Рассказу о первых полетах на новом квадрокоптере! Рассказ о его сборке закончил здесь.
Ну что сказать, аппарат получился очень-очень мощным! В первый раз не удалось полностью раскрыть потенциал квадрокоптера. Предстоит еще тюнинг настроек, подбор пропеллеров и проверка на новых аккумуляторах.
Сам я только еще разок полетал по FPV на новом квадрокоптере. Непередаваемые ощущения! Аппарат послушен, отзывчив, летит как по рельсам! Пока еще не была настроена даже камера - ловил темноту при развороте на солнце. В 3D побоялся пробовать в первый раз. Надо сначала все отладить.
Продолжаю рассказ о сборке гоночного квадрокоптера. Предыдущая часть находится здесь.
Настала очередь соединить вместе все электронные компоненты квадрокоптера.
Нарисовал схему всех соединений. Так проще, чем выискивать по документации что и куда подключать.
Нужно обратить внимание на некоторые моменты, с которыми я столкнулся уже после сборки. Во первых, разъем для пищалки, который расположен вверху платы полетного контроллера, разведен неправильно. Там выводы идут просто на плюс и минус питания полетного контроллера. Так что пищалку надо подпаивать к выводам под этим разъемом с нижней стороны платы. Там разводка правильная. На блок с пищалкой и светодиодами можно не подпаивать плюсовой провод, так как этот вывод соединен с плюсовым проводом, идущим к пищалке, а сама пищалка управляется по минусовому проводу. На схеме выводы на приемник, видео-передатчик и камеру нарисованы однотипно: черный - минусовой, красный - плюсовой, желтый - сигнальный. Может возникнуть вопрос, зачем у одного провода идущему от полетного контроллера к PDB, стоит выключатель? Эти два зеленых провода идут на блок OSD, который расположен на плате PDB. И тут есть нюанс. Если подключить полетный контроллер через USB к компьютеру и потом подключить аккумулятор к квадрокоптеру, то подключение по USB перестанет работать. Связано это с тем, что разъем USB и выводы на телеметрию, идущие к OSD, подключены к UART1. Соответственно, когда подается питание на OSD, то не работает USB, и наоборот. Чтобы отключить OSD при подаче питания от аккумулятора и был сделан дополнительный выключатель. Не очень удобно, но часто он не требуется. В большинстве случаев полетный контроллер можно настраивать без подключения аккумулятора.
Схему подключения приемника приводить не буду. Там просто подключил три провода, идущие от полетного контроллера, в порт S.BUS и припаял два провода от разъема телеметрии к выводам, идущим от аккумулятора. Теперь данные о напряжении с аккумулятора квадрокоптера будут поступать в передатчик. Можно будет настроить передатчик так, чтобы при низком напряжении он начинал подавать сигнал. Всегда будешь знать, когда идти на посадку:)
Отдельно приведу схему подключения видео-передатчика. Подпаял к нему микрофон. Хочу, чтобы при записи с курсовой камеры, звук тоже присутствовал.
Микрофон заработал сразу и без проблем - звук будет!
На плате PDB нужно поставить перемычку, если планируется использование видеосигнала в формате PAL, что я позже и сделал.
По итогу все спаял, провода уложил, как мог:) Места очень мало. Надо было провода обрезать совсем впритык, а я еще запас оставлял на всякий случай.
Красиво получилось! Силовой разъем припаял на провод 14AWG. Все провода по возможности разместил между полетным контроллером и PDB, чтобы по бокам ничего не было. Крепление под усы антенн от приемника притянул к раме парой стяжек.
Настала очередь прошивать регуляторы. Так как регуляторы уже были установлены, разъемы припаяны, то прошивать придется напрямую через полетный контроллер. А для этого нужно сначала установить прошивку в сам полетный контроллер. Выбирать долго не пришлось - буду устанавливать Betaflight.
Прошивка Betaflight устанавливается через дополнение для браузера Chrome - Cleanflight Configurator. Для этого открываем браузер Chome и просто переходим по ссылке. Устанавливаем дополнение и запускаем. Переходим на вкладку "Firmware Flasher".
Здесь включаем параметр "Full chip erase", "Manual baud rate" и задаем скорость 115200, как на скриншоте. Затем нажимаем кнопку "Load Firmware [Local]", выбираем скачанный заранее файл прошивки с расширением .hex, о котором говорил выше, и нажимаем кнопку "Flash Firmware". Все, пойдет процесс прошивки. Я не буду подробно останавливаться на настройке прошивки полетного контроллера, вся информация есть в интернете, например на видео Юлиана.
Там же есть и о том, как прошить регуляторы прошивкой BLHeli через полетный контроллер. Но мне нужна прошивка BLHeli с поддержкой Multishot - в десять раз более быстрым протоколом общения между полетным контроллером и регуляторами по сравнению с Oneshot125. Последнюю версию BLHeli Multishot для своих регуляторов DYS XM20A скачал здесь. Для установки потребуется последняя версия программы BLHeli Suite.
