Гонки по FPV - завершение сборки основного квадрика

Продолжу рассказ о сборке гоночного квадрика на новой раме Star Power SP215X. Последний раз остановился на установке светодиодов и пищалки. Дождался приезда регуляторов RacerStar RS30A V2 и продолжил сборку.

Решил всю электронику покрыть лаком "Пластик-71", так как на носу осень и возможны полеты, когда трава будет мокрая. По этой причине снял с регуляторов термоусадку. Снизу под регуляторы подложил черный "автомобильный" двухсторонний скотч. Позже примотаю регуляторы к лучам черной изоляционной лентой. На плате распределения питания Matek PDB очень удачно расположены контактные площадки. Силовые провода до регуляторов получаются минимально короткими.

Между силовыми контактами повесил конденсатор на 470мФ/25В. На этих же площадках подпаян проводок для передачи данных о напряжении аккумулятора на приемник. Сзади подпаяны провода для питания передатчика. К стабилизатору напряжения 5В подключены цветные светодиоды, а к стабилизатору 12В - камера Runcam Owl Plus. Полетный контроллер LUX будет питаться напрямую от аккумулятора - у него есть свой стабилизатор напряжения.

На полетный контроллер LUX сверху установил micro-MinimOSD. Прежде чем это сделать, сначала прошил micro-MinimOSD прошивкой MWOSD через FTDI-адаптер. Даже не подпаивая, просто воткнул гребенку пинов в отверстия на плате и вставил в разъем адаптера. Иначе потом прошить бы не получилось. Плата micro-MinimOSD держится на двухстороннем "автомобильном" скотче и двух жестких пинах. Надеюсь, что этого крепления будет достаточно. Так же видно уже подпаянный провод для подключения приемника по шине S.BUS.

Сегодня получил OpenLog BlackBox - черный ящик, предназначенный для записи логов работы полетного контроллера. Припаял его к порту UART3 полетного контроллера. Это временная мера, позже уберу его, когда будет произведена полная настройка квадрика.

С установкой полетного контроллера проблем не возникло. Оставалось только подпаять сигнальные провода от регуляторов и вход-выход видео к плате OSD. На этом этапе уже можно установить верхнюю пластину рамы. Там нужно будет подпаять только пищалку. Все остальное - на разъемах.

Прежде чем начать настройку, проверил работу всех элементов квадрика. Видео показывает, данные OSD присутствуют, пищалка работает, светодиоды горят, регуляторы в норме. Настройку начал с передатчика. У меня уже была готовая модель от предыдущего квадрика, так что просто использовал ее. Скачать файл конфигурации для передатчика DEVO10 с прошивкой Deviation можно по ссылке.

В первую очередь настроил работу полетного контроллера с приемником. Как оказалось, на приемнике не была настроена функция FailSafe. Чтобы сделать настройку FailSafe на приемнике OrangeRX R720X, нужно замкнуть перемычкой сигнальный и минусовой выводы. Затем подать питание. Будет достаточно однобаночного аккумулятора.

На передатчике нужно выставить необходимые значения на каналах, которые будут передаваться полетному контроллеру при срабатывании функции FailSafe. С такими значениями на каналах нужно выполнить сопряжение приемника и передатчика, не убирая перемычку на приемнике. Потом, все обесточив, перемычку можно убрать.

Вот так теперь выглядит мой новый гоночный квадрик! Вес получился 363 грамма. Но зато есть полный комплект всего необходимого на борту:)

И это на 50 грамм легче, чем предыдущий квадрик на раме DALRC DL220! Внутри рамы все упаковалось очень компактно.

Кстати, в прямоугольный вырез на раме попадает разъем передающей антенны. Если прихватить антенну стяжкой к раме, то вырвать разъем из передатчика будет просто нереально.

Настройку начну с прошивки полетного контроллера LUX. Это сделать не просто, а очень просто. На полетном контроллере нажимаю и удерживаю кнопку Boot и подключаю USB-разъем к компьютеру. Через браузер Chrome устанавливаю дополнение Betaflight Configurator. В нем выбираю полетный контроллер LUX_RACE и самую свежую прошивку.

Нажимаю Load Firmware [Online], а затем Flash Firmware. Далее просто подключаюсь к полетному контроллеру. Пока что сделал только первоначальные настройки, самые необходимые, чтобы просто поднять квадрик в воздух. Настраивать PID-ы и прочее буду позже. Вот список всех измененных параметров прошивки:

# version
# BetaFlight/LUX_RACE 3.0.0 Sep 11 2016 / 00:34:20 (a21694b)

# name
name MCHeli

# feature
feature -RX_PPM
feature -FAILSAFE
feature RX_SERIAL
feature LED_STRIP
feature BLACKBOX
feature AIRMODE

# serial
serial 0 64 115200 57600 0 115200
serial 1 1 115200 57600 0 115200
serial 2 128 115200 57600 0 250000

# aux
aux 0 0 1 1850 2100
aux 1 1 0 900 1200
aux 2 12 2 900 1200

# rxrange
rxrange 0 1093 1946
rxrange 1 1093 1946
rxrange 2 1093 1946
rxrange 3 1093 1946

# master
set min_throttle = 1065
set max_throttle = 1950
set use_unsynced_pwm = ON
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set motor_pwm_rate = 16000
set small_angle = 180
set serialrx_provider = SBUS
set vbat_max_cell_voltage = 44
set vbat_min_cell_voltage = 34
set vbat_warning_cell_voltage = 36
set yaw_deadband = 5
set pid_process_denom = 2
set blackbox_rate_denom = 3

# profile
profile 0

set p_yaw = 85
rateprofile 0

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_expo = 1
set rc_yaw_expo = 1
set roll_srate = 80
set pitch_srate = 80
set yaw_srate = 75

Следующий этап - настройка OSD. Для этого надо подключить полетный контроллер к компьютеру, подключить аккумулятор, перейти в режим командной строки в Betaflight Configurator и выполнить команду переброски USB-порта на тот UART-порт, к которому подключено OSD. Порты полетного контроллера нумеруются с нуля. То есть UART1 - 0, UART2 - 1, UART3 - 2. У меня OSD подключено к UART2, так что я буду вводить команду "serialpassthrough 1".

Затем отключаю конфигуратор, запускаю MW_OSD_GUI для своей операционной системы из дистрибутива прошивки MWOSD, выбираю доступный порт и настраиваю OSD. О том, как это делать, есть много информации в интернете. Не буду на этом подробно останавливаться.

Необходимо обновить прошивку BLHeli_S на регуляторах. Тут нет ничего проще. Скачиваю последнюю версию программы BLHeli Suite и обновляю прошивку на регуляторах RacerStar 30A V2 прямо через полетный контроллер. Заодно выставил необходимые параметры.

Попробовал покрутить моторы - красота! Могут вращаться очень медленно, быстро подрываются, очень точно реагируют на стик газа. Откалибровал регуляторы через Betaflight Configurator. Немного снизил максимальный газ до 1950, чтобы не было проблем.

Остались настройки камеры Runcam Owl Plus. Пока что, на первое время, взял готовые с rcgroups.com. Полетаю с ними, посмотрю. Если что, позже в поле подстрою.

Попробовал первый раз подлететь на новом квадрике в комнате. Летит! Никаких проблем из-за чувствительного гироскопа MPU6500 не обнаружил. Очень понравилась отзывчивость квадрика. Позже продолжу испытания и, может быть, если погода позволит, выберусь в поле на первый полет:)