SkyZone SKY03 - отлично, но...

Попробовав очки Eachine EV100, решил, что пора бы всерьез рассмотреть покупку нормальных FPV-очков. В этой нише выбор не сильно большой. Из приличных вариантов рассматривал только Fatshark Dominator HD3 Core и новые SkyZone SKY03. FPV-очки - вещь такая, что приобретается один раз и надолго. Перед покупкой хотелось бы поближе рассмотреть все варианты. От заказа Fatshark Dominator HD3 Core пока что останавливало несколько причин: высокая цена, необходимость установки отдельного приемника, разрешение на DVR всего 640x480 пикселей. По счастливой случайности, недавно друг получил очки SkyZone SKY03 и одолжил их для обзора. Увы, разбирать очки не буду, ибо не мои, но хотелось бы:)

Краткие характеристики SkyZone SKY03:

• Угол обзора: 43 градуса
• Разрешение: 800x600 пикселей
• Яркость: 200кд/м²
• Межзрачковое расстояние: 57.5-69.5мм
• Поддержка 3D-режима
• Поддержка видео: PAL/NTSC
• Приемник: diversity, 48 каналов
• Чувствительность приемника: 90dBm±1dBm
• Разъем антенн: 2xSMA, 50Ом
• Угол обзора фронтальной камеры: 60 градусов
• Разрешение фронтальной камеры: 640x480 пикселей
• Сенсор хедтрекера: 3 акселерометра, 3 гироскопа
• Каналы хедтрекера: 8 каналов PPM, опционально 5-6CH, 5-7CH, 5-8CH, 6-7CH, 6-8CH, 7-8CH
• Поддерживаемый максимальный объем SD-карты: 128ГБ (UHS-I)
• Параметры DVR-записи: кодек H264, битрейт 5Мб/c, формат MOV
• Разрешение DVR-записи: PAL 720x576/25fps, NTSC 720x480/30fps
• Видеовыход: 3.5мм, 4 пина
• Аудиовыход: 3.5мм, 3 пина, стерео
• Видеовход: 3.5мм, 4 пина
• Поддержка HDMI 1.4: до 1920x1080 пикселей
• Входное напряжение: 7-26В
• Потребление энергии при напряжении 12В: 5.8Вт
• Габариты: 170x83x44мм
• Вес: 231г

Очки приехали отлично упакованными. Внутри основной коробки были еще две: собственно с очками в кейсе и с принадлежностями.

Кейс очень достойный, высококачественный, с карабином сбоку. Правда не знаю, куда это дело пристегивается, но внушает:)

Разложил на столе все, что было в комплекте. Кроме очков, в наборе был кейс, упомянутый выше, две антенны-сосиски, инструкция, дополнительный ремешок для фиксации очков на голове, три маски различной толщины и провода по порядку: для питания от аккумулятора с XT60-разъемом, для видеовхода/выхода, для хедтрекера с миниджеком, для хедтрекера под пульты Futaba.

Маски в комплекте немного отличаются друг от друга. Первая маска похожа на ту, что используется с очками SkyZone SKY02 V+, вторая - толстая мягкая, похожая на маску от очков FatShark, и третья - как и вторая, только тоньше.

Первое впечатление от очков SkyZone SKY03 - отличная вещь! Пластик корпуса очень качественный, плотный. Нигде ничего не скрипит, не отходит. Но это только с белыми очками. С черными все гораздо хуже - там пластик покрашен и местами покрытие слезает. По весу очки довольно массивные, не такие легкие, как Eachine EV100. Когда первый раз включил, то удивился - какие огромные экраны! Обзор шикарен! Прием видео отличный, даже со штатными антеннами-сосисками.

Инструкцию для очков SkyZone SKY03 можно скачать здесь.

Сначала внешний вид. Вентилятор и все основные органы управления вынесены на верхнюю часть очков.

Вентилятор размером 26x26мм, ощутимо слышимый, даже если включить на минимальные обороты. Но зато и дует он довольно чувствительно. Жарким крымским летом будет очень востребован:)

На лицевой панели стоит фронтальная камера с разрешением 640x480 пикселей. Как оказалось, ей очень удобно пользоваться. Не снимая очки, можно заменить аккумулятор на квадрике и снова в полет! Здесь же торчат SMA-разъемы diversity-приемника.

А наличие светодиодной полоски считаю излишним - это уже фетиш детсадовский. Прикольно, но бесполезно, разве что потерянные включенные очки в темноте искать:) Лучше бы сделали на эту полоску какую-нибудь функцию. Например, показывать разряд аккумулятора.

Справа расположен разъем питания и кнопка включения очков. Разъем питания стандартный, диаметром 5.5мм. Очки можно питать напряжением 7-26В, а в настройках надо выставить количество банок аккумулятора, тогда очки будут вовремя сигнализировать писком о разряде. Кнопку включения надо удерживать примерно 3 секунды, чтобы очки включились. Выключаются так же. А короткое нажатие на кнопку включает/выключает вентилятор.

Снизу справа расположено гнездо подключения шнура хедтрекера. Заметил, что ползунки регулировки межзрачкового расстояния слишком свободно двигаются. Хотелось бы сделать их немного потуже. Справа видны все основные разъемы. Если смотреть слева на право, то порядок будет таким: гнездо под SD-карту, аудиовыход, видеовыход, microUSB-разъем, видеовход, miniHDMI-разъем. Кстати, если включенные очки подцепить через USB-разъем к компьютеру, то можно просмотреть содержимое вставленной SD-карты.

Очки SkyZone SKY03 поставляются без установленной поролоновой маски, предлагается выбрать ее самостоятельно из тех, что есть в комплекте, кому какая больше нравится. И тут есть некоторая проблема. Нельзя просто так взять и попробовать все маски:) У других очков мягкие маски на липучке, а тут маска приклеивается по контуру.

Пластиковая маска легко отстегивается. Под ней видны прорези-воздуховоды. Без снятия маски невозможно установить диоптрические линзы.

Отдельно хочу отметить экранные модули в очках SkyZone SKY03. Изображение в них действительно очень большое! Немного полетав, обратил внимание, что стал бегать глазами по экрану, как в шлеме. По моему, экран даже чересчур большой. По качеству картинки претензий почти нет. С моим непростым зрением и вставленными диоптрическими линзами по углам виден только легкий муар на данных OSD.

