08 июля 2018

Релиз BetaFlight 3.4.0

Наконец-то вышел окончательный релиз прошивки BetaFlight-3.4.0! Все запросы на добавление нового функционала перенесли в будущую версию 3.5.0. Далее пойдет вольный перевод аннотации от разработчиков прошивки.


Версия 3.4.0 - лучшая из прошивок BetaFlight!

Признаем, что большинство наших пользователей просто хотят произвести два действия с новой прошивкой: установить ее и начать летать. Вот почему мы потратили много времени на разработку настроек по умолчанию, которые отлично подойдут для большинства квадриков. Просто установите прошивку и попробуйте сами! Чтобы сделать полет вашего квадрика еще лучше, добавили совершенно новый экспериментальный режим, улучшающий отзывчивость на действия стиками, который использует фильтрацию вместо интерполяции.

Также приложили много усилий для оптимизации производительности прошивки, особенно для полетников с F7-процессором. Теперь можно пойти и купить новый свеженький полетник с F7-процессором, в то время как ваши друзья все еще будут бодаться со своими полетниками на F3- и F4-процессорах:)

Для пилотов, летающих на дальние расстояния, добавили новый режим 'GPS Rescue'. Это упрощенная версия режима 'Возврат домой', которая существует в прошивке, более ориентированной на навигацию. Отличная новость заключается в том, что все, что нужно для работы функции - это GPS-модуль. И не надо прилагать усилия для настройки компаса!

И последнее, но не менее важное замечание. Мы также добавили множество новых функций, чтобы улучшить удобство использования BetaFlight. Теперь вы можете копировать логи с SD-карты или встроенной памяти, заставив полетник работать в качестве устройства хранения. Вы так же можете использовать связку полетник/приемник для эмуляции джойстика, чтобы летать в симуляторе. Дополнительное оборудование больше не требуется.

Если вы обновляетесь с более ранней версии BetaFlight, прочитайте следующий раздел, содержащий список того,что могло измениться в вашей конфигурации.

Мы постарались сделать этот выпуск максимально безглючным. Если вы все же найдете ошибку, сообщите об этом, открыв здесь новую тему.

У нас также есть Facebook-группа. Если вы хотите поговорить о BetaFlight, задать вопросы по конфигурации или просто пообщаться с другими пилотами, можете сделать это, присоединившись к нашей группе в Facebook.

Счастливых полетов!

