll = 90
set f_roll = 250
set p_yaw = 120
set f_yaw = 0
set d_min_roll = 80
set d_min_pitch = 80
set d_min_boost_gain = 30
set d_min_advance = 0
set level_race_mode = ON

rateprofile 0

# rateprofile 0
set thr_mid = 35
set thr_expo = 50
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 20
set pitch_rc_rate = 30
set yaw_rc_rate = 30
set roll_expo = 100
set pitch_expo = 100
set roll_srate = 85
set pitch_srate = 85
set yaw_srate = 60

# save configuration
save

Внимание - расходы в дампах очень лютые! Настройки еще не доведены до конца, позже поделюсь финальной версией. А пока остановлюсь на некоторых моментах. Большую часть времени летаю в акро-режиме, но иногда бывает интересно включить стабилизацию только по оси Roll. Сразу результат в гонке заметно улучшается:) Но мне лучше не привыкать к такому режиму. Чтобы включить стабилизацию только по оси Roll используется команда:

set level_race_mode = ON

Соответственно, если требуется полная стабилизация, надо этот параметр отключить.

До сих пор компания Happymodel не исправила ошибку с правильным отображением RSSI в своих полетных контроллерах. Тянется она с самой первой модели с приемником на SPI-шине. Поэтому, добавляем в настройки команду:

set rssi_scale = 120

Чтобы разблокировать все частоты на видеопередатчике для E-сетки, потребуется следующая команда:

vtxtable band 3 BOSCAM_E E CUSTOM  5705 5685 5665 5645 5885 5905 5925 5945

Со светодиодной полоской возникла маленькая проблема. При включении белого цвета полоска светит чрезвычайно ярко, нагревается так, что клей вскипает! Так и не нашел программный способ понизить яркость светодиодов, просто отказался от использования белого цвета, заменив его зеленым.

# color
color 1 120,0,255

В настройках включил изменение цвета светодиодов при изменении частоты работы видеопередатчика.

Чтобы светодиоды включались только во время полета и не светились, когда квадрик стоит на земле, сделал включение светодиодов только при арминге или при включении одного из AUX-каналов.

Заглянув в исходные тексты прошивки, выяснил при какой частоте какой цвет включается.

5600-5672 - Белый
5673-5711 - Красный
5712-5750 - Оранжевый
5751-5789 - Желтый
5790-5829 - Зеленый
5830-5867 - Синий
5868-5906 - Фиолетовый
5907-5999 - Розовый

Так как летаем на фиксированной сетке частот для шести пилотов, захотелось настроить переключение частоты видеопередатчика кнопками пульта. Там их как раз шесть штук. Для этого решил использовать последние 6 из 16 доступных каналов протокола RedPine. Назначил на каналы включение заданной частоты по этому руководству:

# vtx
vtx 0 6 3 4 0 1900 2100
vtx 1 7 3 2 0 1900 2100
vtx 2 8 4 1 0 1900 2100
vtx 3 9 4 3 0 1900 2100
vtx 4 10 4 7 0 1900 2100
vtx 5 11 3 6 0 1900 2100

Но тут возникла небольшая проблема. При включении пульта всегда включается первая кнопка и мне не хотелось, чтобы частота видеопередатчика изменялась на первое значение. Поэтому пошел на маленькую хитрость - сделал появление максимального значения на AUX-канале всего на секунду по событию нажатия кнопки пульта. То есть, при включении пульта частота работы видеопередатчика не изменяется. А для того, чтобы не забыть на какой кнопке какая частота назначена, нарисовал небольшую памятку и вывел ее на экран пульта.

Настройки для передатчика Radiomaster TX16S прилагаю в файле moblite.otx. Просто перетащите модель из файла в свой пульт через Open-TX Companion и переназначьте тумблеры, как вам удобно. По итогу, все это выглядит так:

Давно мечтал попробовать на тинивупах Azi-пропики производства NewBeeDrone. Наконец-то удалось получить их в руки. Впечатлил вес пропиков. Комплект трехлопастных на 31мм весит 0.72г, четырехлопастных - 0.86г. Как писал выше, комплект трехлопастных Gemfan на 31мм весит 1.02г.

Комплект четырехлопастных Azi-пропиков на 40мм весит 1.11г. Стоковые двухлопастные HQ на 40мм весят 1.03г, а комплект старых HQ-четверок на 40мм весит 1.29г. Azi-пропики очень туго устанавливаются на вал, лучше их рассверлить сверлом на 0.95мм перед установкой.

На Moblite6 разница между пропиками не сильно заметна. Да, Azi-трешки немного бодрее на разгон, чем Gemfan, немного лучше на подхват, чуть более четкое управление, лучше работает античерепаха и еще они очень тихие. Azi-четверки не зашли, не те ощущения, и снять их с вала потом просто нереально:) На Moblite7 картина другая.