Вместо кнопки "Flash BLHeli" я нажимал "Flash Other" и выбирал скачанный ранее hex-файл прошивки с поддержкой Multishot. Я сразу же производил настройку в 3D-режим, чтобы моторы могли менять направление вращения. Поэтому выбрал для каждого мотора "Motor Direction - Bidirectional" и выставил "PPM Min Throttle - 1000", "PPM Center Throttle - 1500", "PPM Max Throttle - 2000". И в этом месте случился небольшой казус. Если в обычном режиме я мог выбрать в прошивке направление вращения моторов, то в режиме "Bidirectional" изменить направление вращения я не мог. Нет опции, например "Reverse Bidirectional". По итогу, все моторы у меня стали вращаться в одну сторону!
Пришлось разбирать всю красоту и монтировать регуляторы как попало - просто обмотав каптоном.
Перед этим, понятное дело, у двух моторов поменял местами две фазы, чтобы моторы вращались в другую сторону. Теперь квадрокоптер стал выглядеть так:
Видео-передатчик притянул к раме стяжкой за разъем. Пусть плата будет не закреплена, иначе при авариях есть шанс выломать разъем из платы видео-передатчика.
Заодно поставил концевик от 3D-принтера, чтобы разрывать связь между OSD и UART1. Про этот выключатель рассказывал выше.
Выводы для блока индикаторов и пищалки сделал МГТФ-проводом. Сам блок к задней части рамы дополнительно примотал нитками, на всякий случай. Стяжками закрепить не получалось.
Надо будет приобрести запасные пищалки. Чувствую, что при авариях пищалку будет срубать.
Для примера собрал раму без боковин. Все элементы квадрокоптера разместились внутри рамы очень плотно.
Немного настроив полетный контроллер, решил проверить работу моторов в различных режимах. И тут случился еще один казус. У одного мотора не получилось без проблем поменять фазы местами. При первом же запуске мотор нагрелся и появился запах горелой изоляции. Когда снял мотор, то обнаружил перегоревший провод в обмотке.
Это позже удалось его извлечь наружу, а так он был очень глубоко упрятан. После этого происшествия тут же заказал новый мотор, но пока он доедет... Два дня ходил вокруг сгоревшего мотора, потом решил попробовать его восстановить. Вот тогда и удалось извлечь обгоревший конец провода, нарастить его и припаять к обмотке в месте обрыва.
Все, продолжаю настройку. Перед сборкой квадрокоптера нужно еще настроить OSD, иначе USB-разъем для его настройки будет недоступен. Настройку выполнял так же по видео Юлиана - ничего сложного.
Вот только программатор в моем случае не нужен - нужно просто подключиться через USB-разъем, расположенный на плате PDB. Из данных оставил на экране напряжение, время, подпись, статус, высоту. На будущее оставил еще и количество спутников, координаты, скорость, расстояние и направление к месту старта.
Немного позже попробую подключить GPS для записи на видео координат и измерения скорости и дальности полета - пригодится для тестирования и для поиска квадрика при авариях.
Все, собираю раму! Да сколько можно уже тянуть - летать хочется! Аккумуляторы уже вот-вот приедут!
Без пропеллеров вес получился 380 грамм, с пропеллерами DYS 5045x3 Bullnose - 402 грамма. Осталось только до конца настроить полетный контроллер. Об этом расскажу чуть позже. Пойду испытывать!
Недавно на banggood.com появился универсальный модуль 3-в-1 для установки в передатчики семейства DEVO. Вместе с уже присутствующим модулем CYRF6936, универсальный модуль 3-в-1 необходим для поддержки всего семейства протоколов, доступных в прошивке Deviation. В том числе и для тех, которые будут разработаны в будущем. После его установки передатчик становится по настоящему универсальным инструментом для моделиста!
На универсальном модуле 3-в-1 установлены чипы nRF24L01, CC2500 и A7105. Я решил взять его и протестировать с передатчиком DEVO10. Посылка с banggood.com приехала очень быстро, всего за 10 дней, но у меня все не было времени заняться установкой модуля.
Сначала я установил антенну. Лучше всего вынести антенну за пределы корпуса передатчика, но и внутри она будет работать неплохо. Я снял верхнюю плату передатчика и разместил антенну под ней. Закрепил антенну стяжкой на панели с пищалкой.
Затем аккуратно снял колодку разъема с модуля и по одной отпаял все ножки. Сама установка модуля не вызвала никаких проблем. Схему подключения я уже приводил, по ней и сделал.
Сам модуль установил вверх ногами. Хотел подальше разнести передающие части модулей. Ну так, на всякий случай.
Оставалось только немного подправить файл hardware.ini в передатчике. Для моей схемы подключения он будет выглядеть так:
После сборки пульта модуль заработал сразу без каких либо проблем. Удалось протестировать вертолеты WLToys V977 и XK K110. Полетал на них немного по комнате.
Ранее у меня уже были установлены два модуля: nRF24L01 из передатчика от вертолета WLToys V977, и CC2500. Перед установкой универсального модуля 3-в-1 я сделал тесты дальности работы и этих модулей. Тест проводил в режиме "Range Test", то есть при минимальной мощности передатчика, при прямой видимости. Вот результаты:
Результаты получились схожие и ожидаемые. Универсальный модуль 3-в-1 вполне себе рабочий. Жаль, что нет у меня ни одной модели, которая бы работала с модулем A7105.
