Гонки по FPV - завершение сборки экспериментального квадрика

Закончил сборку экспериментального квадрика, начатую раньше. На тот момент не было только регуляторов. В итоге, получилось ничего так!

Дождался приезда 32-х-битных регуляторов RacerStar Tattoo 35A и установил их вместе с моторами на раму квадрика. Регуляторы порадовали, сигнальные провода наконец-то стали делать в силиконовой изоляции! Паять одно удовольствие:)

От регуляторов к PDB идут силовые провода 16AWG. Сигнальные провода подпаял к соответствующим пятачкам на плате PDB, а общие, переплетенные с сигнальными - к силовым общим. Пришлось повозиться с силовыми проводами, которые расположены по бокам рамы. Нужно было очень сильно их согнуть, чтобы борта кабинки не давили на провода.

Под моторы EMax RS2205S подложил самодельные тонкие силиконовые прокладки, вырезанные из старой детской шапочки для плавания. Моторы закрепил алюминиевыми болтиками M3x10. На лучи рамы поставил напечатанную защиту из PLA и пожалел об этом. Во первых, сама защита очень тяжелая. В сумме добавила почти 20 грамм веса! Во вторых, защита очень хрупкая. У друга на квадрике такая же не продержалась и пары выходов на полеты. Видимо придется снова ставить проверенную временем защиту от KingKong, хоть она и не закрывает лучи рамы снизу. Зато прочная и легкая.

Пока не закрыл все кабинкой, обновил прошивку приемника FrSky XSR-M, чтобы телеметрия нормально заработала.

На регуляторы надел пластиковую защиту. Надоело обматывать изолентой, это не спасает от ударов пропеллеров и срезания деталей с плат регуляторов. Надеюсь, что теперь с этим проблем не будет.

Подпаял провода для камеры и передатчика. Нужно было сделать их достаточно длинными, чтобы подключить коннекторы внутри кабинки. Отдельный управляющий провод (сиреневый), идущий от передатчика, подпаял на шестой вывод для моторов. Буду управлять частотой передатчика прямо с пульта:) На передатчик подал питание 10 вольт, а на камеру 5 вольт.

Сначала снял передатчик, потом подключил разъем к камере, затем к передатчику и установил передатчик на место, закрепив стяжками. Для замены передающей антенны придется снимать кабинку, срезать стяжки и отцеплять передатчик, по другому никак.

Антенны приемника вывел перед камерой и завел их в отверстия на кабинке. Оставил торчать наружу только сами принимающие отрезки без экрана. Надел на них трубочки, которые были в комплекте с кабинкой от Lumenier. Мне не очень нравится такая конструкция в плане надежности. По моему, оторвет эти трубочки при первом же ударе о ворота. Была мысль вообще оставить усы антенны просто внутри корпуса. Если снесет трубочки, то так и сделаю.

Кабинку закрепил четырьмя алюминиевыми болтиками M3x10. По хорошему, надо было использовать болтики M3x12, позже заменю на них. Для фиксации аккумулятора прилепил липучку, обрезав у нее кромки, чтобы плотнее к раме прилегала.

Антенну притянул стяжкой к кабинке. В вырез кабинки попадает только кнопка изменения мощности передатчика. Вторая кнопка ушла под кабинку, но до нее можно легко дотянуться зубочисткой или тонкой отверткой. Так как поменял вращение моторов в другую сторону, то теперь основная грязь будет скапливаться по бокам кабинки. Буду заклеивать все вырезы изолентой, чтобы внутрь грязи не набилось.

Вот и все, сборка закончена! Для защиты аккумулятора использовал гибкую напечатанную подставку. Сухой вес получился 360 грамм. Это очень много! Я рассчитывал, что вес будет все же поменьше.

Первым делом проверил работу видео. Все завелось с первого раза и без проблем. На передатчике выставил Raceband-сетку и включил мощность 200мВт. А с пульта буду только каналы переключать.

Камера стоит довольно глубоко внутри кабинки, так что по бокам немного видно края. Оно не мешает, зато линза на камере целее будет:)

Раз уж у меня регуляторы RacerStar Tattoo 35A с BLHeli_32 и поддержкой протокола DShot1200, захотелось использовать такую возможность. А это можно сделать только тестовой прошивкой BetaFlight 3.2.0. Ладно, попробую. Как-никак квадрик-то экспериментальный:) Тем более, настроить параметры регуляторов можно только с этой прошивкой.

Скачал и залил прошивку BetaFlight 3.2.0 в полетный контроллер, скачал и запустил BLHeliSuite32. Считал настройки регуляторов и немного подправил под себя. В регуляторах уже стояла самая свежая версия прошивки BLHeli_32. В общем, уменьшил только время бездействия до двух минут и настроил направление вращения моторов в нужную сторону.

Сначала обратился за рекомендациями к разделу "BF3.2 & DSHOT1200" на официальной странице полетного контроллера Matek F405-OSD. Установил тестовую версию конфигуратора BetaFlight и сделал первые настройки. В первую очередь задал делитель для датчика тока и изменил протокол работы регуляторов на DShot1200:

set ibata_scale = 179
set motor_pwm_protocol = DSHOT1200

Чтобы учитывалось измененное направление вращения моторов, теперь надо вводить следующую команду:

set yaw_motors_reversed = ON

В новом конфигураторе еще толком не работает вкладка Servo, так что назначить вывод приемника AUX5 на управление первым сервоприводом пришлось отдельной командой:

servo 0 1000 2000 1500 100 8

Последняя цифра указывает номер канала приемника, если считать с нуля. В данном случае это девятый канал. Это необходимо для управления переключением частоты работы видео-передатчика прямо с пульта. А перед этим я назначил вывод PWM-сигнала для первого сервопривода на шестой вывод для мотора, а вывод телеметрии сделал на пятый вывод для мотора:

resource MOTOR 5 NONE
resource MOTOR 6 NONE
resource SERIAL_TX 11 A15
resource SERVO 1 A08

Остальные опции остались, как и раньше. В консоли только еще добавил возможность армить квадрик из любого положения - удобно с веток стряхивать:

set small_angle = 180

Полный файл конфигурации для прошивки BetaFlight 3.2.0 можно скачать здесь. Кстати, конфигурации для прошивки версий 3.1.7 и 3.2.0 частично не совместимы!

Файл модели для передатчика Devo10 почти не изменился. Только установил лимиты для срабатывания сигнала при низком напряжении аккумулятора и вывел это напряжение на экран.

Проверив весь функционал, попробовал взлететь в комнате. Получилось! Летит! Даже с не настроенными PID-ами летит очень послушно и отзывчиво. Моторы шуршат тихо-тихо.



По газу откликается очень бодро, чувствуется приличный запас мощности. Телеметрия приходит на пульт без проблем. Каналы видео-передатчика переключаются правым верхним триммером. Все работает! Как будет погода, облетаю на улице и настрою PID-ы. По прогнозам у нас грозы ожидаются:) Да что за погода такая! Конец июня, а море даже не прогрелось!