Еще обратил внимание, что яркость экранов очень зависит от правильно подобранного межзрачкового расстояния. Яркость падает, если сместить экран куда-нибудь вбок. Если смотреть в экран с несколько большего расстояния, чем это нужно, то муар по углам увеличивается. Надо сделать так, чтобы глаза были как можно ближе к модулям, тогда картинка будет просто великолепной!

Попробовал подключить очки через HDMI-разъем к видеокарте компьютера. Изображение на очках появляется, но оно получается вытянутым по вертикали, если в настройках дополнительного монитора стоит соотношение сторон 16:9. Кстати, если на очки подавать картинку в разрешении 1920x1080 пикселей, то на экранах видны какие-то зеленые артефакты. Если уменьшить разрешение, то все становится нормально.

Причин этого явления может быть много: плохой HDMI-кабель, кривоватые драйвера видеокарты, глюки в видеосистеме. Жаль, но пока не удалось проверить очки на другом компьютере.

Очки идут со вставленными защитными стеклами-заглушками в пазы, куда предполагается вставлять диоптрические линзы. Производитель обещал, что можно использовать линзы для очков FatShark, но, как оказалось, не все так просто:)

Высота заглушек 20.6мм, высота линз FatShark 20.4мм. Ширина посадочного места заглушек 1.6мм, ширина линз так же 1.6мм. На фотографии линзы кажутся тоньше из-за общей толщины заглушек в 1.9мм. Так вот, заглушки сидят в пазах отлично, а линзы выпадают! Оказывается, пазы сделаны под линзы шириной 1.9мм, заглушки держатся за тело, а не за посадочные места. Мне пришлось оборачивать линзы FatShark полоской малярного скотча, чтобы они нормально садились в пазы и не выпадали.

Теперь расскажу о самой большой проблеме, которую отмечают почти все владельцы очков SkyZone SKY03 - как очки сидят на лице. Не знаю, что себе думали братья-китайцы, но очки создавались явно под азиатский тип: плоское лицо с маленьким, низко посаженным носом. По другому не объяснить ощущения от очков.

По бокам и снизу наблюдаются значительные засветы, а в районе носа маска очков давит на переносицу. Даже если сравнивать маску с теми же Eachine EV100, разница в изгибе маски заметно видна.

По бокам видны зазоры в несколько миллиметров между масками. В районе носа вырез расположен очень низко и он чрезвычайно узкий. Это хорошо видно по сравнению с той же маской от очков Eachine EV100. Придется маску дорабатывать, увеличивать вырез под нос. Корпус очков тоже не пришлось бы дорабатывать:)

Теперь кратко по функционалу. Кнопка CAMERA включает лицевую камеру и делает быстрый поиск канала. Сначала не мог понять, как оно все работает. Оказалось, что надо сначала один раз коротко нажать на кнопку - появится полоска OSD сверху, второе нажатие - включается лицевая камера. Выключается на эту же кнопку. Диалог поиска каналов включается долгим нажатием кнопки CAMERA.

После появления диалога надо коротко нажать кнопку еще раз - начнется собственно поиск. Он проходит очень быстро, буквально несколько секунд. Кнопки REC и MODE служат для ручного выбора канала в диалоге поиска. Выключается диалог долгим нажатием кнопки CAMERA. А можно и просто выбрать сетку и частоту кнопками BAND и CH без каких либо диалогов.

Кнопка REC включает DVR-запись. Причем так же через двойное нажатие: сначала появляется меню, потом включается запись и в верхней строке OSD начинает работать таймер. Останавливается запись на эту же кнопку. Если на экране нет OSD очков, то нигде не видно, идет запись или остановлена. Это минус и ниже будет понятно почему. Если долго подержать кнопку REC, то очки переходят в режим просмотра записанного.

Кнопка MODE позволяет выбрать режим работы очков. Доступно четыре режима: обычный, режим для гонок, работа с видеовхода и работа через HDMI. Если долго подержать нажатой эту кнопку, то включается 3D-режим, выключается так же.

Кнопка TRACK при коротком нажатии сбрасывает хедтрекер, а при длинном нажатии открывает меню настроек. Она же служит для перелистывания вкладок меню. В режиме меню кнопками BAND и CH выбирается пункт меню или значение, кнопка REC работает как ввод, а кнопка MODE - отмена.

На первой вкладке меню задаются параметры работы хедтрекера. На второй - настройки изображения. Не порадовало то, что яркость и контрастность настраиваются только через меню - это минус. На третьей вкладке - опции DVR. Можно задать циклическую запись, автоматический старт записи при включении очков, длину нарезки файлов, возможность записывать звук. На четвертой вкладке параметры отображения OSD вверху экрана. Можно включить его постоянно или задать время показа, назначить прозрачность, позицию на экране по вертикали. Можно сдвинуть линейку OSD хоть в самый низ экрана. В этой же вкладке можно задать режим работы полоски светодиодов на лицевой части или совсем их отключить. На пятой вкладке указывается напряжение источника питания, задается скорость работы вентилятора: очень медленная, медленная, средняя, быстрая, полная. Есть форматирование SD-карты и сброс к заводским настройкам.

На полоске OSD отображается состояние работы DVR, объем свободного места на SD-карте, режим работы очков, сетка и частота, напряжение аккумулятора.

Если долго держать нажатыми кнопки BAND или CH, появляется индикатор громкости и этими же кнопками громкость регулируется.

На работу DVR возлагал большие надежды. Заранее знал, что запись ведется в стандартном разрешении PAL/720x576 или NTSC/720x480. Обычно в очках и мониторах встроенный модуль DVR записывает видео с разрешением не выше 640x480 пикселей, а тут такой подарок! Но не все так просто. Вот данные записанных на очках роликов:

Первое, что бросилось в глаза - частота кадров при записи в NTSC-режиме. По спецификации должна быть 30 кадров в секунду, а не 25. Второе, что заставило насторожиться - слишком низкий битрейт, даже до 5Мб/c не дотягивает!