Но есть и небольшая проблема с этим модулем. В текущей ревизии для чипов nRF24L01 и A7105 не будет работать телеметрия, если ее использование доступно в протоколе. В следующих ревизиях разработчик модуля обещал исправить проблему. За новостями можно последить в этой ветке на форуме Deviation. У меня на этих чипах нигде не используется телеметрия, так что проблема не актуальна.
Пока что решение с установкой универсального модуля 3-в-1 на сегодня самое простое и доступное, чтобы сделать свой передатчик по настоящему универсальным.
Сегодня расскажу об установке камеры Eachine CCD 700TVL 148° на квадрокоптер. Предыдущая часть рассказа о сборке гоночного квадрокоптера здесь.
К самой камере претензий нет, но ее установка в раму DALRC DL220 вызвала некоторые трудности. Если устанавливать камеру под углом, объективом вверх, то разъемы камеры упирались в нижнюю часть рамы квадрокоптера. Еще одна проблема - винтик, который фиксирует объектив, он расположен сбоку. А на кольце, которым камера монтируется к раме квадрокоптера, предполагается, что такой винтик будет снизу. Поэтому сначала я немного доработал камеру.
Во первых, объектив камеры вклеил на синий локтайт, чтобы избавиться от винтика, который его фиксирует. Затем спилил надфилем площадку, в которую вкручивался винтик. Эта модификация позволила установить камеру в кольцо.
Затем пришлось доработать скобу, к которой крепится фиксирующее кольцо. Мне необходимо было сдвинуть камеру вперед и приподнять чуть выше. Поэтому я развернул скобу на 180 градусов, сделал новые отверстия для болтиков и новое отверстие для кольца.
Оставалось только все собрать. Мне показалось, что камера в кольце стоит не очень надежно, поэтому дополнительно притянул камеру стяжками.
При таком положении камеры все равно видно часть рамы в уголках экрана. Позже, когда 3D-принтер будет готов, распечатаю другое крепление для камеры, чтобы учесть все нюансы.
Попробовал всю конструкцию примерить на раму. Нет, все таки нужна камера поменьше. Снизу разъем подключения камеры к передатчику получается с очень небольшим зазором от рамы.
Как говорится, будем искать:) А пока буду использовать что есть. Я выбирал камеру Eachine CCD 700TVL 148° из-за отличных характеристик и возможности делать настройку. Для этого потребуется еще и блок кнопок.
Хотя блок кнопок и не прямо предназначен для камеры Eachine CCD 700TVL 148°, но его можно приспособить. Для этого всего-то нужно переставить несколько проводов в колодке разъема.
На схеме видно, что колодка у камеры и блока кнопок отличаются по размеру на один пин. После перестановки проводов, колодку в камеру нужно вставлять ближе к разъему подключения передатчика.
Изначально меню камеры будет на китайском. Чтобы переключить язык на английский, нужно выбирать те же пункты, что на скриншотах. В конце не забудьте сохранить параметры.
После этого остальные настройки более-менее понятны. Буду подбирать, какие лучше уже в поле, во время полетов.
Неожиданно с камерой Eachine CCD 700TVL 148° обнаружилась одна проблема. При подключении к OSD, типа MinimOSD или как у меня, расположенном прямо на плате PDB, данные на экране мерцают. Очень такое неприятное мерцание, глаза точно от него будут уставать. Побороть мерцание оказалось невозможно. Оказывается об этом написано даже в документации к MWOSD. В самом низу последний абзац:
Cameras with known compatibility issues with MAX7456 chip. Either no OSD test displayed or more likely feint / flickering text. Cameras based upon the Nextchip 2090 seem to be the only ones affected. Nextchip 2040 work OK.
Видел бы это раньше, взял бы другую камеру. Кстати, пробовал подключить другую камеру - мерцание исчезло. Ну вот, снова теперь встал вопрос с выбором камеры. Посоветуйте какую CCD-камеру выбрать по своему опыту?
Дело было вчера. Вдоволь налетавшись по FPV на своем обычном месте, захотелось экстрима:) Поступило предложение попробовать поднимать на высоту планер Алула на квадрике. Сказано - сделано!
Первые три запуска прошли удачно. Использовали для этого квадрик на базе ZMR250. Потом решили попробовать Eachine Racer 250. В четвертый раз сброс получился не очень удачно. Несмотря на грузик, леер все таки намотало на винты и квадрик камнем полетел вниз! Очень жаль, что в тот момент не велась запись с курсовой камеры, так что красивым падением с высоты птичьего полета удалось насладиться только мне:)
Квадрик нашли в пяти метрах от асфальтовой дороги. Он был весь обмотан леером! Но самое интересное в том, что упав с такой огромной высоты квадрик остался абсолютно целым! Даже винты не сломались. Смотали с него леер и тут же на месте запустили - полетел как новый! Удивительная живучесть!