Стоковые двухлопастные HQ-пропики оказались полным отстоем! При работе очень громкие, тяги мало, как куски пластика на валах сидят. Azi, напротив, очень тихие, хорошо сбалансированные, легкие на подхват, не прожорливые. В общем, случилось то, чего боялся - я подсел на Azi-пропики:) Цена на них не радует, да еще и NDB перестал отправлять заказы в Россию. Если их запас закончится в локальном магазине, то теперь можно купить и на Али: трехлопастные на 31мм и трехлопастные на 40мм.

Честно признаюсь, не пробовал летать со стоковой длинной антенной приемника, но и с короткой на 31мм, припаянной к площадке рядом с IPEX-MHF3, никаких проблем с приемом не заметил. К антенне видеопередатчика так же нет претензий. Относительно Happymodel Mobula6, показалось, что видеосигнал чуть более шумный, слабее отфильтрован по питанию.

В целом, по полету моделей каких либо неожиданностей не обнаружил. Moblite6 летит вполне предсказуемо и хорошо. А Moblite7 очень спорный аппарат, требует значительных доработок. Со стоковыми пропиками и аккумулятором летает долго, но неприятно. С аккумулятором на 300-350мА/ч будет летать 4-5 минут, но зато бодро и весело. С AZI-пропиками на стоковой батарейке удалось налетать больше десяти минут и управляемость была вполне сносной! Газ висения был на 45%.

И да, стоковые HQ-пропики не зашли, от слова совсем. Как-то испортились HQ-пропики, стали тяжелыми и прожорливыми, старые были лучше. Началось все с новых 31-х, потом 35-е и в финале 40-е...

Недавно мне приехал еще один тинивуп Happymodel Moblite6. Обнаружил, что на нем установлен полетный контроллер DiamondF4 AIO V2.1. Отличается только наличием двух цветных светодиодов спереди. LED-вывод полетного контроллера запараллелен с этими двумя дополнительными светодиодами.

И еще деталь - на квадрике снова установлена камера с убогим объективом на 2.3мм:( Эх, нет в жизни счастья, ждем Runcam Nano 4 Lite...

Обзор Moblite-ов затянулся. Причин тому несколько: сломался 3D-принтер в самый неподходящий момент, оказался бракованным один полетный контроллер - на левом заднем моторе постоянно и без причины выгорал средний силовой ключ, после третьей замены ключа забил и заменил весь полетник. По основной работе был трудный период и место для полетов не каждый день доступно. Так что, не судите строго, делал по мере возможности:)

15 комментариев :

  1. Огромное спасибо за труд! Черпаю из ваших статей массу интересной для меня сейчас информации. Всегда интересно, полезно и легко читается. Мое почтение! ))

    ОтветитьУдалить
  2. Тоже летаю на azi 40мм трешки. Кстати, они в АХ есть;)

    ОтветитьУдалить
  3. Кстати, крепление аккумулятора 300мач я сделал по-другому (посмотрел у товарища, как он сделал). Просто надо вырезать поперёк стокового крепления в вертикальных стоечках под аккум. В итоге - аккумуляторы стоят плотно и не выскакивают).

    ОтветитьУдалить
  4. Поделитесь, где у вас точка сбора где вы на них летаете?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Вот прям тут:
      https://yandex.ru/maps/11463/evpatoria/?l=sat%2Cskl&ll=33.340633%2C45.203338&mode=poi&poi%5Bpoint%5D=33.339985%2C45.203435&poi%5Buri%5D=ymapsbm1%3A%2F%2Forg%3Foid%3D215806803971&z=19

      Удалить
  5. Здравствуйте! Вы не могли бы дать ссылочку на модель защиты и крепления камеры как на вашем вупе? А то с GitHubом не получается подружиться. Может есть в формате stl?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. STL надо формировать под конкретную раму и камеру. Могу сформировать, если с OpenSCAD сложно разобраться.

      Удалить
  6. Здрасть вам!
    Подскажите если знаете как заставить работать встроенные светодиоды на DiamondF4 AIO V2.1 ?

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Точно так же, как внешние. Они висят параллельно выводу LED на плате.

      Удалить
  7. Каково ваше мнение насчет us65 pro? Стоит ли брать или лучше какой либо из moblite? (дороже и без зарядника в комплекте)

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. US65 - это позапрошлый век, очень тяжелый. Моблайты сильно лучше.

      Удалить
    2. Я имел ввиду именно us65 pro (который поддерживает 2s). Вроде не сильно старые они

      Удалить
    3. О, 2S я вообще не рассматриваю. Тем более на 65-й раме. Это будет адова муха, очень тяжелая, с очень посредственными летными данными. И совсем не для помещения. У меня был 2S-квадрик на 65-й раме от BetaFPV - такое себе.

      Удалить
  8. Статья огонь, спасибо за твою работу, не понял только про то, можно ли как то улучшить качество видео сигнала а то очень страдает (

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. Можно вывести диполь вместо проволочки. Тогда по прямой будет метров на 500 пробивать на 100мВт. При условии, что на прием направленный патч стоит. При тестировании ExpressLRS на AIO-полетнике улетал на 450 метров и видео было норм.

      Удалить