По видео видно, что картинка на записи с очков немного отличается по цветовой гамме, более сочная что-ли. При воспроизведении видео на Linux - все отлично, на Windows картинка выглядит, как фотография, перерисованная масляными красками. Скорее всего, из-за проблемы с H264-драйверами.

Как оказалось, очки принимают не каждую SD-карту! На карточках с низкой скоростью записи DVR работает три секунды и выключается. А уж если не выключится, то будьте готовы к тому, что на видео будут выпадать кадры. В очки надо вставлять SD-карту с максимально возможной скоростью записи! По этой причине и досадно, что нет никакой индикации на экране, не поймешь идет запись или нет. Обнаружил еще одну проблема. Если во время записи случайно переключиться на встроенную камеру, то запись будет испорчена! Несколько раз промахивался и вместо кнопки REC нажимал кнопку CAMERA, пытаясь остановить запись. Если во время записи отключить питание, выдернув аккумулятор из разъема, то файл на SD-карте так же будет испорчен.

Немного доработал маску очков. Рулончиком из шкурки удалил ту часть, которая выступала вперед, тем самым увеличив вырез для носа. Это позволило сесть очкам ближе к лицу в нижней части. Выступы по бокам носа пока оставил. Они-то как раз и не дают проникать свету.

После доработки очки на мое лицо сели идеально с тонкой поролоновой маской. У друга лицо не такое широкое, как мое, поэтому пришлось комбинировать поролоновые маски: вверху полоска от тонкой, а по бокам и снизу - толстая маска. После этого у него так же не осталось засветов и очки сели нормально.

Подводя итоги, отмечу плюсы очков SkyZone SKY03: отличные огромные качественные экраны, никакого обрезания изображения по краям, прекрасный diversity-приемник, запись DVR в полном разрешении PAL/NTSC, кнопка включения очков, наличие регулируемой скорости работы вентилятора, возможность установки диоптрических линз, 3D-режим, HDMI-вход. К минусам отнесу неудобную маску, выпадающие линзы FatShark, неудобную регулировку яркости и контрастности, слишком привередливый к SD-картам DVR и отсутствие индикации записи на DVR.

Немного позже сравню очки SkyZone SKY03 с очками того же класса FatShark Dominator HD3. В первую очередь, хочется посмотреть на изображение в обоих очках и понять, какие же лучше:)

BetaFlight 3.3.0

Состоялся релиз прошивки BetaFlight-3.3.0! Относительно прошлого релиза, изменений очень-очень много!



Добро пожаловать в версию 3.3 BetaFlight!

В этой версии нет никаких революционно новых возможностей, но мы упорно трудились, чтобы сделать ваши полеты еще лучше, сделать прошивку проще и безопаснее для новых пилотов, пришедших в это хобби. Мы подправили некоторые шероховатости и добавили функцию Runaway Takeoff Prevention, которая позволяет оставаться в безопасности в такие хитрые моменты, когда ваш квадрик не настроен так, как вы думаете. Мы улучшили возможности управления квадриком, сделав настройку с передатчиков Spektrum и добавив протокол FrSky FPort, который позволяет использовать только один провод для сигнала управления и телеметрии.

Если вы обновляетесь с более ранней версии BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список того, что может измениться в вашей конфигурации.

Мы попытались сделать этот выпуск по возможности без ошибок. Если вы все же найдете ошибку, расскажите об этом здесь. Спасибо.

Для поддержки всего функционала новой прошивки используйте последнюю версию конфигуратора BetaFlight (10.2.0 на момент выпуска), доступную здесь.

Удачных полетов!

Важная информация при обновлении.

• В этом выпуске представлен алгоритм Runaway Takeoff Prevention (#4935). Эта функция может предотвратить неконтролируемое кувыркание ('тасманский дьявол'), когда квадрик армится с неправильно настроенным порядком моторов или пропеллерами, поставленными с вращением не в ту сторону. Квадрик дизармится, если обнаружена такая проблема. Приведет к дизарму и тот случай, если газ быстро увеличился, а пропеллер открутился. Если дизарм срабатывает сразу после арминга, используйте следующие параметры для настройки функции: runaway_takeoff_threshold, runaway_takeoff_activate_delay, runaway_takeoff_deactivate_delay, runaway_takeoff_deactivate_throttle_percent. И пожалуйста, сообщите получившуюся свою рабочую конфигурацию;
• Ориентация компаса AK8963 была изменена, чтобы соответствовать ориентации, когда компас встроен в микросхему MPU9250. Если вы используете внешний компас AK8963, проверьте ориентацию вашего компаса, чтобы она была правильной. Если это не так, используйте параметр aling_mag для настройки правильной ориентации компаса.
• Добавлено несколько дополнительных причин для запрета арминга. Из-за того, что подсчет звуковых сигналов индикации причины запрета арминга довольно сложный, метод индикации причины невозможности арминга был изменен. Подробнее можно посмотреть запись в wiki.
• Арминг становиться невозможным, если полетный контроллер подключен к конфигуратору BetaFlight. Это было добавлено для того, чтобы пользователи не могли случайно заармить квадрик при тестировании приемника / режимов работы тумблеров, если аккумулятор подключен. Чтобы включить арминг для тестирования, перейдите на вкладку 'Motors' и включите переключатель 'Motor test mode' (СНАЧАЛА СНИМИТЕ ПРОПЕЛЛЕРЫ);
• Параметр sbus_inversion был изменен на serialrx_inverted, и способ, которым он применяется, был изменен следующим образом: теперь он применяется для всех RX-протоколов, а не только к S.BUS, и вместо переключения UART в нормальное состояние опцией off и инвертированное опцией on, 'off' теперь означает, что для порта установлено значение по умолчанию для выбранного протокола (то есть, инвертировано для S.BUS, но не инвертировано для SUMD), а 'on'  означает, что порт инвертирован, относительно значения по умолчанию (то есть, не инвертированный S.BUS, инвертированный SUMD);
• Изменен способ настройки расходов (#4973). Теперь BetaFlight поддерживает независимые настройки расходов для осей roll/pitch/yaw. При обновлении с более старой версии прошивки, обязательно преобразуйте свои настройки в новые параметры следующим образом: параметр rc_rate разделяется на roll_rc_rate и pitch_rc_rate, rc_rate_yaw заменяется на yaw_rc_rate, параметр rc_expo разделяется на roll_expo и pitch_expo, и rc_expo_yaw заменяется на yaw_expo. Это изменение так же позволяет использовать расходы прошивки RaceFlight. Сначала установите параметр rates_type = raceflight. После этого, параметры 'rc_rate_' - это 'rate' в RaceFlight (уменьшенные в 10 раз), _expo - это 'expo' в RaceFlight, и _srate - это 'acro+' в RaceFlight;
• Режим DISABLE 3D теперь называется DISABLE / SWITCH 3D (#5179). В настройках по умолчанию он работает, как и раньше. С параметром 3d_switched_mode = on, режим 'switched 3d mode' включен: с переключателем 3D-режима в значении on, стик газа идет от минимального значения (min) до максимального (max), что совпадает с тем же, когда параметр 3d_switched_mode = off. Если переключатель 3D-режима отключен, стик газа работает в реверсе на весь ход стика. Это позволяет пилоту летать в 3D-режиме, используя полный ход стика как в нормальном, так в инверсном полете, а изменение направления вращения моторов происходит при использовании тумблера во время переворота.
• Функция disarm_kill_switch, которая разрешала (переключаемо) включать дизарм только при низком уровне газа, была удалена. Нет необходимости в ее использовании и возникает риск наступления момента, когда дизарм невозможен в чрезвычайной ситуации.