Важная информация при обновлении.
  • Ряд изменений и улучшений в этой версии требуют изменений и в конфигураторе BetaFlight. Эти изменения были добавлены в конфигуратор BetaFlight 10.3.1 (инструкция по установке здесь). Обновите конфигуратор BetaFlight до версии 10.3.1. Если вы используете Blackbox Log Viewer, обновленная версия 3.1.0 входит в BetaFlight 3.4 (инструкции по установке здесь);
  • Как часть капитального ремонта различных стадий фильтра и усовершенствований PID-цикла, параметры по умолчанию были переоценены и обновлены. Новые значения по умолчанию предназначены для оптимального использования новой системы фильтров и улучшенного PID-цикла и могут использоваться с любым (практически) оборудованием. Даже если ваша текущая настройка работает нормально, возможно стоит попробовать восстановить только те параметры, которые не затрагивают фильтры и опции PID-цикла и перейти к новым значениям по умолчанию (на всякий случай сохраните свой старый diff в безопасное место, если вам не понравятся новые значения) (#6036);
  • Так же, как часть переделки фильтров, имена режимов отладки, доступные в данных лога фильтрации/тюнинга были улучшены. NOTCH (данные с гироскопа после масштабирования, но до фильтрации) теперь называется GYRO_SCALED. GYRO (данные после наложения всех фильтров) теперь называется GYRO_FILTERED (#6059);
  • Верхний предел  dterm_setpoint_weight  увеличен до 2000 (соответствует значению 20 для «D Setpoint Weight» в конфигураторе BetaFlight). Это означает, что пилоты, желающие более четкого ощущения стика, могут увеличить это значение до пределов предыдущего максимума, выставив значение 254. В то же время, было возвращено недокументированное изменение масштабирования, и теперь масштаб снова становится таким, как он выглядит в конфигураторе BetaFlight. Если вы используете собственные настройки для  dterm_setpoint_weight , разделите свое значение на 1.27, чтобы получить новое значение, которое даст вам такие же ощущения, как в версиях между 3.1.6 и 3.4.0 (#5945, #6052);
  • Была изменена конфигурация DShot-маяка. Теперь команда  beacon  в консоли может использоваться аналогично тому, как используется команда  beeper . Это позволяет индивидуально отключать DShot-маяк для условий, поддерживаемых им (RX_SET и RX_LOST в данный момент). Старый способ отключения DShot-маяка путем установки  beeper_dshot_beacon_tone  в ноль больше не поддерживается. DShot-маяк отключен для всех условий по умолчанию. Если хотите его включить, используйте в консоли команду beacon (#5891, #6070);
  • В предыдущих версиях прошивки, когда DShot-маяк был активен, случалось состояние, что команды DShot (например, активация режима "античерепаха"), игнорировались регулятором. Чтобы предотвратить это, DShot-маяк будет включаться на 2 секунды позже после дизарма (#6079);
  • Добавлена дополнительная проверка в настройках RSSI. В отличие от предыдущих версий прошивки, уже невозможно одновременно иметь несколько источников RSSI, поскольку только один может быть активным в текущий момент времени. Если настроено более одного из доступных источников RSSI (счетчик ошибок кадров / ADC / канал RX), все, кроме первого в этом списке, будут отключены (#5644);
  • Было добавлено масштабирование всех источников RSSI. Если используемый вами источник RSSI не выдает правильный диапазон значений, можно использовать переменные  rssi_scale  /  rssi_offset  для установки масштаба и смещения значения RSSI (#6001, #6032);
  • Улучшена функциональность режима "античерепаха": в дополнение к существующему перевороту вперед/назад/влево/вправо посредством вращения двух пропеллеров, теперь поддерживается переворот только одним вращающимся пропеллером (путем движения стика ролл/питч по диагонали), и поворот вокруг своей оси двумя пропеллерами, расположенными по диагонали (стиком по яву), чтобы повернуть перевернутый квадрик. Степень отклонения стика в любом из этих направлений определяет, на сколько быстро будут вращаться пропеллеры (#5163);
  • Параметр  moron_threshold , определяющий предел допустимого уровня шума во время калибровки гироскопа, был переименован в  gyro_calib_noise_limit . Кроме того, добавлена ​​новая настройка  gyro_calib_duration . Это позволит пользователям настраивать более длительную минимальную продолжительность калибровки гироскопа (в сотых секунды, по умолчанию: 125 или 1.25 секунды). Использование большего значения приведет к уменьшению дрейфа гироскопа, что положительно скажется на качестве полета (#5932);
  • К сожалению, исправления и улучшения функциональности ядра привели к увеличению размера прошивки и у некоторых полетных контроллеров на F3-процессоре перестало хватать доступной памяти. В результате, у полетных контроллеров из списка некоторые функции пришлось удалить: BETAFLIGHTF3, COLIBRI_RACE, FRSKYF3, FURYF3OSD, LUX_RACE, MIDELICF3, OMNIBUS, RCEXPLORERF3, RG_SSD_F3, SPRACINGF3EVO, SPRACINGF3NEO;
  • OSD-элементы  osd_crosshairs (перекрестие) и  osd_ah_sbar (боковая панель горизонта) были переименованы в  osd_crosshairs_pos  и  osd_ah_sbar_pos , чтобы соответствовать именованию элементов OSD. Если используете эти элементы, перед восстановлением конфигурации вручную измените их имена в резервной копии файла (#5534);
  • Диапазон значений параметра  vtx_band  был расширен, чтобы начинаться с нуля вместо единицы. Установка  vtx_band = 0  позволяет пользователям передатчиков с протоколами SmartPort или Tramp устанавливать нужную частоту напрямую через параметр  vtx_freq . Поскольку прямая настройка частоты не поддерживается для чипа RTC6705,  vtx_band = 0  не работает для этих передатчиков и не должен использоваться (#5465).
Основные изменения:
  • Переработанная и улучшенная фильтрация (#5391#5458);
  • Оптимизирована и значительно улучшена производительность на F7-процессоре (#5674);
  • Добавлен режим спасения при полете по GPS (#5753, #5764);
  • Добавлена ​​поддержка доступа к SD-карте/встроенной памяти в качестве запоминающего устройства через USB (MSC) (#5443, #5629, #5650);
  • Добавлена ​​поддержка интерпретации входного сигнала приемника как USB-джойстика (HID). Уже рассказывал о такой возможности  (#5478, #5596);
  • Добавлена ​​поддержка конфигурации CMS через CrossFire-протокол (#5743);
  • Добавлена ​​поддержка экспериментальных фильтров для сглаживания входящих сигналов с приемника (#6017).
Прочие изменения:
  • Добавлен новый режим ACRO TRAINER (#5970);
  • Добавлен режим throttle boost (#5508);
  • Добавлена ​​поддержка ограничения значения газа (#5608);
  • Добавлены улучшения PID-цикла (#5968, #5963, #5962);
  • Ускорение срабатывания функции 'yaw spin recovery' (#5706);
  • Добавлена ​​поддержка прямой настройки значений PID через отдельные каналы приемника (#5584);
  • Добавлена ​​поддержка нескольких скоростей оверклокинга (#5193);
  • Добавлен мониторинг температуры процессора (#5322);
  • Добавлен режим PARALYZE (режим паралитика) (#5851);
  • Добавлена ​​поддержка компаса QMC5883L (#5309);
  • Добавлена ​​поддержка чипов памяти W25M (#5722).
Обновления полетных контроллеров:
  • Добавлен SPRACINGF7DUAL с поддержкой двух гироскопов (#5264).
Изменения по сравнению с первым кандидатом в релизы:

Улучшения безопасности:
  • Добавлено предупреждение на OSD, когда арминг задерживается из-за работы DShot-маяка (#6104).
Исправления:
  • Чистка кода (#6106, #6124);
  • Изменена запись значения по току в лог (#6082);
  • Исправлены проблемы с DShot-командами (#6108, #6113, #6130);
  • Исправлено определение компаса QMC5883L (#6121);
  • Улучшена производительность функции спасения через GPS (#6122);
  • Уменьшено время между включением/выключением DShot-маяка и арма/дизарма до 1.2 секунды (#6123);
  • Улучшена производительность PID-цикла (#6125, #6126, #6132);
  • Исправлена ​​ошибка 'off by one day' в RTC (#6127);
  • Исправлены проблемы с LED_STRIP на F7 (#6131).
Обновления полетных контроллеров:
  • Обновлены значения по умолчанию для ALIENWHOOP (#6097).
Изменения по сравнению со вторым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлена ​​ошибка LED_STRIP на F4 (#6141);
  • Исправлено определение отрицательной высоты по GPS (#6096);
  • Исправлено несколько проблем с функцией GPS Rescue (#6161, #6166, #6193, #6201);
  • Исправлено отключение функции SOFTSERIAL в параметрах по умолчанию (#6173);
  • Добавлена ​​полная поддержка изменения скорости обновления при сглаживании RC-сигнала CrossFire-протокола (#6194);
  • Исправлен неправильный диапазон значений переменной  3d_deadband_throttle  в консоли (#6195);
  • Протокол управления камерой RunCam Split переведен в асинхронный режим (#6196);
  • Исправлена ​​ошибка с выводом значений  beeper  при выполнении команд  diff/dump  (#6199);
  • Исправлено отсутствие данных с GPS в выводе на SmartPort (#6202).
Обновления полетных контроллеров:
  • Добавлено сглаживание входящего сигнала/сброс Iterm для полетников на F3-процессоре. Убрана поддержка внешнего OSD (#6188).
Изменения по сравнению с третьим кандидатом в релизы:

Улучшения безопасности:
  • Добавлено отключение режима GPS_RESCUE при включенном 3D-режиме (#6251).
Исправления:
  • Исправлена ​​инициализация камер RunCam (#6213);
  • Исправлена ​​перезагрузка в режим загрузчика для полетных контроллеров на F411-процессоре (#6221);
  • Исправлена обработка по газу и по оси yaw в режиме GPS_RESCUE (#6227);
  • Исправлена ​​и улучшена коррекция по газу (#6235);
  • Установка неиспользуемого значения по умолчанию в ноль (#6241);
  • Исправлена ​​ошибка сглаживания входного сигнала с приемника (#6250).
Обновления полетных контроллеров:
  • Удалены некоторые функции для FURYF3OSD и STM32F3DISCOVERY, чтобы прошивка поместилась в память (#6242);
  • Исправлено положение платы для YUPIF7 (#6192).
Изменения по сравнению с четвертым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлены проблемы со сглаживанием RC-сигнала с медленными протоколами (PPM) и проблемы с фильтрацией протокола Crossfire (#6259);
  • Исправлены проблемы с блокировкой статистики OSD на экране для плат без дополнительной памяти (#6261).
Изменения по сравнению с пятым кандидатом в релизы:

Исправления:
  • Исправлено определение частоты фреймов для приемника Frsky_D на SPI-шине (#6279);
  • Исправлена ​​ошибка в выводе команды 'smix reverse' (#6280);
  • Исправлена ​​ошибка в CMS-меню через CrossFire-протокол (#6286);
  • Исправлена проблема с немедленный повторный арминг после посадки в режиме GPS_RESCUE, если тумблер арминга все еще активен (#6291);
  • Исправлена ​​проблема с инициализацией данных телеметрии, если сенсор на регуляторе недоступен (#6292);
  • Добавлено предупреждение, если инициализация сглаживания входного сигнала не была завершена перед армингом (#6299);
  • Исправлена ​​логика обнаружения принятых фреймов для SmartPort (#6300).
Обновления полетных контроллеров:
  • Исправлены данные для полетника YUPIF7 (#6271).