Основные изменения:

• Добавлена поддержка FrSky FPort-протокола (#4158);
• Добавлено управление видео-передатчиком с пультов Spektrum (#4434);
• Добавлена CMS-настройка через телеметрию Spektrum (#4545);
• Добавлен FrSkyX-протокол для приемника на SPI-шине (#4683);
• Добавлен быстрый фильтр Biquad RC+FIR2 (оптимизированная версия фильтров Калмана #4890) (#4965);
• Добавлена функция Runaway Takeoff Prevention (anti-taz) (#4935).

Прочие изменения:

• Добавлено меню настройки питания в CMS (#3724);
• Добавлена поддержка FlySky приемника на SPI-шине (#4060);
• Добавлено использование TIM_UP и DMAR для всех каналов с таймером с DShot (#4073, #4843, #4852);
• Добавлена функция включения 3D-режима с тумблера (#4227);
• Добавлена активация маяка через команды DShot в функцию BEEPER_RX_LOST_LANDING (#4231);
• Добавлена общая поддержка протоколов управления устройствами RunCam (#4251);
• Добавлена более разумная конфигурация OSD по умолчанию (#4260);
• Добавлена поддержка и отображение даты и времени (#4289);
• Добавлена MSP-команда для отключения арминга (#4320);
• Добавлена поддержка реального значения RSSI для приемников Spektrum через SRXL Rx и расчетного RSSI для всех внешних и встроенных сателлитов (#4347);
• Экран OSD послеполетной статистики будет появляться, только если он включен (#4428);
• На OSD добавлено остаточное время полета, рассчитанное на основе потребленного тока (#4487, #4543, #4618);
• Добавлена настройка значения RSSI через MSP (#4507);
• Улучшена частота обновления SmartAudio (#4532);
• Обновлен расчет PID при использовании фактического deltaT (#4556);
• Добавлена составляющая 'И' в логику работы функций в настройках режимов (#4722);
• Добавлена поддержка TCM для F7 (#4757);
• Добавлена поддержка дальномера Benewake TFmini/TF02 (#4793);
• Добавлена возможность выбора расходов RaceFlight (#4973);
• Добавлен KN-протокол (NRF24) через модуль, подключенный через SPI-шину (#4994);
• Добавлен статус видео-передатчика через телеметрию Spektrum (#5081);
• Добавлен драйвер PINIOBOX BOX для PINIO - маппера вывода общего назначения (#5110).

Новые полетные контроллеры:

• Добавлен EachiWhoop (#4060);
• Добавлен XRACERF4 (#4255);
• Добавлен MATEKF411RX (#4937).
• Добавлен FPVM_BETAFLIGHTF7 (#5307).

Изменения относительно RC3:

Улучшения безопасности:

• Расширена логика деактивации и удалены неиспользуемые параметры в функции Runaway Takeoff Prevention (#5337).

Исправления:

• Возвращен индекс изменения мощности видео-передатчика в функцию vtx_common (#5313);
• Изменена обработка данных с приемника для обеспечения периодического вызова функции updateArmingStatus() (#5327);
• Исправлена ошибка с отрицательной температурой процессора (#5336);
• В консоли добавлен отсутствующий параметр osd_stat_rtc_date_time (#5339);
• Удалено условие pidUpdateCountDown() из fc_core (#5343).

Обновления полетных контроллеров:

• Добавлен пин управления настройками камеры в DALRCF405 (#5294);
• Добавлен новый полетник  FPVM_BETAFLIGHTF7 (#5307);
• Включен DMAR и перекинут LED_STRIP для FF_PIKOBLX (#5334).

Изменения относительно RC2:

Улучшения безопасности:

• Добавлена ​​проверка скорости работы гироскопов перед активацией функции Runaway Takeoff Prevention для улучшения тестирования на стенде (# 5236);
• Функция gyro_overflow_detect изменена так, что будет использовать отфильтрованные данные гироскопа для второй попытки, вместо данных, полученных напрямую с гироскопа (# 5284).

Исправления:

• В PINIOBOX раздельные значения boxId и permanentId (#5208);
• Исправлена проблема с перекрытием других элементов названием квадрика на OSD (#5222);
• Переопределены флаги срабатывания запрета арминга, чтобы дать функции Runaway Takeoff больший приоритет (#5239);
• Увеличена производительность Spektrum CMS через телеметрию (#5242);
• Удалены дубликаты проверки gyro_lpf из msp.c (#5247);
• Изменено crash-flip сообщение на OSD, чтобы отслеживать фактическое состояние, а не состояние переключателя (#5253);
• Оптимизирована работа цветных светодиодов (#5266);
• Предупреждения на OSD сдвинуты вправо (#5268);
• Работа FPort-протокола стала более эффективной (#5269);
• Исправлено некорректное наименование для гироскопа ICM20608G (#5278);
• Изменен скрипт линковки, чтобы гарантировать, что SRAM2 на STMF7XX не используется и не является частью секции 'RAM' компоновщика (#5280);
• Исправлено непреднамеренное предупреждение о 'затухании' сигнала в режиме обработки Spektrum RSSI (#5282);
• Заблокировано снижение мощности VTX при дизарме, если сработала функция failsafe (#5290);
• Исправлен режим 3D_on_switch (#5291);
• Заблокировано управление RunCam-камерой, если установлен флаг ARMING_DISABLED_RUNAWAY_TAKEOFF is set (#5296);
• Заблокированы команды стиков, если установлен флаг ARMING_DISABLED_RUNAWAY_TAKEOFF is set (#5299);

Обновления полетных контроллеров:

• Исправлен порядок моторов для KISSCC в соответствии с инструкцией (QUADX1234) (#5217);
• Вместо ADC1 будет использоваться ADC3 в полетнике SPRACINGF4EVO (#5281);
• Добавлено определение MAX7456_SPI_CLOCK и MAX7456_RESTORE_CLK для KAKUTEF4 (#5288);
• Добавлен фильтр Калмана для YupiF4 (#5246).

Изменения относительно RC1:

Улучшения безопасности:

• Перезапуск функции Runaway Takeoff Prevention после срабатывания функции crash-flip (#5205).

Исправления:

• Фильтр Biquad RC+FIR2: Разрешает пользователю напрямую указывать частоту отсечки в Герцах (#5144); 
• Отключение функции Runaway Takeoff, если режим crash-flip активен (#5176); 
• Адаптация стартового экрана CMS для Spektrum iX12 (#5181); 
• Исправлен порядок SPI RX протоколов (#5195); 
• Функция Runaway Takeoff Prevention - временное отключение по время проверки конфигурации (#5172); 
• motorDevInit IOConfigGPIOAF вместо IOConfigGPIO (#5198); 
• Фильтр Biquad RC+FIR2: Возврат настроек через DEFINE (#5216); 
• Исправлены нарушения в группе параметров motorDevConfig_t, увеличение версии EEPROM конфигурации до выхода релиза 3.3.0 (#5178); 
• Унифицированные переключатели BOX3DDISABLE и BOX3DONASWITCH (#5179); 
• Настраиваемый оверклокинг для F405 и F411 (#5210).

Обновления полетных контроллеров:

• Исправлено количество UART-портов для TINYBEEF3 (#5170); 
• Добавлен фильтр Biquad RC + FIR2 для F3-полетников (#5175); 
• Отключен Dshot DMAR для CLRACINGF4 (#5180); 
• Включен ESCSERIAL для MOTOLABF4-полетников (#5191); 
• Исправлена ошибка со светодиодами у AlienFlight F3 V1 (#5202).

Eachine E011C + Beecore v2 + камера

У друга знакомый попросил подобрать что-нибудь недорогое из Китая ребенку в подарок. Не долго думая, был куплен забавный квадрик Eachine E011C с Дедом Морозом на борту. При заказе промахнулись с методом доставки и выбрали 'Russian Direct Mail'. По итогу, квадрик ехал почти два месяца! Конечно же, ребенку пришлось выбирать другой подарок, а квадрик остался валяться бесполезным хламом у друга. Два дня пытались его забиндить с родным пультом - ничего не получилось. Раз случилось такое несчастье, взяли и заказали для квадрика новый полетный контроллер Eachine Beecore V2, а в закромах нашлась вполне приличная камера Eachine AIO. Так и набралось деталей на маленький коллекторный тинивуп:) Побросали все это дело в коробку и я забрал детали домой. За пару вечеров все было собрано. Дольше всего провозился с печатью крепления камеры.

Характеристики квадрика Eachine E011C:

• Диагональ рамы: 66мм
• Моторы: 716
• Пропеллеры: 31мм

Характеристики полетного контроллера Eachine Beecore V2:

• Процессор: STM32F303CCT6
• Гироскопы: MPU6500
• OSD: BetaFlight OSD на AT7456E
• Питание: 3.5-4.35В, поддержка LiHV 
• Силовые ключи: ток до 10А
• Приемник на выбор: FrSky D8, FlySky AFHDS 2A, Spektrum DSM2/DSMX
• Посадочные отверстия: 26x26мм
• Вес: 3.15 грамма

Характеристики камеры Eachine AIO:

• Сенсор: CMOS 600TVL
• Формат: выбор PAL/NTSC
• Линза: 120°
• Мощность: 25мВт
• Количество каналов: 48
• Питание: 3.3-5.5В
• Вес: 3.3 грамма

В комплекте с квадриком Eachine E011C был еще передатчик, шнур для зарядки аккумуляторов и набор запасных пропеллеров. На фотографию попал только сам квадрик и аккумулятор. На камере Eachine AIO уже заменена антенна и удалены провода.

В комплекте с полетным контроллером идут демпферы, тонкие болтики для установки и набор силовых коннекторов: PH2.0, PH1.25 и Losi.

Увы, Дед Мороз участия в сборке принимать не будет, ибо его уже утащил к себе в нору ребенок и отдавать не собирается:)

Сначала решил разобрать квадрик. Это делается очень легко. На штырьках сбоку крепится канопа, на паре болтиков - полетный контроллер. Все легко снимается за минуту. Вес заготовки с моторами и пропеллерами получился 17.15 грамм.

Полетный контроллер Eachine Beecore V2 будет устанавливаться на три точки. Демпферы из комплекта очень высокие, их надо подрезать примерно так, чтобы верхняя часть демпфера по высоте была как и нижняя.

Всех проще это сделать дремелем, насадив демпфер на какую-нибудь палочку. Демпфер лучше всего устанавливать отрезанной частью вверх, чтобы плата полетного контроллера стояла максимально перпендикулярно раме. Перед установкой полетного контроллера подпаял силовые провода с разъемом PH2.0. Моторы подключил согласно инструкции, а по факту - каждый мотор, в ближайшее к нему гнездо. Вес заготовки получился 21 грамм.

У камеры Eachine AIO предварительно была отпаяна антенна и заменена на обычный диполь, извлеченный из 'сосиски'. Крепление для камеры нашел на thingiverse.com. В архиве обнаружился файл для 3D-редактора OpenSCAD. Как оказалось, интереснейшая штука! Можно скриптами создавать 3D-модели. Немного переписал скрипт и получил на выходе то, что хотел.

Крепление для камеры распечатал на 3D-принтере из лески для триммера. Отличный материал, между прочим, если хорошо просушить:)

Крепление для камеры получилось весом ровно 1 грамм, а итоговый вес квадрика 25.65 грамм. Для установки камеры пришлось разобрать весь квадрик и снять плату полетного контроллера - так было удобнее припаивать. Провода от камеры выходят снизу и под камерой идут к выводам на полетном контроллере.

Сразу же собрал и залил в полетный контроллер прошивку BetaFlight 3.3.0-RC2 с фильтрами Калмана. Изначально полетный контроллер был прошит версией 3.2.0. Не буду подробно останавливаться на настройке, там все примитивно. Отмечу только, что на девятом канале приемника нашлось RSSI! Просто приведу свой файл конфигурации BetaFlight. Квадрик забиндил с передатчиком Devo10 с установленным модулем 4-в-1, так как у друга именно такой пульт. Вот файл модели для прошивки Deviation.

На аккумуляторах Eachine 260мА/ч 45C квадрик летает три минуты. Причем, это три минуты очень динамичного полета! Полетал немного дома, потом у друга в магазине - очень понравилось!

Квадрик управляется абсолютно предсказуемо, можно сказать, что сам летит:) Можно летать быстро совершенно бесстрашно! На видео, наверное, третий или четвертый полет на этом аппарате. Пора уже тинивупные ворота делать, тема зацепила...

Matek F722-STD + DALRC Engine 40A = круче некуда!

Растянулась сборка квадрика на раме MCHeli-200 на длительное время. Сначала ждал регуляторы X-Racer Quadrant 35A. Потом, когда их получил и собрал в единый блок, обнаружил, что блок не влезает под канопу от Lumenier. Стал искать, чем заменить блок регуляторов. К тому времени уже приехал полетный контроллер Matek F722-STD, его и поставил на новый квадрик. Недавно появились в продаже регуляторы DALRC Engine 40A. Мне показалось, что уж они-то должны поместиться под канопу. Когда регуляторы приехали, так и случилось, даже еще небольшой зазор остался!

Кратко о полетном контроллере Matek F722-STD:

• Процессор: 216MHz STM32F722RET6
• Гироскопы: ICM20602 на 32К
• Барометр: BMP280 на I2C-шине
• OSD: BetaFlight OSD на низковольтном чипе AT7456E
• Слот SD-карты для записи логов
• 5 UART-портов
• Датчик напряжения
• Доступна I2C-шина на SDA и SCL
• Управление настройками курсовой камеры
• Поддержка светодиодов
• Подключение пищалки
• Вход RSSI
• Три цветных индикатора статуса
• Семь выводов под моторы с поддержкой DShot
• Группа контактов для подключения регуляторов 4-в-1
• Коннектор для соединения с платами FCHUB-6S или FCHUB-VTX
• Вес: 7г
• Габариты: 36x36мм с посадочными отверстиями 30.5x30.5мм

Теперь о регуляторе DALRC Engine 40A:

• Максимальный ток: 40А
• Пиковый ток(10с): 50А
• Входное напряжение: 3-5S
• Процессоры: STSPIN32FOA
• Стабилизатор питания: 5В/3А
• Прошивка: BLHeli_32
• Поддерживаемые протоколы: DSHOT300-1200/MULTISHOT/PWM/ONESHOT
• Датчик тока
• Вес: 16г
• Габариты: 39.6x42.5мм с посадочными отверстиями 30.5x30.5мм

Как обычно, сначала покажу упаковку деталей. Полетный контроллер Matek F722-STD приехал в простом пакетике с фирменной этикеткой.

Блок регуляторов DALRC Engine 40A прибыл в пластиковой коробочке. Коробочка потом под мелкие детальки пойдет:)

В комплекте с полетным контроллером Matek F722-STD были только мягкие стоечки высотой 7мм и шлейф для соединения с PDB той же фирмы. Небогатый комплект:)

Блок регуляторов DALRC Engine 40A, напротив, порадовал комплектацией! Мало того, что в коробочке все было уложено в свои гнезда, так и в комплекте было все необходимое: провода в силиконовой изоляции для соединения с полетным контроллером, демпферы, длинные стальные болтики M3x25 с пластиковыми стоечками высотой 6мм, LowESR-конденсатор на 470мкФ/25В.

Полетный контроллер Matek F722-STD внешне очень похож на своего предшественника Matek F450-OSD, но с небольшими отличиями. Добавился вывод PWM для любых целей: управление светодиодами, мотором или настройками видеокамеры.

Дополнительным элементом на плате стал барометр BMP280. Для гоночного квадрика его полезность сомнительна, разве только высоту на OSD приблизительно показывать. С нижней стороны платы площадки для подключения регуляторов 4-в-1 стали крупнее и удобнее. Соединять с блоком регуляторов буду по схеме из документации.

Блок регуляторов DALRC Engine 40A прекрасен! Благодаря радиатору выглядит, как законченная вещь. Если сгорит (тьфу-тьфу-тьфу через левое плечо) - повешу на брелок:) Под радиатором, кроме силовых ключей, расположены 55 конденсаторов!

Нижняя сторона платы покрыта лаком. Крепежные отверстия диаметром 4мм, но размер платы по углам остался стандартным 36x36мм. По бокам выступают площадки для подключения моторов. Меня как раз больше всего интересовало на сколько они выступают. Оказалось, что ширина блока в этом месте составляет 39.6мм. Этого достаточно, чтобы разместить регуляторы под канопу от Lumenier. На блоке регуляторов разместился мощный стабилизатор напряжения на 5В/3А. Его вполне достаточно для питания полетного контроллера и камеры. Датчик тока спрятался под радиатором.

Управляющие выводы продублированы с торца и сверху. Сверху выводы потребуются для установки еще не выпущенного полетного контроллера от DALRC.

Схема выводов нашлась на официальном сайте. Все просто и понятно.

Обратите внимание, на сайте присутствует ошибка! На схеме силовых контактов плюс и минус перепутаны местами! На плате полярность отмечена правильно. И в этом есть одна проблема. Если устанавливать силовой разъем так, чтобы он входил в паз на канопе, то силовые выводы с блока регуляторов получаются не с той стороны. Плюс упирается в минус, а минус в плюс.

Вариантов решения проблемы не так много. Можно вывести силовой разъем на проводах, а провода закрепить стяжкой к раме - это самое разумное решение. Вторым вариантом можно попробовать перевернуть блок регуляторов вверх ногами, радиатором вниз. Тогда придется поднимать регулятор выше на стойках, ибо радиатор упрется в ремешок фиксации аккумуляторов. Все же попробую сделать так, как оно есть:)

Прикинул, как будет выглядеть весь стек в сборе. Снизу идут пластиковые болтики M3x12, на них накручены стойки высотой 4мм, установлен блок регуляторов без демпферов, потом идут мягкие стойки высотой 7мм, полетный контроллер, стойки высотой 8мм и передатчик Matek VTX-HV. Между передатчиком и полетным контроллером разместится приемник FrSky XSR-M.

С высотой расположения полетного контроллера едва угадал - USB-разъем пока еще попадает в вырез канопы, но гайки в стеке уже слегка задевают стенки канопы сзади. Придется гайки немного уменьшить по высоте или просто закруглить сверху. Блок регуляторов фиксируется за счет мягких стоек, на которые ставится полетный контроллер. Они упираются в радиатор и центрируют блок в стеке.

Одел провода от моторов в "змеиную кожу" кусочками по 60мм. Долго прикидывал, как припаять провода к блоку регуляторов так, чтобы еще и кабинка налезла. Провода от моторов толстые, неудобные. Если просто все провода кучей к выводам припаять, то кабинка точно не налезет, не хватит ее ширины.

По итогу, все таки придумал более-менее нормальный вариант, но очень сложный в реализации. Провода от моторов распаял так, чтобы они как можно меньше торчали в высоту. Пару раз пришлось все это разбирать, снимать блок регуляторов, чтобы все сделать как оно есть.

Силовой TX60-разъем припаял так, чтобы короткие силовые провода не пересекались. Плюсовой провод ушел вниз, минусовой - вверх. Сам разъем закрепил стяжкой к раме. Под разъем подклеил полоску толстого двухстороннего скотча, чтобы оно не болталось относительно рамы.

Сразу же предусмотрел выводы для установки конденсатора и для питания передатчика Matek VTX-HV. Поставил конденсатор не из комплекта блока регуляторов, а на 1000мкФ/25В.

Просто притянул его резиновым колечком к разъему. Когда будет установлена кабинка, то конденсатор сам встанет внутри по месту, но не будет болтаться.

Осталось соединить полетный контроллер с блоком регуляторов по схеме выше. Все провода пойдут под полетный контроллер, что очень удобно.

Остальные провода пойдут поверх полетного контроллера, так что уже можно установить его в стек.

Установил приемник FrSky XSR-M и пищалку от Lantian. Если посмотреть на фотографию, то видно, что приемник подключен всего тремя проводами. Отсутствует сигнальный провод, идущий с S.BUS-выхода приемника на UART-RX полетного контроллера.

Дело в том, что в приемник загружена новая прошивка с поддержкой экспериментального FPort-протокола. Его суть в том, что по одному проводу идут как полученные данные, так и передаваемая телеметрия. Провод со Smart-порта припаивается на UART-TX полетного контроллера. Припаял его к выводу TX2. О настройке приемника расскажу ниже, когда квадрик будет окончательно собран.

Провода от камеры разделил на два пучка по три провода. В первом пучке: общий, видеосигнал и провод для управления настройками камеры. Этот жгутик идет к полетному контроллеру. К выводу S6 прямо на полетном контроллере припаял SMD-резистор на 470Ом, а к нему - провод для управления настройками камеры. Позже, когда все уже было собрано, подумал, что не будет лишним капнуть на резистор немного термоклея. Забегая вперед, скажу - не пытайтесь вывести управление камерой на выход S5, отвалится управление первым мотором. Мотор не будет работать по цифровому протоколу DShot и управление камерой тоже не заработает, но по аналоговому MultiShot мотор работать будет:)

Во втором жгутике: общий, плюсовой и аудио. Этот пучок проводов пойдет к передатчику. Решил подать питание на камеру от передатчика, чтобы не нагружать стабилизатор на блоке регуляторов. Чтобы не было помех по видео, все провода, по которым работает камера и передатчик, обязательно надо закручивать в жгутик вместе с общим проводом!

Оставалось только установить передатчик Matek VTX-HV. Тут никаких сюрпризов не было, все сделал так, как рассказывал ранее. Управление передатчиком повесил на вывод TX4 полетного контроллера.

Между передатчиком и приемником приклеил кусочек каптона. Передатчик плотненько прижимает приемник к полетному контроллеру.

Антенну передатчика закрепил к стойке стяжкой, чтобы не вырвало. Суровый бутерброд получился! Как же знатно оно все греться будет внутри кабинки:)

На квадрик поставил камеру Foxeer Arrow V3 с полюбившейся линзой от Runcam на 2.3мм. Линзу традиционно обмотал изолентой, чтобы не откручивалась. Иначе, как не затягивай стопорное кольцо, все равно рано или поздно линза открутится и собьется фокусировка.

Кабинка очень плотно налезла на все это хозяйство, но полетный контроллер остался не прижатым, вибрации на него передаваться не будут. Антенну передатчика затянул в "змеиную кожу" и прихватил стяжкой к кабинке.

Снизу приклеил резинку для фиксации аккумулятора. Провода от моторов прихватил стяжками за луч, чтобы не болтались. Антенны приемника вывел спереди перед камерой, загнул вверх и назад, оставил внутри кабинки. Уже делал так раньше и никаких проблем с приемом не было.

Вес готового квадрика получился 318 грамм. Не намного легче, чем хламолет. Рассчитывал уложиться в вес до трехсот грамм.

Осталась настройка. Первым делом заливаю прошивку в полетный контроллер через BetaFlight Configurator, выбираю MATEKF722. Можно использовать последнюю стабильную прошивку BetaFlight, но я попробую собранную самостоятельно из свежих исходников с фильтрами Калмана и прочими новыми плюшками. Собирал прошивку с такими опциями:

make OPTIONS=USE_GYRO_FAST_KALMAN MATEKF722

Сразу после прошивки полетного контроллера, настраиваю регуляторы и обновляю прошивку в них. Для этого скачиваю свежую версию BLHeliSuite, устанавливаю и подключаю квадрик.

В регуляторах оказалась свежая прошивка версии 32.3 и обновление не потребовалось. Только изменил направление вращения двух моторов, уменьшил время бездействия до двух минут и увеличил частоту работы до 48кГц.

Для настройки полетного контроллера запускаю BetaFlight Configurator и сразу перехожу в порты. Там на UART2 назначаю приемник, а на UART4 - управление передатчиком через протокол 'IRC Tramp'.

В настройках включил реверс моторов, выбрал протокол управления регуляторами DShot1200, включил поворот полетного контроллера на 180 градусов, выставил частоту работы гироскопов 16/8кГц. К сожалению, пока что быстрее полетный контроллер на F7-процессоре не удается заставить работать, прошивка не оптимизирована. Разработчики обещают провести оптимизацию только в BetaFlight версии 3.4, которая выйдет аж только в июне!

В тестовой версии прошивки уже доступен FPort-протокол, его и выбрал. Чуть ниже покажу, какие надо включить опции для его работы. Ради смеха включил барометр, чтобы высоту на OSD показывал:) Включил динамические фильтры, они отлично работают совместно с калмановскими. В настройках питания приподнял немного максимальное напряжение. Встал вопрос, какой делитель указывать для датчика тока. Так и не нашел информации, оставил как есть.

В настройках, срабатывающих при потере сигнала, указал только, чтобы выполнялся дизарм и включалась пищалка.

Настройку PID-ов еще не делал, просто выдернул данные из прошлого квадрика. Надо обратить внимание, что с динамическими фильтрами не стоит поднимать D выше 20-22, иначе у моторов появится неприятный дребезжащий звук при старте. Если он есть, значит D надо сделать пониже и в фильтрах уменьшить значение D Term Lowpass.

Остальные параметры выставляются по желанию. В фильтрах включил PT1 и снизил до 80 частоту D Term Lowpass. Отключил все режекторные фильтры.

По рекомендации Джошуа, стараюсь не использовать больше восьми каналов в передатчике. Это позволяет быстрее передавать данные от передатчика приемнику. На восьмом канале настраиваю вывод RSSI. Так же включаю ручную интерполяцию входящего сигнала.

Не использую мертвые зоны, так как у передатчика стики на датчиках Холла и они отлично держат центральное положение.

Оставшихся трех AUX-каналов вполне хватает для настройки всех основных функций квадрика.

В настройках BetaFlight OSD нет ничего сложного. Включил и расставил по экрану нужные значения.

На этом можно было бы и закончить настройку, но есть еще несколько функций, которые включаются  только через консоль. Для начала, переназначил вывод шестого мотора на управление настройками камеры и немного уменьшил задержку между виртуальными нажатиями кнопок:

resource MOTOR 6 NONE
resource CAMERA_CONTROL 1 A08
set camera_control_key_delay = 125

Подробнее об этом можно почитать о моем первом опыте такой операции или обратиться к официальному руководству. Затем включаю сглаживание на всех каналах управления:

set rc_interp_ch = RPYT

Ограничиваю максимальное число AUX-каналов до четырех:

set max_aux_channels = 4

При подключении приемника через FPort-протокол, надо почитать официальное руководство, где указано, что для полетных контроллеров на F7-процессоре надо ввести в консоли следующие опции:

set serialrx_provider = FPORT
set serialrx_inverted = ON
set serialrx_halfduplex = ON

Тогда приемник заработает без проблем, если до этого в него была установлена прошивка с поддержкой FPort-протокола, которую можно найти на официальном сайте FrSky.

Кратко остановлюсь на фильтрах Калмана, используемых в прошивке. Они управляются следующими опциями:

gyro_filter_q = 300
gyro_filter_r = 80
gyro_filter_p = 0

Подробнее по их настройке можно почитать на зарубежном форуме. К сожалению, не удалось ни настроить фильтры, ни полноценно опробовать их в полете, так как были проблемы с видеосигналом.

Полный дамп настроек можно скачать по ссылке.

Выбрался на полеты, чтобы испытать новый квадрик в деле. Но случилось непредвиденное - видеосигнал стал пропадать, стоило отлететь метров на десять. Закрались подозрения, что когда обновлял прошивку в передатчике Matek VTX-HV, то случайно подал на него питание 5В, а антенна в это время не была подключена, вот он и сгорел. С грустью повез квадрик домой. Это теперь еще месяц ожидания, когда из Китая приедет новый передатчик:( Удалось только визуально немного полетать, проверить, все ли работает.

Удивил звук от моторов. Они работают очень тихо, шуршат. Никакого неадекватного поведения не выявил. Квадрик полетел так, как и должно быть. Для себя вывел некоторый список того, что нужно сделать, чтобы квадрик летал отлично: обязательно нужен конденсатор по питанию, демпферы для полетных контроллеров с быстрыми гироскопами и мягкие подкладки под моторы.

Немного дополню. На следующий день отпаял передатчик Matek VTX-HV и хотел его выбросить. Случайно обратил внимание, что разъем антенны как-то кривовато стоит. Пригляделся и увидел, что центральный пин разъема просто не припаян к передающему модулю!

Ага, причина-то нашлась, но где теперь гарантия, что усилитель передатчика не подпален? По сути, все это время передатчик работал без антенны:(

В заключении хочу сказать, что блок регуляторов DALRC Engine 40A работает идеально. Он из серии 'поставил и забыл'. А полетный контроллер Matek F722-STD - неплохой задел на будущее. Жаль, что в полной мере он сможет раскрыться в лучшем случае через полгода, а то и позже. Да и с современными темпами развития 'железа' до лета полетный контроллер может морально устареть. Уже появился анонс полетного контроллера с двумя процессорами: один для работы периферии, а второй - для обработки сигнала с гироскопов. Все идет к тому, что настройка PID-ов скоро не потребуется:) Ну, а пока остается только ждать...